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1. 发明申请

WO2019047338A1 港口机械的巡检装置及巡检方法审中-公开
公开(公告)号：WO2019047338A1
公开(公告)日：2019-03-14
申请号：PCT/CN2017/106796
申请日：2017-10-19
申请人：上海振华重工(集团)股份有限公司
发明人：李文军 , 严云福 , 罗磊 , 赵子健 , 俞骏 , 戴巍 , 易庆 , 陆垚 , 山建国 , 熊丁根 , 富茂华
IPC分类号： G01N21/88 , G01C11/02
CPC分类号： G01C11/02 , G01N21/88
摘要：一种港口机械的巡检装置及巡检方法，具有无人机组（101）、地面定位器组（102）、地面监控处理装置（103）和数据管理评估装置（104）。无人机对港口机械进行巡检，获取港口机械的图像。地面定位器对无人机的三维位置进行定位。地面监控处理装置（103）与无人机以及地面定位器通信，控制无人机飞行，接收无人机获取的图像，并监测无人机的状态。数据管理评估装置（104）与地面监控处理装置（103）通信，数据管理评估装置（104）保存有港口机械的基础数据，从地面监控处理装置（103）接收无人机获取的图像，根据图像进行病害识别和病害分析，并基于病害识别和病害分析生成评估结果。

2. 发明申请

WO2018158471A1 PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA MEDICIÓN EN TIEMPO REAL MEDIANTE UN DISPOSITIVO INTELIGENTE 审中-公开
公开(公告)号：WO2018158471A1
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：PCT/ES2017/070109
申请日：2017-02-28
申请人： ECAPTURE RESEARCH AND DEVELOPMENT S.L.
发明人： ORTIZ CODER, Pedro
IPC分类号： G01C11/02 , G01C25/00
CPC分类号： G01C11/02 , G01C25/00 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T7/60 , G06T2207/10012 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/10048 , G06T2207/30244 , H04N13/246 , H04N13/271
摘要： Procedimiento que permite obtener con gran precisión mediciones sin importar la distancia entre el punto a medir y el dispositivo de medición, y que además son calculadas en tiempo real, realizado sobre un dispositivo inteligente que comprende dos cámara (2) y (3) y comprende las etapas de: Orientación externa de las cámaras (2) y (3) realizando tomas fotográficas a dianas de posición conocida dispuestas a diferentes distancias, obteniendo datos de la orientación: coordenadas de los centros de proyección (X C , Y C , Z C) de cada cámara y los ángulos (ω, φ, ϰ) de cada cámara respecto de unos ejes de referencia (X, Y, Z). Almacenar los datos obtenidos de posición de los centros de proyección (X C , Y C , Z C ) y ángulos (ω, φ, ϰ) de cada cámara para cada posición calibrada. Realización de la medición de un punto utilizando los datos de la orientación de cada cámara en la posición más alejada. Según sea el valor de la distancia calculada, se recalcula dicha distancia.

3. 发明申请

WO2018111072A1 MÉTODO DE CAPTURA DINÁMICA DE IMÁGENES AÉREAS PARA INCREMENTAR LA RESOLUCIÓN 审中-公开
公开(公告)号：WO2018111072A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/MX2016/000154
申请日：2016-12-16
申请人： RODARTE LEYVA, Eduardo
发明人： RODARTE LEYVA, Eduardo , PARDO GUZMAN, Dino Alejandro , GUTIERREZ LIZARRAGA, Hiram
IPC分类号： G01C11/02
CPC分类号： G01C11/02
摘要： La presente invención describe un método de captura dinámica para imágenes captadas desde un dron durante el vuelo para aumentar la resolución del sensor de visión empleado. Integra un mecanismo que transmite a dicho sensor un movimiento con dos grados de libertad angulares. El controlador del dron coordina el algoritmo de operación, ordena un movimiento oscilatorio en el sensor de visión para obtener distintas imágenes de la misma sección del terreno. paralelamente, cuando el dron se encuentra sobre una sección de terreno con saturación de distintos tipos de elementos "detiene" el avance de dicho sensor en la dirección de movimiento para tomar un número mayor de imágenes de esa sección de terreno. Al finalizar, las imágenes son procesadas mediante un método de cosido de imagen para construir un mapa con la mayor resolución posible.

