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1. 发明申请

WO2017067478A1 无人机及其测距滤波装置、方法及基于该方法的测距方法审中-公开
公开(公告)号：WO2017067478A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/CN2016/102726
申请日：2016-10-20
申请人：广州极飞科技有限公司
发明人：陈有生
IPC分类号： G01S15/08 , G01S7/52
CPC分类号： G01S15/08 , B64C39/024 , B64C2201/141 , G01C21/12 , G01S15/60 , G01S15/93
摘要：一种基于声呐传感器（110）的无人机（100）测距滤波方法，基于无人机（100）移动过程中速度连续变化的特点，对声呐传感器（110）测量的距离求导，得到无人机（100）的当前移动速度，并对连续速度求方差，通过判断方差的大小确定当前测量的距离是否有效。该方法的总体流程为：首先确定声呐传感器（110）测量的初始距离，其次利用确定的初始距离对新测得的距离进行判断，如果新测得的距离满足条件，则判定新测得的距离有效，且更新初始距离数据，如果新测得的距离不满足条件，则预测一个距离作为本次距离，且不更新初始距离数据，该方法能够有效滤除声呐传感器（110）的测量噪声，提高声呐传感器（110）测量数据的准确性和稳定性。

2. 发明申请

WO2017064790A1 測位装置および測位方法审中-公开
标题翻译：定位装置和定位方法
公开(公告)号：WO2017064790A1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：PCT/JP2015/079155
申请日：2015-10-15
申请人：三菱電機株式会社
发明人：石上　忠富 , 入江　崇志 , 藤井　将智 , 藤本　浩平 , 西馬　功泰 , 毛利　篤史
IPC分类号： G01C21/12 , G01S19/49
CPC分类号： G01C21/12 , G01S19/49
摘要：本発明は、どのような取付角で設置されても自車位置を推定することが可能な測位装置および測位方法を提供することを目的とする。本発明による測位装置は、ＧＮＳＳ受信機と、速度センサと、３軸加速度センサと、３軸角速度センサと、距離計側部と、移動体が走行中である場合において少なくともＧＮＳＳ受信機で算出された３軸速度、距離計側部で算出された前後加速度および３軸加速度センサで検出された３軸加速度に基づいて、移動体が水平面等速直進走行中であるのか否かを判断し、水平面等速直進走行中であると判断した時の３軸加速度の零点を算出する３軸加速度センサ零点算出部と、３軸加速度の零点に基づいてピッチ方向取付角およびロール方向取付角を算出する装置筐体取付角算出部と、３軸角速度を座標変換する３軸角速度座標変換部と、３軸角速度から求めた少なくともヨーレートに基づいて移動体の現在位置を推定する位置推定部とを備える。
摘要翻译：本发明的一个目的是提供一种定位设备和定位方法，其能够估计车辆的位置，而不管它的安装角度如何。根据本发明的定位设备包括当移动体行进时的GNSS接收器，速度传感器，三轴加速度传感器，三轴角速度传感器，测距仪侧部以及至少一个GNSS接收器三轴速度的基础上，前和计算出的加速度和3轴加速度传感器在侧之后检测三轴加速度距离计，移动体判断是否是在水平平面中以恒定的速度直线行驶，在水平面用于计算三轴加速度零点计算单元，用于当确定该系统是在一个恒定的速度直线行驶，俯仰方向安装角度以及基于所述零点三轴加速度的侧倾方向安装角度计算零点三轴加速度的装置 3轴角速度坐标变换单元，用于3轴角速度的坐标变换;以及位置估计单元，用于至少基于根据3轴角速度计算出的横摆率估计移动体的当前位置

3. 发明申请

WO2017034721A1 SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING A LOCATION OF A VEHICLE RELATIVE TO A STOPPING POINT 审中-公开
标题翻译：用于确定与停车点相关的车辆位置的系统和方法
公开(公告)号：WO2017034721A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/US2016/043808
申请日：2016-07-25
申请人： SIEMENS INDUSTRY, INC.
发明人： IQBAL, Fahd , MWAKIBINGA, Thomas , PANNIER, Torsten , SCHERLING, Torsten
IPC分类号： G01C21/20 , B61L25/00 , G01C22/00
CPC分类号： G01C21/20 , B61L3/002 , B61L3/008 , B61L15/0027 , B61L23/00 , B61L25/025 , B61L25/026 , B61L27/0038 , G01C21/12 , G01C22/00 , H04R29/004
摘要： A system and method for determining a location of a vehicle relative to a station of the vehicle are described. The system includes a user interface device with a memory device storing a computer program with executable instructions, the computer program including first executable instructions to detect a vehicle brake application and second executable instructions to detect audio data emitted by the vehicle, the first and second executable instructions being performed to determine a location of the vehicle relative to a station of the vehicle.
摘要翻译：描述用于确定车辆相对于车辆的车站的位置的系统和方法。该系统包括具有存储装置的用户界面装置，该存储装置存储具有可执行指令的计算机程序，所述计算机程序包括用于检测车辆制动应用的第一可执行指令和用于检测车辆发出的音频数据的第二可执行指令，第一和第二可执行程序执行指令以确定车辆相对于车辆的车站的位置。

