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1. 发明申请

WO2016174443A1 ROBOTIC ARM END EFFECTOR FOR DRILLING AIRCRAFT PANELS 审中-公开
标题翻译：用于钻孔飞机面板的机器人手臂效应器
公开(公告)号：WO2016174443A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/GB2016/051212
申请日：2016-04-28
申请人： BAE SYSTEMS PLC
发明人： CARBERRY, Jonathan, Michael , COOK, Austin,James
IPC分类号： B25J9/16 , B21J15/10
CPC分类号： B25J9/1682 , B21J15/142 , B21J15/28 , G05B2219/37425 , G05B2219/39109 , G05B2219/39116 , G05B2219/39121 , G05B2219/45059
摘要： A robotic arm end effector (11) comprising: a frame (26) for coupling to a robotic arm (10); a pressure foot (30) attached to the frame (26) such that the pressure foot (30) is moveable with respect to the frame (26), the pressure foot (30) being for pressing against an object (2) to be drilled; a plurality of sensors (32a, 32b), each sensor (32a, 32b) being configured to measure a distance between the frame (26) and a respective portion of the pressure foot (30); and a cutting tool (38). The pressure foot (30) comprises a passage (48) from its rear side to its front side. The cutting tool (38) is moveable with respect to the pressure foot (30) such that the cutting tool (38) may be moved through the passage (48) from the rear side of the pressure foot (30) to the front side of the pressure foot (30).
摘要翻译：一种机器人臂端部执行器（11），包括：用于联接到机器臂（10）的框架（26）; 压脚（30），其连接到所述框架（26）上，使得所述压脚（30）能够相对于所述框架（26）移动，所述压脚（30）用于压靠待钻的物体（2） ; 多个传感器（32a，32b），每个传感器（32a，32b）被配置为测量所述框架（26）与所述压脚（30）的相应部分之间的距离; 和切割工具（38）。压脚（30）包括从其后侧到其前侧的通道（48）。切割工具（38）可相对于压脚（30）移动，使得切割工具（38）可以从压脚（30）的后侧移动到通道（48）的前侧压脚（30）。

2. 发明申请

WO2016180478A1 STEUEREINRICHTUNG FÜR EIN PRODUKTIONSMODUL, PRODUKTIONSMODUL MIT STEUEREINRICHTUNG SOWIE VERFAHREN ZUM BETREIBEN DER STEUEREINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：控制装置用于操作控制设备符合控制装置及方法生产模块生产模块
公开(公告)号：WO2016180478A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/EP2015/060418
申请日：2015-05-12
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： FEITEN, Wendelin , WURM, Kai , ZAHORCAK, Vladimir
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41815 , G05B2219/31089 , G05B2219/39116 , G05B2219/39146 , G05B2219/40359 , Y02P90/08 , Y02P90/10
摘要： Steuereinrichtung für ein Produktionsmodul, Produktionsmodul mit Steuereinrichtung sowie Verfahren zum Betreiben der Steuereinrichtung Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung (CTL) für ein Produktionsmodul (PM) verfügt über ein Einstellungsverwaltungsmodul (EM) zum Erfassen von Einschränkungen für Betriebseinstellungen des Produktionsmoduls (PM) sowie zum Erzeugen von entsprechenden Einschränkungsdatensätzen (CR1, CR2,...). Ein Datenspeicher (MEM) ist zum Speichern einer lokalen Einschränkungstabelle (CT) mit einer Vielzahl von Einschränkungsdatensätzen (CR1, CR2,...) vorgesehen. Ein Abgleichmodul (AM) dient zum iterativen Einlesen von ersten Einschränkungsdatensätzen (CRN1) einer korrespondierenden Einschränkungstabelle (CT1) eines ersten benachbarten Produktionsmoduls (PM1), zum iterativen Aufbauen der lokalen Einschränkungstabelle (CT) anhand der eingelesenen ersten Einschränkungsdatensätze (CRN1) sowie zum iterativen Weiterleiten von zweiten Einschränkungsdatensätzen (CRN2) der lokalen Einschränkungstabelle (CT) an ein zweites benachbartes Produktionsmodul (PM2). Darüber hinaus ist ein Steuermodul (SM) vorgesehen zum Setzen einer Betriebseinstellung gemäß einem diese Betriebseinstellung identifizierenden Einschränkungsdatensatz.
摘要翻译：控制器，用于生产模块，生产模块控制装置和方法，用于根据在生产模块（PM）操作所述控制装置的控制装置，以本发明（CTL）具有用于检测于生产模块（PM）的操作设定限制和用于产生相应的限制性记录的设置管理模块（EM）（CR1，CR2，...）。数据存储器（MEM）是提供（CT），用于存储本地限制表具有多个约束的数据集（CR1，CR2，...）。匹配模块（AM）用于第一限制数据集（CRN1），用于基于所述读出的第一限制数据集（CRN1）迭代地建立局部约束表中的相应限制表第一相邻生产模块的（CT1）（PM1），（CT）的迭代读取和用于反复前进的局部限制表（CT）的第二限制数据集（CRN2）到相邻的第二生产模块（PM2）。此外，控制模块（SM）提供了一种用于设置操作根据本发明的操作设定这个识别数据限制设置的设置。