4. 发明申请

WO2017006555A1 DEVICE FOR ACQUIRING INFORMATION RELATING TO POSITION DISPLACEMENT OF MULTIPLE IMAGE DATA SETS, METHOD, AND PROGRAM 审中-公开
标题翻译：获取关于多个图像数据集，方法和程序的位置偏移的信息的设备
公开(公告)号：WO2017006555A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/JP2016/003184
申请日：2016-07-04
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： ISHIKAWA, Ryo
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： G06T7/74 , A61B5/0095 , A61B5/7207 , G01C11/02 , G01C11/06 , G06T1/0007
摘要： An apparatus includes: a first acquisition unit acquiring first multiple image data sets; a second acquisition unit acquiring first composited image data using first two or more image data sets of the first multiple image data sets; a third acquisition unit acquiring second composited volume data, using second two or more image data sets of the first multiple image data sets, the second two or more image data sets a different combination from the first two or more image data sets; a fourth acquisition unit acquiring information relating to positional displacement between the first composited volume data and the second composited volume data, using the first composited image data and the second composited image data; and a fifth acquisition unit acquiring information relating to positional displacement of the first multiple of image data sets, using information relating to the positional displacement between the first composited image data and the second composited image data.
摘要翻译：一种装置，包括：第一获取单元，获取第一多个图像数据集; 第二采集单元使用所述第一多个图像数据集的前两个或更多图像数据集来获取第一合成图像数据; 第三采集单元，使用所述第一多个图像数据集的第二两个或更多个图像数据集合获取第二合成体数据，所述第二两个或更多个图像数据集与所述前两个或更多图像数据集的不同组合; 第四采集单元，使用第一合成图像数据和第二合成图像数据获取与第一合成体数据和第二合成体数据之间的位置偏移相关的信息; 以及第五获取单元，使用与第一合成图像数据和第二合成图像数据之间的位置偏移相关的信息来获取与第一多个图像数据集的位置偏移有关的信息。

5. 发明申请

WO2016198096A1 METHOD AND SYSTEM FOR PROVIDING DATA FROM A PLURALITY OF SENSING DEVICES 审中-公开
标题翻译：用于从多个传感装置提供数据的方法和系统
公开(公告)号：WO2016198096A1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：PCT/EP2015/062810
申请日：2015-06-09
申请人： NEC EUROPE LTD.
发明人： HILDMANN, Hanno , NICOLAS, Sébastien , MARTIN LOPEZ, Miquel
IPC分类号： B64C39/02
CPC分类号： H04W4/38 , G01C11/02
摘要： The present invention relates to a method for providing data from a plurality of sensing devices, wherein information parts are sampled out of provided information by each of said sensing devices with a device-dependent quality, wherein for each of said devices a minimum quality for said sampled information parts is defined, wherein for the data to be provided comprising said information parts an overall quality is calculated, wherein said sensing devices communicate with each other to perform a negotiation on information parts to be sampled from the information by each of said sensing devices and qualities for each of said sensing devices being based on a stochastic calculation such that the overall quality is maximized.
摘要翻译：本发明涉及一种用于从多个感测装置提供数据的方法，其中通过每个所述感测装置从所提供的信息中抽取信息部分，其具有依赖于设备的质量，其中对于每个所述装置，对于所述定义了采样信息部分，其中对于要提供的包括所述信息部分的数据，计算总体质量，其中所述感测装置相互通信，以便通过每个所述感测装置从信息中对要采样的信息部分进行协商并且每个所述感测装置的质量基于随机计算，使得整体质量最大化。

