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1. 发明申请

WO2018120351A1 一种对无人机进行定位的方法及装置审中-公开
公开(公告)号：WO2018120351A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/CN2017/072478
申请日：2017-01-24
申请人：深圳市道通智能航空技术有限公司 , 湖南省道通科技有限公司
发明人：雷志辉 , 杨凯斌 , 卞一杰 , 贾宁
IPC分类号： G01C11/00 , G05D1/00
CPC分类号： G01C11/00 , G01C11/06 , G01C23/005
摘要：一种对无人机进行定位的方法及装置，包括：在确认进行悬停操作时，采集第一地面图像（S101），其中，第一地面图像被用作为基准图像；在当前时刻采集第二地面图像（S102）；根据第一地面图像和第二地面图像，确定无人机的当前位置（S103）。通过无人机悬停过程采集的第一地面图像作为基准图像，当前时刻的第二地面图像和第一地面图像具有相同或者接近相同的外界环境影响因素，因此，根据第一地面图像和第二地面图像确定无人机的当前位置，能够减少因外界因素不同而导致分辨率差异所产生的系统误差，提高了无人机悬停定位精度。

2. 发明申请

WO2016131847A9 METHOD FOR CALCULATING THE DISTANCE TO A GROUND TARGET FROM AN AERIAL VEHICLE 审中-公开
标题翻译：从空中车辆计算地面目标距离的方法
公开(公告)号：WO2016131847A9
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/EP2016053302
申请日：2016-02-17
申请人： PROX DYNAMICS AS
发明人： MELBY JORUNN HELENE , SYVERTSEN JØRGEN , MUREN PETTER , JOHANSEN TOM-IVAR
IPC分类号： G01C11/06 , G01C5/00 , G06T7/00
CPC分类号： G01C11/06 , G01C5/005 , G06T7/579 , G06T2207/10032
摘要： The present invention relates to a system and a method for measuring and determining the depth, offset and translation in relation to one or several features in the field of view of an image sensor equipped UAV. The UAV comprises at least an autopilot system capable of estimating rotation and translation, processing means, height measuring means and one or more imaging sensor means. Given the estimated translation provided by the autopilot system, the objective of the present invention is achieved by the following method; capturing an image, initiating a change in altitude, capturing a second image, comparing the images and the change in height provided by the sensor to produce a scale factor or depth. If depth is estimated, then calculating the scale factor from the depth, and calculating the actual translation with the resulting scale factor.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量和确定与装备图像传感器的UAV的视野中的一个或多个特征相关的深度，偏移和平移的系统和方法。无人机至少包括能够估计旋转和平移的自动驾驶系统，处理装置，高度测量装置和一个或多个成像传感器装置。给定由自动驾驶仪系统提供的估计翻译，本发明的目的通过以下方法实现：拍摄图像，启动高度变化，捕获第二图像，比较图像和由传感器提供的高度变化以产生比例因子或深度。如果估计深度，则从深度计算比例因子，并用所得比例因子计算实际平移。

3. 发明申请

WO2017006555A1 DEVICE FOR ACQUIRING INFORMATION RELATING TO POSITION DISPLACEMENT OF MULTIPLE IMAGE DATA SETS, METHOD, AND PROGRAM 审中-公开
标题翻译：获取关于多个图像数据集，方法和程序的位置偏移的信息的设备
公开(公告)号：WO2017006555A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/JP2016/003184
申请日：2016-07-04
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： ISHIKAWA, Ryo
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： G06T7/74 , A61B5/0095 , A61B5/7207 , G01C11/02 , G01C11/06 , G06T1/0007
摘要： An apparatus includes: a first acquisition unit acquiring first multiple image data sets; a second acquisition unit acquiring first composited image data using first two or more image data sets of the first multiple image data sets; a third acquisition unit acquiring second composited volume data, using second two or more image data sets of the first multiple image data sets, the second two or more image data sets a different combination from the first two or more image data sets; a fourth acquisition unit acquiring information relating to positional displacement between the first composited volume data and the second composited volume data, using the first composited image data and the second composited image data; and a fifth acquisition unit acquiring information relating to positional displacement of the first multiple of image data sets, using information relating to the positional displacement between the first composited image data and the second composited image data.
摘要翻译：一种装置，包括：第一获取单元，获取第一多个图像数据集; 第二采集单元使用所述第一多个图像数据集的前两个或更多图像数据集来获取第一合成图像数据; 第三采集单元，使用所述第一多个图像数据集的第二两个或更多个图像数据集合获取第二合成体数据，所述第二两个或更多个图像数据集与所述前两个或更多图像数据集的不同组合; 第四采集单元，使用第一合成图像数据和第二合成图像数据获取与第一合成体数据和第二合成体数据之间的位置偏移相关的信息; 以及第五获取单元，使用与第一合成图像数据和第二合成图像数据之间的位置偏移相关的信息来获取与第一多个图像数据集的位置偏移有关的信息。

