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1. 发明申请

WO2009024137A8 GRIPPER MECHANISM WITH A PARRAALLELOGRAM ARM AND TWO DRIVESHAFTS PER GRIPPING FINGER 审中-公开
标题翻译：为平行四边形的GREIF机制和两个传动轴PER抓紧指
公开(公告)号：WO2009024137A8
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：PCT/DE2008001364
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT M MOHSEN , SAADAT FERESHTEH
发明人： SAADAT FERESHTEH
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (11 b), operated by coupling to an operating mechanism (1, 10a, 10b, 11b) by two drive shafts (5b, 6), crank, gear, chain, belt or toothed belt shaft. As a result of operating the gripping finger (11b) by two driven levers (10a, 10b), in turn each driven by the drive shafts, it is possible to move the gripping finger (11b) through a rotation over 180° through the path or range thereof and hence securely transmit forces and torques without tipping or getting in an unstable position. According to the invention, the driveshafts (5b, 6) are divided axially into at least two parts in order to be housed completely in an enclosed and unitary gripper housing (1), protected from dust and dirt and hermetically sealed. The different parts of the driveshafts are centered on one another and positively connected by means of axial toothing,preferably in the form of pinion gears with drillings and pins (8). The drive shafts preferably have a carrier support bearing.
摘要翻译：本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮，链轮，皮带或齿形带轴，被操作。由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。驱动轴优选获得的支承体支持存储。

2. 发明申请

WO2009024137A2 GREIFMECHANISMUS MIT ZWEI ANTRIEBSWELLEN PRO GREIFFINGER 审中-公开
标题翻译：带双传动轴PER抓紧指GREIF机制
公开(公告)号：WO2009024137A2
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：PCT/DE2008/001364
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT, M., Mohsen
发明人： SAADAT, M., Mohsen
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： Die Erfindung betrifft einen Greifmechanismus für Maschinen, Roboter und Handhabungsgeräte mit wenigstens einem beweglichen Greiffinger (11 b), der als Koppel eines Führungsgetriebes (1, 10a, 10b, 11b) durch zwei Antriebswellen (5b, 6), Kurbel-, Zahnrad-, Kettenrad-, Riemen-, oder Zahnriemenwelle, betätigt wird. Aufgrund der Führung des Greiffingers (11b) durch zwei angetriebene Lenker (10a, 10b), die ihrerseits jeweils durch die Antriebswellen angetrieben werden, ist es möglich, den Greiffinger (11b) durch seine Deck- oder Strecklage hindurch über 180° Drehung zu bewegen und dabei sicher Kräfte und Momente zu übertragen, ohne zu kippen bzw. in eine instabile Lage zu geraten. Damit die Antriebswellen (5b, 6) komplett in einem geschlossenen und ungeteilten Greifergehäuse (1), vor Staub und Schmutz geschützt und hermetisch abgedichtet, untergebracht werden können, werden sie axial in mindestens zwei Teilen geteilt. Die verschiedenen Teile der Antriebswellen werden durch axiale Verzahnungen, die vorzugsweise als Triebstockverzahnung mit Bohrungen und Stiften (8) ausgeführt wird, ineinander zentriert und miteinander formschlüssig verbunden. Die Antriebswellen erhalten vorzugsweise eine Trag-Stütz-Lagerung.
摘要翻译：本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮，链轮，皮带或齿形带轴，被操作。由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。驱动轴优选获得的支承体支持存储。