6. 发明申请

WO2016141542A1 一种飞行器追踪方法和系统审中-公开
公开(公告)号：WO2016141542A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/CN2015/073904
申请日：2015-03-09
申请人：深圳市道通智能航空技术有限公司
发明人：李红京 , 颜家松 , 陈志辉 , 陈远亮
IPC分类号： G01C11/02
CPC分类号： G06K9/0063 , G01C11/02 , G05D1/0038 , G05D1/0094 , G06T11/203 , G06T2207/30181
摘要：一种飞行器追踪方法和系统，该方法包括采集飞行器的地理位置信息和飞行器飞越区域的图像数据(S11)；建立相同时刻采集的该地理位置信息和该图像数据的对应关系(S12)；将建立对应关系后的上述数据发送。在接收端，接收建立对应关系后的该地理位置信息和该图像数据(S21)；利用该地理位置信息绘制该飞行器的飞行路径(S22)；获取该飞行路径上被选中的位置所对应的地理位置信息，并显示该地理位置信息相对应的图像数据(S23)。由此，通过建立地理位置信息和图像数据的对应关系，在视频信息中增加了对应每帧图像的地理位置信息，后续可以方便的获取各帧视频图像对应的地理位置，为追踪飞行器的轨迹，监控飞行器的飞行状况提供依据。

7. 发明申请

WO2016119065A1 UAV NAVIGATION AND SENSOR SYSTEM CONFIGURATION 审中-公开
标题翻译：无人机导航和传感器系统配置
公开(公告)号：WO2016119065A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/CA2016/050078
申请日：2016-01-29
申请人： ROCKY MOUNTAIN EQUIPMENT CANADA LTD.
发明人： PARKS, Curtis , POLOWICK, Chris
IPC分类号： B32B27/04 , B32B3/12 , B64C1/00 , B64C39/02 , F16S1/10 , G01C11/00 , G01S19/53
CPC分类号： G05D1/0088 , B32B3/02 , B32B3/04 , B32B3/12 , B32B5/26 , B32B15/02 , B32B15/14 , B32B15/20 , B32B27/04 , B32B2250/40 , B32B2260/021 , B32B2260/046 , B32B2262/0269 , B32B2262/106 , B32B2307/202 , B32B2307/546 , B32B2607/00 , B64C1/00 , B64C39/02 , B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , E04B2/7422 , F16S1/10 , G01C11/02 , G01C21/165 , G01S19/15 , G01S19/43 , G01S19/53 , G05D1/101 , G06T11/60 , H04N5/247
摘要： Systems, methods and devices for use with unmanned aerial vehicles (UAV). A central controller is coupled to the autopilot system for a UAV. Navigation is implemented by using two GPS antennas and obtaining a difference between the locations from these two antenna to arrive at a high precision bearing or direction of travel. This single GPS derived bearing is used to trigger all the various subsystems on the UAV for imaging or mapping. Areas and locations to be mapped and imaged are determined by geolocation and mapping and imaging equipment are triggered based on the single GPS signal derived from the two GPS antennas. To reduce vibration effects on navigational and imaging or mapping equipment, these are positioned as close as possible to the vehicle's center of gravity and are deployed in a shielded box on vibration isolation mounts.
摘要翻译：用于无人驾驶飞行器（UAV）的系统，方法和装置。一个中央控制器耦合到无人机的自动驾驶仪系统。通过使用两个GPS天线实现导航，并获得这两个天线的位置之间的差异，以获得高精度的轴承或行进方向。这个单一的GPS派生轴承用于触发UAV上的所有各种子系统进行成像或映射。要映射和成像的区域和位置由地理定位和映射确定，并且基于从两个GPS天线导出的单个GPS信号来触发成像设备。为了减少对导航和成像或制图设备的振动影响，它们尽可能靠近车辆的重心定位，并且部署在隔振支架上的屏蔽箱中。