3. 发明申请

WO2016174445A1 DRILLING APPARATUS FOR DRILLING AIRCRAFT PANELS 审中-公开
标题翻译：用于钻孔飞机面板的钻孔设备
公开(公告)号：WO2016174445A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/GB2016/051214
申请日：2016-04-28
申请人： BAE SYSTEMS PLC
发明人： CARBERRY, Jonathan, Michael , COOK, Austin,James
IPC分类号： B25J9/16 , B21J15/10
CPC分类号： B25J9/1682 , B21J15/142 , B21J15/28 , B23B41/00 , B23B2215/04 , G05B2219/39109 , G05B2219/39116 , G05B2219/39121 , G05B2219/39129 , G05B2219/45059
摘要： Disclosed is methods and apparatus for use in a drilling operation. The apparatus comprises: a robotic arm (12) comprising a robotic arm end effector (13); and one or more processors. The robotic armend effector (13) comprises a surface for pressing against at least a portion of an object (2), and a load sensor (62) configured to measure a load exerted by the surface on the object (2). The one or more processors are configured to control the robotic arm (12) to press the surface against the object (2) until the load measured by the load sensor (62) is equal to a predetermined threshold value, and responsive to the load measured by the load sensor (62) equalling the predetermined threshold value, lock a position of the robotic arm (12), thereby preventing or opposing further movement of the robotic arm (12).
摘要翻译：公开了用于钻井作业的方法和装置。该装置包括：机器人臂（12），包括机器人臂端部执行器（13）; 和一个或多个处理器。机器人手臂效应器（13）包括用于压靠物体（2）的至少一部分的表面和构造成测量由表面施加在物体（2）上的负载的负载传感器（62）。所述一个或多个处理器被配置为控制所述机器人臂（12）将所述表面压靠在所述物体（2）上，直到由所述负载传感器（62）测量的负载等于预定阈值，并响应于所测量的负载通过等于预定阈值的负载传感器（62）锁定机器人臂（12）的位置，从而防止或反对机器人手臂（12）的进一步移动。

4. 发明申请

WO2013114090A1 DRILLING APPARATUS AND METHOD 审中-公开
标题翻译：钻孔设备和方法
公开(公告)号：WO2013114090A1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：PCT/GB2013/050185
申请日：2013-01-29
申请人： BAE SYSTEMS PLC
发明人： CARBERRY, Jonathan, Michael , COOK, Austin,James
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B23B39/14 , B23B35/00 , B23B49/00 , B23B2215/04 , B23B2220/04 , B23B2260/128 , B23B2270/48 , B25J9/16 , B25J9/1682 , G05B19/4069 , G05B19/4099 , G05B2219/39109 , G05B2219/39116 , G05B2219/39121 , G05B2219/39129 , G05B2219/45059 , G05B2219/49113 , Y10S901/09 , Y10S901/41 , Y10S901/47 , Y10T408/03 , Y10T408/08 , Y10T408/175 , Y10T408/21 , Y10T408/561
摘要： Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.
摘要翻译：钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述零件（2,100）的部分（2,100）的部分（2,100）的与所述零件，100）被所述第一构件（30）按压。机器人（10,12）可以是机器人手臂。

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