4. 发明申请

WO2016148310A1 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法审中-公开
标题翻译：工作机械控制系统，工作机器和工作机器控制方法
公开(公告)号：WO2016148310A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/JP2016/060847
申请日：2016-03-31
申请人：株式会社小松製作所
发明人：坂井　敦 , 龍満　光広
IPC分类号： G05D1/02 , E02F9/20
CPC分类号： G05D1/0276 , E02F3/32 , E02F9/20 , E02F9/2045 , G01C21/12 , G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D2201/0202
摘要：　作業機械の制御システムは、作業機械の周囲を検出する非接触センサと、少なくとも前記非接触センサの検出結果に基づいて作業機械の位置を求めて、前記位置の情報を出力する位置出力装置と、前記位置出力装置によって求められた前記位置を、少なくとも前記位置出力装置との通信の遅れを含む遅延時間に基づいて補正する補正位置演算部と、前記補正位置演算部によって補正された補正位置を用いて前記作業機械を制御する指令を生成する制御装置と、を備える。
摘要翻译：工作机械控制系统具有：用于检测作业机械周围环境的非接触传感器; 至少基于所述非接触式传感器的检测结果获取所述作业机械的位置并输出表示所述位置的信息的位置输出装置; 校正位置计算单元，用于基于至少包括与所述位置输出装置通信的延迟的延迟时间来校正由位置输出装置获得的位置; 以及控制装置，用于生成用于使用由所述校正位置计算单元校正的所述校正位置来控制所述作业机械的命令。

5. 发明申请

WO2016123511A1 SYSTEMS AND METHODS FOR TRACKING MOTION, PERFORMANCE, AND OTHER DATA FOR A BICYCLE, OTHER VEHICLE, AND/OR AN INDIVIDUAL SUCH AS A WINTER SPORTS ATHLETE 审中-公开
标题翻译：用于跟踪运动，性能和其他数据的系统和方法，用于自行车，其他车辆和/或个人作为冬季运动员
公开(公告)号：WO2016123511A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/US2016/015705
申请日：2016-01-29
申请人： VISION SERVICE PLAN
发明人： KLOSINSKI, JR., Richard Chester , MURPHY, Megan Kathleen , WORKMAN, Matthew Allen , SALES, Jay William
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/16 , G01C22/00
CPC分类号： G01C21/20 , G01C21/12 , G01C21/14 , G01C22/00 , G01C22/002 , G01S19/19 , G06F1/163 , G06K9/00342 , H04M1/7253
摘要： A vehicle tracking system, in various embodiments, is configured to measure vehicle speed, heading, distance travelled, acceleration, and other motion related measurements based at least in part on magnetic field measurements taken by one or more magnetometers. In a particular embodiment, the system comprises one or more magnetometers (e.g., that may be embedded in one or more wearable devices, such as eyewear) and at least one magnet disposed on a portion of the vehicle such as the vehicle's wheel. The system is configured to receive magnetic field information associated with the at least one magnet using the one or more magnetometers and determine the speed and other data based at least in part on the magnetic field information. In various embodiments, the system is configured to track movement and speed of a bicycle.
摘要翻译：在各种实施例中，车辆跟踪系统被配置成至少部分地基于由一个或多个磁力计进行的磁场测量来测量车辆速度，行进，行驶距离，加速度和其他运动相关测量。在特定实施例中，该系统包括一个或多个磁力计（例如，可以嵌入在一个或多个可穿戴设备中，例如眼镜）以及设置在诸如车辆车轮的车辆的一部分上的至少一个磁体。该系统被配置为使用一个或多个磁力计接收与至少一个磁体相关联的磁场信息，并且至少部分地基于磁场信息来确定速度和其他数据。在各种实施例中，系统被配置为跟踪自行车的运动和速度。

