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1. 发明申请

WO2009080526A1 INDUSTRIEROBOTER UND VERFAHREN ZUM PROGRAMMIEREN EINES INDUSTRIEROBOTERS 审中-公开
标题翻译：工业机器人和方法编程要求的工业机器人
公开(公告)号：WO2009080526A1
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：PCT/EP2008/067238
申请日：2008-12-10
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ZIMMERMANN, Uwe
发明人： ZIMMERMANN, Uwe
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36425 , G05B2219/36455 , G05B2219/36489 , G05B2219/40119 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter und ein Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters, für das der Industrieroboter an eine virtuelle Fläche (25) im Raum manuell geführt wird, bei deren Erreichen der Industrieroboter derart angesteuert wird, dass er sich nicht weiter manuell führen last. Anschließend wird diejenige Kraft (F) und/oder das Drehmoment ermittelt und gespeichert, die bzw. das auf den Industrieroboter wirkt, wenn trotz Erreichens der virtuellen Fläche (25) versucht wird, den Industrieroboter weiter manuell zu führen.
摘要翻译：本发明涉及一种工业用机器人和用于工业机器人，其当达到这样一种方式，它不会加载手动继续在工业机器人的工业用机器人向虚拟表面（25）在所述室手动进行驱动的编程的方法。然后，将力（F）和/或扭矩被确定并存储，或者车辆被施加到工业用机器人中，如果试图尽管到达虚拟面（25），以进一步手动地使得工业机器人。

2. 发明申请

WO2017036520A1 SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING A ROBOT PROGRAM WITH A HAND-HELD TEACHING DEVICE 审中-公开
标题翻译：用手持式教学装置生成机器人程序的系统和方法
公开(公告)号：WO2017036520A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/EP2015/070005
申请日：2015-09-02
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： DAI, Fan , WAHRBURG, Arne , MATTHIAS, Björn , DING, Hao
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1664 , G05B19/409 , G05B2219/36451 , G05B2219/36453 , G05B2219/36489
摘要： A robot teaching system and method by applying a force on a teaching pendant (mechanical interaction tool 14,44,84), wherein the sensed force and teaching pendant's position and orientation is transmitted to the robot controller (20,68,116,158) to be stored. The teaching pendant may comprise a gripper with finger (46,48,86) operated by a spring mechanism (88). The robot arm is moved according to the applied force, position and orientation of the teaching pendant and a robot program is generated based on these data. During future execution of the a robot program, a robot gripper is foreseen to automatically apply a force on a workpiece or an object to be gripped, which is corresponding exactly to the afore mentioned manually applied force.
摘要翻译：一种通过在示教器（机械相互作用工具14,44,84）上施加力的机器人教学系统和方法，其中所感测的力和教导吊坠的位置和姿态被发送到要存储的机器人控制器（20,68,116,158）。示教器可以包括由弹簧机构（88）操作的手指（46,48,86）的夹持器。根据施加的力量，示教器的位置和方向移动机器人手臂，并基于这些数据生成机器人程序。在将来执行机器人程序期间，机器人夹持器被预见为在工件或待抓握的物体上自动施加力，其恰好对应于上述手动施加的力。

3. 发明申请

WO2010136961A1 CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于控制机器人的控制装置和方法
公开(公告)号：WO2010136961A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/IB2010/052303
申请日：2010-05-25
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V. , VERHAAR, Boudewijn Theodorus , BRUIJNEN, Dennis Johannes Hubertinus
发明人： VERHAAR, Boudewijn Theodorus , BRUIJNEN, Dennis Johannes Hubertinus
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1661 , G05B2219/36442 , G05B2219/36489 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391
摘要： The present invention relates to a control device for controlling a robot (12) having a robot arm (18) with a number of individual arm sections (26, 42), an end effector (24) connected to one of the arm sections and a number of actuators (30, 46, 64, 126) for moving at least one of the end effector (24) and at least one of the arm sections (26, 42), wherein the control device (14) has at least two different modes of operation, encompassing a working mode and a training mode, wherein in the working mode for controlling the robot (12) at least one of the actuators (30, 46, 64, 126) is controlled depending on a number of set points (152) representing a working movement and in the training mode a training movement is imparted onto at least one of the end effector (24) and at least one of the arm sections (26, 42), wherein the training movement corresponds to the working movement, said control device comprising: an activation unit (130) for activating the training mode, a constraint determination unit (138) for determining a number of constraint values (140) representing a motion constraint imposed on at least one of the end effector (24) and at least one of the arm sections (26, 42) while imparting the training movement, and a set point determination unit (150) for determining the number of set points (152) depending on the number of constraint values (140). The present invention further relates to a corresponding method as well as to a computer program. In addition, the present invention relates to a robot, to a robot system and to a teacher interface.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制机器人（12）的控制装置，所述机器人具有具有多个独立臂部分（26,42）的机器人臂（18），连接到所述臂部分之一的末端执行器（24）和用于移动末端执行器（24）和至少一个臂部分（26,42）中的至少一个的致动器（30,46,64,126）的数量，其中控制装置（14）具有至少两个不同的操作模式，包括工作模式和训练模式，其中在用于控制机器人的工作模式（12）中，至少一个致动器（30,46,64,126）根据设定点的数量（ 152），并且在训练模式中，训练运动被赋予到末端执行器（24）和至少一个臂部分（26,42）中的至少一个上，其中训练运动对应于工作运动，所述控制装置包括：用于激活训练模式的激活单元（130），约束确定国家单位（138），用于确定表示施加在末端执行器（24）和至少一个臂部分（26,42）中的至少一个上的运动约束的约束值（140）的数量，同时施加训练运动，以及用于根据约束值（140）的数量确定设定点数（152）的设定点确定单元（150）。本发明还涉及相应的方法以及计算机程序。另外，本发明涉及机器人，机器人系统和教师界面。