4. 发明申请

WO2016142045A1 TRACKING IN AN INDOOR ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：在室内环境中追踪
公开(公告)号：WO2016142045A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/EP2016/000381
申请日：2016-03-04
申请人： AIRBUS DS GMBH
发明人： SCHÄFER, Christof
IPC分类号： G01C21/20 , G01C11/06
CPC分类号： G01C21/206 , G01C11/06
摘要： The invention relates to a method for indoor tracking comprising the steps of acquiring a plurality of successive stereo images of an indoor environment with a camera system (12) moving in the indoor environment, wherein each acquired stereo image comprises two images, which partly overlap, tracking a reference point in the stereo images and generating data of a track from the tracked reference point and identifying points in the stereo images and generating data of a 3D point cloud from the identified points, which represents a geometry of the indoor environment, by means of a Simultaneous Location and Mapping - SLAM - method (14), transmitting the generated track and 3D point cloud data (16), and receiving and processing the transmitted generated track and 3D point cloud data for performing indoor tracking (30).
摘要翻译：本发明涉及一种用于室内跟踪的方法，包括以下步骤：利用在室内环境中移动的照相机系统（12）获取室内环境的多个连续的立体图像，其中每个获取的立体图像包括部分重叠的两个图像，跟踪立体图像中的参考点并从所跟踪的参考点生成轨道的数据，并且从所识别的点识别立体图像中的点并从表示室内环境的几何形状的装置生成3D点云的数据（14），发送所生成的轨迹和3D点云数据（16），以及接收和处理所发送的生成轨迹和3D点云数据以进行室内跟踪（30）。

5. 发明申请

WO2016094958A1 GEO-POSITIONING 审中-公开
标题翻译：地球定位
公开(公告)号：WO2016094958A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/AU2015/050809
申请日：2015-12-18
申请人： GROUNDPROBE PTY LTD
发明人： BELLETT, Patrick T , CAMPBELL, Lachlan , NOON, David
IPC分类号： G06F3/0484 , G06T3/00
CPC分类号： G06F3/04845 , G01C11/06 , G01C11/10 , G06Q50/02 , G06T3/0006 , G06T3/0068 , G06T7/33 , G06T2207/10028 , G06T2207/10032 , G06T2207/20101 , G06T2207/30181
摘要： The invention is a method of geo-positioning geographic data for visualisation of a geographic area, particularly a mine site, and a device to work the method. The method includes the steps of: importing two or more data sources having geographic data of the geographic area; selecting a first control in a first data source of the two or more data sources and the same first control in a second data source of the two or more data sources; selecting a second control in the first data source and the same second control in the second data source; and applying an algorithm in a processor to process the first control in the first data source, the first control in the second data source, the second control in the first data source and the second control in the second data source by overlaying, rotating and scaling the data sources until at least the first control in the first data source matches the first control in the second data source and the second control in the first data source matches the second control in the second data source.
摘要翻译：本发明是用于地理定位地理数据的方法，用于可视化地理区域，特别是矿场，以及用于工作该方法的装置。该方法包括以下步骤：导入具有地理区域的地理数据的两个或多个数据源; 在所述两个或多个数据源的第二数据源中选择所述两个或更多数据源的第一数据源中的第一控制和所述第一控制; 选择第二数据源中的第二控制和第二数据源中的相同的第二控制; 以及在处理器中应用算法来处理第一数据源中的第一控制，第二数据源中的第一控制，第一数据源中的第二控制和第二数据源中的第二控制，通过覆盖，旋转和缩放直到第一数据源中的至少第一控制与第二数据源中的第一控制匹配的数据源和第一数据源中的第二控制匹配第二数据源中的第二控制。