6. 发明申请

WO2014128532A1 INTELLIGENT VIDEO NAVIGATION FOR AUTOMOBILES 审中-公开
标题翻译：汽车智能视频导航
公开(公告)号：WO2014128532A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/IB2013/051496
申请日：2013-02-25
申请人： CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH
发明人： CHIA, Wei Ming Dan , LIM, Chun Hock , KONG, Bee Ching
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/26 , G01C21/34 , G01C21/36 , G08G1/0969
CPC分类号： G01C21/34 , G01C21/12 , G01C21/26 , G01C21/3602 , G01S19/13 , H04N5/247 , H04N5/33 , H04N7/181
摘要： The application provides a method of vehicle navigation guidance. The method comprises a data collection, a first position determination, and a second position determination. The data collection includes receiving at least three satellite positioning data from at least three satellites and receiving road marking data from a driver assistance device. After this, the first position determination is performed. The first position determination includes calculating a first position of a vehicle according to the satellite positioning data and to the road marking data. The second position determination is performed afterward. The second position determination includes determining a turning action of the vehicle according to the road marking data and determining an acceleration force of the vehicle according to the road marking data. The calculating of a second position of the vehicle is then done according to the first position, to the turning action, and to the acceleration force.
摘要翻译：该应用提供了一种车辆导航指导的方法。该方法包括数据收集，第一位置确定和第二位置确定。数据收集包括从至少三颗卫星接收至少三颗卫星定位数据，并从驾驶员辅助装置接收道路标记数据。之后，执行第一位置确定。第一位置确定包括根据卫星定位数据和道路标记数据来计算车辆的第一位置。之后执行第二位置确定。第二位置确定包括根据道路标记数据确定车辆的转动动作，并根据道路标记数据确定车辆的加速力。然后根据第一位置，转向动作和加速力来进行车辆的第二位置的计算。

7. 发明申请

WO2014126671A1 CAMERA AIDED MOTION DIRECTION AND SPEED ESTIMATION 审中-公开
标题翻译：摄像机运动方向和速度估计
公开(公告)号：WO2014126671A1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：PCT/US2014/011687
申请日：2014-01-15
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： VENKATRAMAN, Subramaniam , KULIK, Victor
IPC分类号： G01C21/20 , G01C22/00
CPC分类号： G06T7/20 , G01C21/12 , G01C21/20
摘要： Methods and devices for camera aided motion direction and speed estimation are disclosed. The method of determining position characteristics of a mobile device comprises capturing a plurality of images that represent views from the mobile device, adjusting perspectives of the plurality of images based at least in part on an orientation of the mobile device, determining a misalignment angle with respect to a direction of motion of the mobile device using the plurality of images, and storing the misalignment angle and the direction of motion in a storage device.
摘要翻译：公开了用于相机辅助运动方向和速度估计的方法和装置。确定移动设备的位置特性的方法包括：从所述移动设备捕获表示视图的多个图像，至少部分地基于所述移动设备的方位来调整所述多个图像的视角，确定相对于使用所述多个图像向所述移动装置的运动方向移动，并将所述未对准角度和所述运动方向存储在存储装置中。

8. 发明申请

WO2014113874A1 METHOD AND APPARATUS FOR IMPROVED NAVIGATION FOR CYCLING 审中-公开
标题翻译：改进航行导航的方法和装置
公开(公告)号：WO2014113874A1
公开(公告)日：2014-07-31
申请号：PCT/CA2014/000046
申请日：2014-01-23
申请人： TRUSTED POSITIONING INC.
发明人： CHANG, Hsiu-Wen , GEORGY, Jacques , EL-SHEIMY, Naser
IPC分类号： G01C21/12
CPC分类号： G01C21/12 , G01C22/002
摘要： A method and apparatus for providing an enhanced navigation solution for cycling applications is described herein. The navigation solution is about a device within a platform, which is a cycling platform such as for example a bicycle, a tricycle, or a unicycle amongst others. The device can be in any orientation with respect to the platform (such as for example in any location or orientation on the body of the cyclist). The device includes a sensor assembly. The sensors in the device may be for example, accelerometers, gyroscopes, magnetometers, barometer among others. The present method and apparatus can work whether in the presence or in the absence of navigational information updates (such as, for example, Global Navigation Satellite System (GNSS) or WiFi positioning).
摘要翻译：本文描述了一种用于为循环应用提供增强的导航解决方案的方法和装置。导航解决方案是关于平台内的设备，其是诸如自行车，三轮车或独轮车等自行车平台。该装置可以相对于平台（例如在骑自行车者的身体上的任何位置或方向）处于任何方向。该装置包括传感器组件。装置中的传感器可以是例如加速度计，陀螺仪，磁力计，气压计等。无论是否存在导航信息更新（例如，全球导航卫星系统（GNSS）或WiFi定位）），本方法和装置都可以起作用。