4. 发明申请

WO2009107358A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路审中-公开
标题翻译：用于机器人ARM的机器人，机器人的控制装置和控制方法以及用于控制机器人ARM的电子集成电路
公开(公告)号：WO2009107358A1
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/JP2009/000783
申请日：2009-02-24
申请人：パナソニック株式会社 , 津坂優子 , 岡▲崎▼安直
发明人：津坂優子 , 岡▲崎▼安直
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1633 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/36432 , G05B2219/36489 , G05B2219/37357 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/40411
摘要：　ロボットアーム（５）の制御装置（７０）であって、ロボットアームの動作に関する情報が記憶された動作情報データベース（１７）と、人（４）の力を検出する力検出部（５３）と、人の力に応じて、動作情報データベースの動作情報を補正する動作補正部（２０）を備えている。
摘要翻译：本发明提供一种用于机器人手臂（5）的控制装置（70），所述控制装置设有运动信息数据库（17），用于存储关于机器人手臂的运动的信息;力检测器（53）人物（4）和运动校正器（20），其根据来自人的力来校正运动信息数据库中的运动信息。

5. 发明申请

WO1996039740A1 MOVABLE BARRIER OPERATOR HAVING FORCE AND POSITION LEARNING CAPABILITY 审中-公开
标题翻译：具有力和位置学习能力的可移动障碍操作员
公开(公告)号：WO1996039740A1
公开(公告)日：1996-12-12
申请号：PCT/US1996009180
申请日：1996-06-04
申请人： THE CHAMBERLAIN GROUP, INC.
发明人： THE CHAMBERLAIN GROUP, INC. , FITZGIBBON, James, J. , MORAVEC, John, V. , FARRIS, Bradford
IPC分类号： H02P01/22
CPC分类号： G05B19/42 , E05F15/00 , E05F15/41 , E05F15/668 , E05F2015/436 , E05Y2400/315 , E05Y2400/342 , E05Y2400/554 , E05Y2400/80 , E05Y2800/00 , E05Y2800/414 , E05Y2800/75 , E05Y2900/106 , G05B2219/35472 , G05B2219/36457 , G05B2219/36463 , G05B2219/36464 , G05B2219/36489 , G05B2219/37429 , G05B2219/42281 , G05B2219/42311 , G05B2219/45242 , H02H3/006 , H02H7/0851 , H02H7/0852
摘要： A movable barrier operator (10) includes a wall control switch module (39) having a learn switch (39b) thereon. The switch module (39) is connectable to a control unit (70) positioned in a head (12) of a garage movable barrier operator. The head unit (12) also contains an electric motor (106) which is connected to a transmission for opening and closing a movable barrier (24) such as a garage door. The switch module (39) includes a plurality of switches coupled to capacitors which, when closed, have varying charge and discharge times to enable which switch has been closed. The control unit (70) includes an automatic force incrementing system for adjusting the maximal opening and closing force to be placed upon the movable barrier (24) during a learn operation. Likewise, end of travel limits can also be set during a learn operation upon installation of the unit (10). The movable barrier unit (10) also includes an ambient temperature sensor (120) which is used to derive a motor temperature signal, which motor temperature signal is measured and is used to inhibit motor operation when further operation exceeds or is about to exceed set point temperature limits.
摘要翻译：可移动屏障操作器（10）包括其上具有学习开关（39b）的墙壁控制开关模块（39）。开关模块（39）可连接到位于车库可移动屏障操作器的头部（12）中的控制单元（70）。头单元（12）还包括电动机（106），其连接到用于打开和关闭诸如车库门的可移动屏障（24）的变速器。开关模块（39）包括耦合到电容器的多个开关，其在闭合时具有变化的充电和放电时间，以使得哪个开关已经被闭合。控制单元（70）包括用于在学习操作期间调节要放置在可移动屏障（24）上的最大打开和关闭力的自动力增量系统。同样地，也可以在安装单元（10）时的学习操作期间设置行程限制结束。可移动阻挡单元（10）还包括环境温度传感器（120），其用于导出电动机温度信号，该电动机温度信号被测量并且当进一步操作超过或将要超过设定点时用于禁止电动机操作温度限制。

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