3. 发明申请

WO1989010240A1 INDUSTRIAL ROBOT UNIT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO1989010240A1
公开(公告)日：1989-11-02
申请号：PCT/JP1989000442
申请日：1989-04-27
申请人： TOKICO LTD. , KIRYU, Kyuji , ITOH, Yoshimasa , UTSUMI, Noriyuki , OHTANI, Yukio
发明人： TOKICO LTD.
IPC分类号： B25J05/02
CPC分类号： B25J9/1035 , B25J9/0009 , B25J9/0084 , B25J9/042
摘要： An industrial robot unit (8, 28, 30, 33, 34) consisting of an industrial robot (9, 9a, 9b) and a transfer means (10) for moving the industrial robot (9, 9a, 9b), in which the transfer means (10) has a base (17) fixed on an erection surface (21), an articulate link mechanism (18, 18a, 18b) supported on the base (17) and supporting the industrial robot (9, 9a, 9b) on the free end portion thereof, and a driving means (19, 19a, 19b, 32) for actuating the articulate link mechanism (18, 18a, 18b).
摘要翻译：一种由工业机器人（9,9a，9b）和用于移动工业机器人（9,9a，9b）的传送装置（10）组成的工业机器人单元（8,28,30,33,34），其中传递装置（10）具有固定在安装表面（21）上的基座（17），支撑在基座（17）上并支撑工业机器人（9,9a，9b）的铰接连杆机构（18,18a，18b）在其自由端部分上，以及用于致动铰接连杆机构（18,18a，18b）的驱动装置（19,19a，19b，32）。

4. 发明申请

WO1986000256A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO1986000256A1
公开(公告)日：1986-01-16
申请号：PCT/JP1985000365
申请日：1985-06-28
申请人： FANUC LTD , NAKASHIMA, Seiichiro , TOYODA, Kenichi , TERADA, Akihiro , MIZUNO, Hitoshi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/1035 , B25J19/0029 , B25J19/0079
摘要： An electrically-driven industrial robot is provided with a movable robot body (10) in which an air-tight chamber is formed, and an electric driving unit for driving the robot body. The electric driving unit is provided with a plurality of motors (36-41). The casings (36a-41a) of the motors are arranged in the air-tight chamber (30) in the robot body. The electric cables (57-62) connected to the motors are introduced into a fixed pipe (67), which is joined to the robot body, through the air-tight chamber in the robot body. The interior of the motors and air-tight chamber is maintained at a pressure which is higher than the atmospheric pressure in the exterior of the robot body.

5. 发明申请

WO2019118383A1 SENSORIZED ROBOTIC GRIPPING DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：WO2019118383A1
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：PCT/US2018/064820
申请日：2018-12-11
申请人： X DEVELOPMENT LLC
发明人： BINGHAM, Jeffrey , ALEXANDER, Taylor , HOMBERG, Bianca , DELPRETO, Joseph , SHAFER, Alex
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/02 , B25J15/12 , B25J19/02
CPC分类号： B25J19/023 , B25J9/1035 , B25J13/085 , B25J13/086 , B25J15/0004 , B25J15/0213 , B25J15/12
摘要： A robotic gripping device is provided. The robotic gripping device includes a palm and a plurality of digits coupled to the palm. The robotic gripping device also includes a time-of-flight sensor arranged on the palm such that the time-of-flight sensor is configured to generate time-of-flight distance data in a direction between the plurality of digits. The robotic gripping device additionally includes an infrared camera, including an infrared illumination source, where the infrared camera is arranged on the palm such that the infrared camera is configured to generate grayscale image data in the direction between the plurality of digits.

6. 发明申请

WO2015040676A1 ストッパ機構、関節機構およびロボット审中-公开
标题翻译：停止机构，联合机构和机器人
公开(公告)号：WO2015040676A1
公开(公告)日：2015-03-26
申请号：PCT/JP2013/075050
申请日：2013-09-17
申请人：株式会社安川電機
发明人：齋藤　洋 , 一番ケ瀬　敦 , 小俣　敏雄
IPC分类号： B25J19/00 , B60T1/06 , F16H25/14 , F16H25/20 , F16H35/00
CPC分类号： B25J9/1035 , B25J9/101 , B60T1/005 , F16D63/006 , F16H25/2015
摘要：　駆動体と、駆動体と対向し、駆動体に対して所定の軸回りに回転する被駆動体と、駆動体の被駆動体と対向する面および被駆動体の駆動体と対向する面のいずれか一方の面の、軸を中心とする円環状の領域内に第１の係合部を備えるようにストッパ機構を構成する。駆動体の被駆動体と対向する面および被駆動体の駆動体と対向する面のいずれか他方の面に設けられ、第１の係合部と係合し、軸についての径方向に移動する移動子と、移動子の移動範囲を規制するストッパ体とを有する第２の係合部を備えるようにストッパ機構を構成する。
摘要翻译：该止动机构配备有：驱动体; 被驱动体，其面向所述驱动体并相对于所述驱动体围绕预定旋转轴线旋转; 以及第一接合部，其设置在环状区域的内部，所述环状区域围绕所述轴线形成在所述驱动体的面对所述被驱动体的表面或所述被驱动体的面向所述驱动体的表面的任一个表面上。止挡机构还配备有第二接合部，该第二接合部设置在驱动体的面对驱动体的表面和驱动体的面对驱动体的表面的另一个表面上。第二接合部包括与第一接合部接合并相对于轴线和止动体沿径向方向移动的移动元件，用于调节移动元件的移动范围。