8. 发明申请

WO2016081235A1 COORDINATE MEASUREMENT MACHINE WITH DISTANCE METER AND CAMERA TO DETERMINE DIMENSIONS WITHIN CAMERA IMAGES 审中-公开
标题翻译：坐标测量机与距离计和摄像机在摄像机图像中确定尺寸
公开(公告)号：WO2016081235A1
公开(公告)日：2016-05-26
申请号：PCT/US2015/060087
申请日：2015-11-11
申请人： FARO TECHNOLOGIES, INC.
发明人： BRIDGES, Robert E. , PARKER, David H.
IPC分类号： G01B11/00 , G01C11/02 , G01B11/02 , G05B19/401 , G01B5/012
CPC分类号： G01B11/007 , G01B5/012 , G01B11/026 , G01C11/02
摘要： An articulated arm coordinate measurement machine (AACMM) that includes a noncontact 3D measurement device, position transducers, a camera, and a processor operable to project a spot of light to an object point, to measure first 3D coordinates of the object point based on readings of the noncontact 3D measurement device and the position transducers, to capture the spot of light with the camera in a camera image, and to attribute the first 3D coordinates to the spot of light in the camera image.
摘要翻译：一种铰接臂坐标测量机（AACMM），其包括非接触3D测量装置，位置传感器，相机和可操作以将光点投射到物体点的处理器，以基于读数测量对象点的第一3D坐标的非接触式3D测量装置和位置传感器，以便在照相机图像中用相机拍摄光点，并将第一3D坐标归因于相机图像中的光点。

9. 发明申请

WO2015188203A3 SYSTEM AND METHOD FOR METHOD REMOTE ASSESSMENT OF QUALITY OF CONSTRUCTION 审中-公开
标题翻译：用于方法远程评估建筑质量的系统和方法
公开(公告)号：WO2015188203A3
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/ZA2015000042
申请日：2015-05-29
申请人： LORETZ MICHAEL RODGER
发明人： LORETZ MICHAEL RODGER
IPC分类号： G01C11/00 , G01C3/00
CPC分类号： G01C11/02 , G01C15/002
摘要： The invention provides a system (10) and method for remote assessment of the quality of construction of a structure, for example a multi-storey building (11). The system (10) is characterized Insofar as it includes thermal imaging means (13) for generating thermal images of the structure. The system further comprises the following components; at least one camera system (13) for generating images of the structure; distance measuring means (12) for measuring distances In relation to the structure; primary data processing means (14); storage means loaded with CAD software for execution by said primary data processing means (14); and data transmission means (17, 18) for transferring data from said camera system (13) and said distance measuring means (12) to said primary data processing means (14). The camera system (13) may have integrated, dual capabilities of generating video and thermal images. The method of the Invention includes a step of generating thermal images of a structure using thermal imaging means.
摘要翻译：本发明提供了一种用于远程评估诸如多层建筑物（11）的结构的构造质量的系统（10）和方法。该系统（10）的特征在于它包括用于产生该结构的热图像的热成像装置（13）。该系统还包括以下部件：至少一个相机系统（13），用于产生所述结构的图像; 用于测量距离的距离测量装置（12）; 主数据处理装置（14）; 装载有用于由所述主数据处理装置（14）执行的CAD软件的存储装置; 以及用于将数据从所述相机系统（13）和所述距离测量装置（12）传送到所述主数据处理装置（14）的数据传输装置（17,18）。相机系统（13）可以具有产生视频和热图像的集成的双重功能。本发明的方法包括使用热成像装置产生结构的热图像的步骤。