9. 发明申请

WO2013132517A3 AUTONOMOUS PRECISION NAVIGATION 审中-公开
标题翻译：自主精密导航
公开(公告)号：WO2013132517A3
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/IN2013000121
申请日：2013-03-04
申请人： DAS ADHIKARY AMIYA
发明人： DAS ADHIKARY AMIYA
IPC分类号： G01S13/66 , G01C21/10
CPC分类号： G01C21/12 , G01C23/00 , G01S13/913 , G08G5/0021 , G08G5/0052 , G08G5/025
摘要： The new invention is a method for a self-contained multifunctional navigation device. It computes 3D-spatial velocity of the vehicle and of fluid medium surrounding the vehicle, using a movement sensor system comprising low power Transmitter and plurality of Receivers placed close to the Transmitter. The said computation measures propagation time delay of low frequency pulse envelope modulating carrier EM (radio) waves using Time to Digital Converter (TDC). Orientation, direction, position and movement data are derived using well known mathematical formulae. Derived movement data are displayed graphically on Visual Display Screen. A commercial computer comprising real time operating system, stored digitalized Navigation data and digitalized map facilitates data computation and control and guidance. The method and movement sensor device can be used in any type of vehicle (airborne, surface, sub-surface, marine, sub-marine or space) as a means for navigation and control guidance aid.
摘要翻译：该新发明是一种用于独立式多功能导航装置的方法。它使用包括低功率发射器和放置在发射器附近的多个接收器的运动传感器系统来计算车辆和车辆周围的流体介质的3D空间速度。所述计算使用时间数字转换器（TDC）测量低频脉冲包络调制载波EM（无线电）波的传播时间延迟。方位，方向，位置和运动数据使用众所周知的数学公式推导出来。导出的运动数据以图形方式显示在视觉显示屏上。包括实时操作系统，存储的数字化导航数据和数字化地图的商用计算机便于数据计算和控制和指导。该方法和运动传感器装置可用于任何类型的车辆（机载，地表，地下，海洋，海底或空间）作为导航和控制辅助手段。

10. 发明申请

WO2013026872A1 MÉTHODE DE LOCALISATION D'UN OBJET AU MOYEN D'UNE GRILLE DE RÉFÉRENCE 审中-公开
标题翻译：使用参考网格定位对象的方法
公开(公告)号：WO2013026872A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/EP2012/066332
申请日：2012-08-22
申请人： COMMISSARIAT À L'ÉNERGIE ATOMIQUE ET AUX ÉNERGIES ALTERNATIVES , VILLIEN, Christophe
发明人： VILLIEN, Christophe
IPC分类号： G01S5/00 , G05D1/02
CPC分类号： G06K9/62 , G01C21/12 , G05D1/0234 , G05D1/027 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： La présente invention concerne une méthode de localisation d'un objet au moyen d'un grille de référence, l'objet se mouvant dans un plan parallèle à ou confondu avec celui de la grille. Lorsque le franchissement d' une ligne de la grille est détecté par l'objet, on détermine son cap et l'on obtient, en fonction de celui-ci, les probabilités pour que la ligne ainsi franchie soit respectivement une ligne horizontale et une ligne verticale. Le déplacement de l'objet est estimé à partir des probabilités obtenues, du pas horizontal et du pas vertical de la grille. La position de l'objet est alors mise à jour à partir de la position de l'objet déterminée lors de la dernière coupure d' une ligne de la grille et du déplacement
摘要翻译：本发明涉及一种使用参考网格定位物体的方法，该物体在平行于或与网格平行或平行的平面内移动。当对象检测到后者已经越过网格的一行时，确定其标题，并且基于后者，获得如此交叉的线是水平线或垂直线的概率。根据获得的概率，从网格的水平间距和垂直间距估计物体的运动。然后，对象的位置从对象的位置更新，如在网格的行的最后一次交叉和运动期间所确定的。

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