7. 发明申请

WO2013093076A1 DISPOSITIF DE MANIPULATION D'OBJETS EN BOITES A GANTS 审中-公开
标题翻译：用于在一个手套箱中处理物体的装置
公开(公告)号：WO2013093076A1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/EP2012/076806
申请日：2012-12-21
申请人： AREVA NC
发明人： DUVAL, Patrice , MARCHAL, Jean-Jacques , COLLETTE, Luc
IPC分类号： B25J9/02 , B25J21/02 , G21F7/04
CPC分类号： B25J21/02 , B25J9/023 , B25J9/1035 , G21F7/04
摘要： Dispositif de manipulation d'objets en boîte à gants comportant un chariot (2) pour supporter les objets à manipuler, une base (6) par rapport à laquelle le chariot (2) est mobile le long d'un axe horizontal (X), des moyens d'entraînement le long de l'axe (X) du chariot (2), ces moyens d'entraînement comportant un moteur électrique (14) disposé de sorte que son arbre d'entraînement soit orthogonal à l'axe (X) et fasse saillie à l'opposé de la base (6), un arbre de transmission (18) parallèle au moteur (14), une crémaillère (22) fixée sur la base (6) le long de l'axe (X) et un pignon (24) en prise directe avec l'arbre de transmission (18) et engrenant la crémaillère (22), une courroie de transmission (20) reliant mécaniquement l'arbre d'entraînement du moteur (14) à l'arbre de transmission (18), le moteur électrique (14) étant débrayable et le chariot étant déplaçable manuellement le long de l'axe (X).
摘要翻译：用于处理手套箱中的物品的装置，包括用于支撑待处理物品的托架（2），托架（2）可相对于托架（2）沿水平轴线（X）移动的基座（6）驱动滑架（2）沿着轴线（X）移动，这些驱动装置包括电机（14），其以驱动轴与轴线（X）正交并且远离基座（6）突出的方式布置，与马达（14）平行的传动轴（18），沿着轴线（X）固定到基座（6）的齿条（22）和与传动轴（18）直接啮合的齿轮（24）和啮合与机架（22）相连，将马达（14）的驱动轴机械地连接到传动轴（18）的传动带（20），电动马达（14）可脱开，滑架可以用手沿轴线移动（X）。

8. 发明申请

WO2012069075A1 MOTOR SYSTEM, MOTOR,AND ROBOT ARM DEVICE COMPRISING THE SAME 审中-公开
标题翻译：电机系统，电动机和包含该电机的机器人ARM装置
公开(公告)号：WO2012069075A1
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/EP2010/067947
申请日：2010-11-22
申请人： STICHTING KATHOLIEKE UNIVERSITEIT more particular The Radboud University , BOSBOOM, Dennis George Hugo , FUTTERER, Johannes Jacobus , BARENTSZ, Jelle Onno
发明人： BOSBOOM, Dennis George Hugo , FUTTERER, Johannes Jacobus , BARENTSZ, Jelle Onno
IPC分类号： A61B19/00 , B23Q16/02 , F16H25/02
CPC分类号： B25J9/1035 , A61B10/0233 , A61B34/30 , A61B2010/045 , A61B2017/00991 , A61B2017/3409 , A61B2034/304 , F16H21/44 , Y10T74/18984 , Y10T74/20305
摘要： The present invention is related to a motor system, a motor, and to a robot arm device comprising the same. According to the invention, a motor is provided comprising a rack having a periodic surface thereon which is engaged by a plurality of engaging elements. By driving the engaging elements back and forth towards the surface structure in a periodic and time shifted manner, a linear motion can be brought about.
摘要翻译：本发明涉及一种电动机系统，电动机以及包括该电机系统的电动机。根据本发明，提供一种电动机，其包括其上具有周期表面的齿条，其被多个接合元件接合。通过以周期性和时间移动的方式朝向表面结构来回驱动接合元件，可以产生线性运动。