6. 发明申请

WO2015127397A8 SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATED ODOMETRY CALIBRATION FOR PRECISION AGRICULTURE SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：用于精确农业系统自动校准的系统和方法
公开(公告)号：WO2015127397A8
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：PCT/US2015017159
申请日：2015-02-23
申请人： BLUE RIVER TECHNOLOGY INC
发明人： REDDEN LEE KAMP , ANDERSON KENT , PELL EDWARD WILLIAM JEFFCOTT , OSTROWSKI JAMES PATRICK
IPC分类号： A01C21/00
CPC分类号： A01B79/005 , A01B41/06 , A01C21/00 , A01C21/005 , A01M21/00 , A01M21/02 , A01M21/04 , G01C7/04 , G01C11/00 , G01C11/06 , G01C15/04 , Y02A40/12
摘要： A method including: recording a first image of a first field region; automatically treating a plant within the first region in-situ based on the first image; automatically verifying the plant treatment with a second image of the first region; and automatically treating a second region concurrently with treatment verification.
摘要翻译：一种方法，包括：记录第一场区域的第一图像; 基于第一图像自动处理第一区域内的植物; 用第一区域的第二图像自动验证植物处理; 并且与治疗验证同时自动处理第二区域。

7. 发明申请

WO2015101108A1 电视系统中检测遥控器旋转角度的方法及电视系统审中-公开
公开(公告)号：WO2015101108A1
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：PCT/CN2014/090742
申请日：2014-11-10
申请人：京东方科技集团股份有限公司
发明人：赵星星 , 牟鑫鑫 , 王红
IPC分类号： G01C11/06 , H04N21/422
CPC分类号： H04N5/4403 , G01C11/06 , H04N21/42222 , H04N21/47 , H04N21/4858 , H04N2005/4423 , H04N2005/4426 , H04N2005/4428
摘要：一种电视系统（30，40）中检测遥控器（21）旋转角度的方法，用以实现遥控器（21）相对于电视机（20）的旋转角度的检测，扩展电视系统的应用前景。所述电视系统（30，40）中检测遥控器（21）旋转角度的方法，该电视系统（30，40）包括电视机（20）和遥控器（21），所述方法包括：当所述遥控器（21）相对于所述电视机（20）没有旋转时，所述遥控器（21）采集电视机（20）上预设的红外感应器的图像，并将采集到的图像成像到一预先设定的平面内作为标准图像（S101）；当所述遥控器（21）相对于所述电视机（20）进行旋转时，所述遥控器（21）采集电视机（20）上红外感应器的图像，并将采集到的图像再次成像到所述预先设定的平面内（S102）；以及将该图像与所述标准图像比较，计算遥控器（21）相对于电视机（20）屏幕旋转时的旋转角度（S103）。还提供了一种电视系统（30，40）。

8. 发明申请

WO2014189672A1 VENUE MAP GENERATION AND UPDATING 审中-公开
标题翻译：场地生成和更新
公开(公告)号：WO2014189672A1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：PCT/US2014/036986
申请日：2014-05-06
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： FALES, Mary
IPC分类号： G01C11/06 , G01C21/20
CPC分类号： H04N5/33 , G01C11/06 , G01C21/206
摘要： Image data from cameras can be used to detect structural components and furnishings of a venue using image processing. A venue map can be generated or updated accordingly. Image data may be obtained from existing cameras (e.g., security cameras) and/or specialized cameras (e.g., IR cameras). The updated or generated building map may then be transmitted to a mobile device and/or stored by a server for use by a positioning system.
摘要翻译：来自摄像机的图像数据可用于检测使用图像处理的场地的结构部件和装饰。可以相应地生成或更新场地图。图像数据可以从现有的照相机（例如安全照相机）和/或专用照相机（例如，IR照相机）获得。然后，更新或生成的建筑图可以被发送到移动设备和/或由服务器存储以供定位系统使用。