10. 发明申请

WO2016016284A1 TRACKINGVERFAHREN UND TRACKINGSYSTEM 审中-公开
标题翻译：跟踪方法和跟踪系统
公开(公告)号：WO2016016284A1
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：PCT/EP2015/067335
申请日：2015-07-29
申请人： HILTI AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BRALLA, Dario , KHANDOZHKO, Serhey , SCHMIDT, Peer
IPC分类号： G01C1/04 , G01C11/00 , G01C15/00
CPC分类号： G01C15/004 , G01B11/002 , G01B11/026 , G01B11/25 , G01C1/04 , G01C11/00 , G01C11/02 , G01C15/002 , G01S17/06
摘要： Ein Trackingverfahren bestimmt die Position 53 einer auf einer Wand 3 markierten Stelle 2 mit den Schritten. Die markierte Stelle 2 wird in einem ersten Bild 9 mit einer in einer Blickrichtung 18 ausgerichteten Kamera 17 einer mobilen Messstation 6 aufgezeichnet. Die Bildkoordinaten xO,yO eines ersten Bildpunkts (S) auf den die markierten Stelle 2 in dem ersten Bild 9 abgebildet ist werden bestimmt. Ein Bündel mit wenigstens einem Lichtstrahl 40 wird um wenigstens eine Achse 29 der Basisstation 5 in sich gemäß einem vorgegebenen Ablauf ändernde Emissionsrichtungen 41 zum Erzeugen eines wandernden Musters aus Lichtpunkten 8 auf einer Wand 3 des Innenraums gedreht oder geschwenkt. Eine Serie von Bildern 9 der Wand 3 wird unter der Blickrichtung 18 aufgezeichnet, wobei in der Serie auf wenigstens einen zweiten Bildpunkt P1, P2 einer der wandernden Lichtpunkte 8 abgebildet ist. Die Bildkoordinaten x1,y1; x2,y2 des wenigstens einen zweiten Bildpunkts P1, P2 wird bestimmt. Die Emissionsrichtungen 41 der Lichtstrahlen 40, deren Lichtpunkte 8 zu einem Zeitpunkt in einem der Bilder 9 auf den wenigstens einen zweiten Bildpunkt P1, P2 abgebildet sind, werden basierend auf den Zeitpunkten, an welchen das jeweilige Bild 9 aufgezeichnet ist, bestimmt. Der Abstand d1, d2 der Achse 29 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in den Emissionsrichtungen 41 wird basierend auf in einer Referenz-Datenbank 52 hinterlegten Abstandsmessungen zu der Wand 3 in von der Basisstation 5 ausgehenden Messrichtungen 44 ermittelt. Die Position der markierten Stelle 2 wird basierend auf den Bildkoordinaten x0,y0 des ersten Bildpunkts (S), den Bildkoordinaten des zweiten Bildpunkts P1, P2, der den zweiten Bildpunkten P1, P2 zugehörigen Emissionsrichtung 41 und den jeweiligen Abständen (d1, d2) der Achse 29 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in der zugehörigen Emissionsrichtung 41 ermittelt.
摘要翻译：一种跟踪方法确定与步骤上的壁体2的位置53一个标记为3。标记的位置2被记录在第一图像9与在观看方向上的移动站的摄像机17的18对齐。6 的图像坐标的第一图像点（S）上的第一图像被确定9 2在所描绘的标记点的XO，YO。与至少一个光束40一束绕按照发射41的用于在内部或枢转的壁3生成的光点8的行进图案的预定改变流动方向，基站5中的至少一个轴29。该一系列的壁3的画面9的是由观察方向18，从而在串联的至少一个第二像素P1，前行的光点的P2示出记录8 该图像坐标X1，Y1; X2，所述至少一个第二像素P1的Y2，P2被确定。光线40的发射方向41，该光点准备8在所述至少一个第二像素P1的画面9中的一个的时间，P2是上在该图像被记录如图9所示，确定基于时间点。距离d1，基站5的轴线29到壁3在发射41的方向D2为基础确定的参考数据库52存储的距离测量到壁3出境从基站5测量方向44次标记位置2的位置是基于在图像上的坐标X0，第一像素（S）的y 0，将图像坐标的第二像素P1，P2，第二像素P1，P2相关联的发射方向41，和相应的距离的（D2 D1，）基站5的轴线29确定在壁3中的相关的发射方向41次

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