9. 发明申请

WO1986006312A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO1986006312A1
公开(公告)日：1986-11-06
申请号：PCT/JP1986000208
申请日：1986-04-25
申请人： FANUC LTD , NAKASHIMA, Seiichiro , TOYODA, Kenichi , TORII, Nobutoshi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/1035 , B25J9/12 , B25J19/0029 , B25J19/005 , G05B19/23 , G05B2219/45083 , G05B2219/50078 , G05B2219/50084
摘要： An industrial robot which is so constructed that operations of robot moving portions (16, 18, 20) are controlled by drive motors (M, Mw, Mu) that have absolute position detecting encoders (EC, ECw, ECu, ECalpha, ECbeta, ECgamma). The drive motor (M) for controlling the operation of the robot moving portion is mounted on a turning body (16) that is installed on a fixed base (12) of a robot frame (10). There is further mounted a storage battery (46) that supplies a back-up voltage to the encoders of the drive motors (Mw, Mu, Malpha, Mbeta, Mgamma) for the robot moving portions (18, 20). The storage battery is wired to each of the encoders (EC to ECgamma) via cables (48, 49).
摘要翻译：通过具有绝对位置检测编码器（EC，ECw，ECu等）的驱动马达（M，Mw，Mu）来控制机器人16,18,20的动作部的动作而设计的工业用机器人， ECalpha，ECbeta，ECgamma）。用于控制机器人的运动部件的操作的驱动马达（M）安装在安装在机器人（10）的框架的固定基座（12）上的旋转体（16）上。也安装它提供了一个电压储备到机器人（18，20）的可动部分的驱动马达（MW，穆，Malpha，Mbeta，Mgamma）的编码器的储液器（46）。累加器通过电缆（48,49）连接到每个编码器（EC到ECgamma）。

10. 发明申请

WO2016186009A1 電気機器取付装置および方法审中-公开
标题翻译：电气设备附件装置及方法
公开(公告)号：WO2016186009A1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：PCT/JP2016/064200
申请日：2016-05-12
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：山根　秀士 , 竹林　潤 , 倉岡　修平 , 水本　裕之
IPC分类号： B25J15/08 , B23P19/04 , B23P21/00
CPC分类号： B25J9/1687 , B23P19/04 , B23P19/107 , B25J9/1035 , B25J15/0019 , B25J15/0433 , B25J19/0033 , G05D15/01
摘要：この電気機器取付装置(1)は、ロボット(2)のアーム(3)に装着されるエンドエフェクタ(4)に設けられ、ロボット側接点(11)を有するロボット側接点治具(5)と、電気機器(6)に取外し可能に設けられ、電気機器(6)と電気的に接続される電気機器側接点(12)を有する電気機器側接点治具(7)と、を備える。ロボット側接点治具(5)および電気機器側接点治具(7)は、エンドエフェクタ(4)によって電気機器(6)を保持した状態においてロボット側接点(11)と電気機器側接点(12)とが接続状態となるように構成されている。ロボットを用いてモータなどの電気機器を搬送して所定の位置に取り付ける作業を支障なく行うことができる。
摘要翻译：该电气设备附接装置（1）设置有：机器人侧接触夹具（5），其设置在安装到机器人（2）的臂（3）的端部执行器（4）上，并且包括机器人 - 侧接触（11）; 以及电气设备侧接触夹具（7），其可移除地设置在电气设备（6）上，所述电气设备侧接触夹具（7）包括与电气设备电连接的电气设备侧接触器（12）（6）。机器人侧接触夹具（5）和电气设备侧接触夹具（7）构成为使得机器人侧接触部（11）和电气设备侧接触部（12）处于接触状态，设备（6）由末端执行器（4）保持。本发明使得可以使用机器人来传送诸如电动机的电气设备，并且执行将所述电气设备附接到预定位置的工作没有困难。

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