9. 发明申请

WO2014073590A1 ３次元計測装置および３次元計測方法审中-公开
标题翻译：三维测量装置和三维测量方法
公开(公告)号：WO2014073590A1
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：PCT/JP2013/080073
申请日：2013-11-07
申请人：シャープ株式会社
发明人：松尾　光平
IPC分类号： G01B11/245 , G01B11/10 , G01B11/25 , G01C3/06 , G03B7/00 , G03B15/00
CPC分类号： G01B11/2545 , G01B11/2513 , G01C11/06
摘要：　ライン毎に露光タイミングが異なる撮像素子を含む複数のカメラ(２，３)と、移動体(８)に向けて光を投光する投光手段(４)と、移動体(８)が複数のカメラ(２，３)によって計測される計測位置に到達したことを検知する検知手段(５)と、複数のカメラ(２，３)の全ラインが露光状態となるように複数のカメラ(２，３)の露光を制御し、複数のカメラ(２，３)の全ラインが露光状態である期間に光を投光するように投光手段(４)を制御する制御手段(６)と、複数のカメラ(２，３)で撮影された画像に基づいて移動体(８)の３次元距離を計算する３次元距離計算手段(７)と、を備える。
摘要翻译：三维测量装置包括：多个照相机（2,3），其包含曝光定时不同的成像元件; 用于向移动体（8）投射光的光投射装置（4）; 检测装置（5），用于检测所述移动体（8）通过所述多个照相机（2,3）到达其测量位置的测量位置; 控制装置（6），用于控制多个照相机（2,3）的曝光，使得多个照相机（2,3）中的所有行都处于曝光状态并用于控制投光装置（4）使得在多个照相机（2,3）的所有行都处于曝光状态的期间投射光; 以及用于基于由所述多个照相机（2,3）拍摄的图像来计算所述移动体（8）的三维距离的三维距离计算装置（7）。

10. 发明申请

WO2014046213A1 作業車の周囲情報取得装置审中-公开
标题翻译：车辆周边信息采集装置
公开(公告)号：WO2014046213A1
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：PCT/JP2013/075373
申请日：2013-09-19
申请人：株式会社タダノ
发明人：谷住　和也 , 石川　巌 , 津田　和彰 , 藤原　修二 , 宗清　正幸
IPC分类号： G01B11/02 , B66C13/00 , G01C11/06
CPC分类号： H04N17/002 , B60R1/00 , B66C13/00 , B66C13/46 , B66C23/88 , E02F9/24 , E02F9/261 , G01B11/026 , G01B11/245 , G01C11/06 , G01C21/3469 , G01C21/3667 , G01C21/3697 , G06K9/00624 , G06T7/593 , G06T7/73 , G06T2207/30252
摘要：　クレーン(１０)の伸縮ブーム(１６)の先端部に、この先端部から物体までの距離を測定するステレオカメラ(３０)を設け、このステレオカメラ(３０)が測定する物体までの測定データからクレーン(１０)を基準にした物体の３次元位置情報を求める画像処理コントローラ(６０)を設け、伸縮ブーム(１６)を移動させてクレーン(１０)を中心にした周囲にある物体の３次元位置情報を取得する。
摘要翻译：起重机（10）的延伸臂（16）的前端部设置有用于测量从尖端部到物体的距离的立体摄像机（30），以及用于获得3D- 基于通过立体照相机（30）对物体测量获得的测量数据，起重机（10）作为参考的物体的位置信息。结果，移动伸缩臂（16）使得可以在以起重机（10）为中心的周边区域中获得用于物体的3D位置信息。

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