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1. 发明申请

WO2017098471A1 MECHANICAL JOINT WITH VARIABLE IMPEDANCE 审中-公开
标题翻译：具有可变阻抗的机械接头
公开(公告)号：WO2017098471A1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：PCT/IB2016/057504
申请日：2016-12-09
申请人： SCUOLA SUPERIORE DI STUDI UNIVERSITARI E DI PERFEZIONAMENTO SANT'ANNA
发明人： BASSI LUCIANI, Lorenzo , MONTAGNANI, Federico , CIPRIANI, Christian , CONTROZZI, Marco
IPC分类号： F16D3/56 , F16D3/78 , F16D3/79 , B25J17/00 , B25J19/06
CPC分类号： F16D3/56 , B25J17/0208 , B25J19/063 , B25J19/068 , F16D3/78 , F16D3/79
摘要： A rotational joint (100) arranged to confer yielding to the transmission of a rotational motion between an input, arranged to carry out a rotation having angular acceleration ω about a longitudinal axis y, and an outlet (190), arranged to carry out a rotation having angular acceleration θ about longitudinal axis y. The rotational joint (100) comprises a transmission ring (121) arranged to carry out a rotation having angular acceleration φ about longitudinal axis γ, said transmission ring (121) being resiliently connected to the outlet (190) by an elastic constraint arranged to provide the condition θ = kφ . The elastic constraint comprises at least one pin (125) connected to the transmission ring (121). Each pin (125) has a rotation axis x and comprises a fixed portion (125a) integral to transmission ring (121) and a movable portion (125b) arranged to rotate about its rotation axis x with respect to the fixed portion (125a). The elastic constraint also comprises a flat spring (170) co-axial with respect to the transmission ring (121) and comprising a stiff portion (175) integrally connected to the outlet (190) and arranged to carry out a rotation having angular acceleration θ about longitudinal axis y. The flat spring (170) also comprises at least one elastic branch (176) having a root end (176a), integrally connected to the stiff portion (175), an elastic end (176b), which can be resiliently deformed, and an inner wall (176c) on which the movable portion (125b) is arranged to slide due to the acceleration φ. The flat spring (170) is configured in such a way that, when the acceleration φ causes the sliding of the movable portion (125b) on the inner wall (176c), the elastic end (176b) is deformed and the root end (176a) transmits to the stiff portion (175), and then to the outlet (190), an acceleration θ = kφ.
摘要翻译：一种旋转接头（100），其布置成赋予屈服以在输入之间传递旋转运动，所述输入布置成执行围绕纵向轴线的角加速度ω的旋转 y和一个出口（190），该出口（190）被设置为执行绕纵向轴线y具有角加速度θ的旋转。旋转接头（100）包括传动环（121 ），其布置成执行具有绕纵向轴线γ的角加速度ω的旋转，所述传动环（121）通过弹性约束弹性地连接到出口（190），所述弹性约束被布置成提供条件 θ=kφ。弹性约束包括连接到传动环（121）的至少一个销（125）。每个销125具有旋转轴线x并且包括与传动环121一体的固定部分125a和布置成相对于固定部分125a围绕其旋转轴线x旋转的可动部分125b。弹性约束件还包括与传动环（121）同轴并且包括与出口（190）整体连接的刚性部分（175）的板簧（170），并布置成执行角加速度θ 关于纵向轴线y。扁平弹簧（170）还包括至少一个弹性分支（176），其具有整体连接到刚性部分（175）的根端（176a），可弹性变形的弹性端部（176b）和内部（176b），其上设置有可移动部分（125b）以便由于加速度而滑动。板簧170构成为，当加速度φ使可动部125b在内壁176c上滑动时，弹性端部176b变形，根部端部176a ）传递到刚性部分（175），然后传递到出口（190），加速度θ=kφ。

2. 发明申请

WO2016038932A1 荷役装置及び把持装置审中-公开
标题翻译：负载处理装置和传送装置
公开(公告)号：WO2016038932A1
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：PCT/JP2015/063448
申请日：2015-05-11
申请人：株式会社東芝
发明人：中本　秀一 , 衛藤　春菜 , 小川　昭人 , 田中　淳也 , 園浦　隆史 , 秋葉　敏克
IPC分类号： B25J13/00 , B25J15/06 , B65G47/91 , B66F7/28
CPC分类号： B65G37/00 , B25J9/042 , B25J13/00 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B25J17/0208 , B25J19/023 , B65G15/00 , B65G41/003 , B65G47/91 , B65G59/04 , B65G65/00 , B66F7/28 , Y10S901/40
摘要：　一実施形態に係る荷役装置は、ベース、第１直動部、第２直動部、移動コンベア、取出アーム、及び把持部を備える。第１直動部は、前記ベースに支持され、垂直方向に移動可能である。第２直動部は、前記第１直動部に支持され、前後方向に移動可能である。移動コンベアは、前記第２直動部に支持され、荷物を搬送するためのベルトを備える。取出アームは、前記移動コンベアの側方に配置され、前記荷物を取り出して前記ベルトに載せる。把持部は、前記取出アームの先端に設けられ、前記荷物を把持する。
摘要翻译：一个实施例的负载处理装置包括基座，第一直线运动部分，第二直线运动部分，可移动输送机，提取臂和夹持部分。第一直线运动部分由基座支撑并可垂直移动。第二直线运动部分由第一直线运动部分支撑并可沿前后方向移动。可移动输送机由第二直线运动部分支撑，并且设置有用于运输负载的带。提取臂设置在可移动输送机的一侧，提取负载，并将负载放置在带上。抓握部分设置在提取臂的前端并夹紧负载。

3. 发明申请

WO2015061837A1 TOOL GRIPPER ARRANGEMENT 审中-公开
标题翻译：工具拖车安排
公开(公告)号：WO2015061837A1
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：PCT/AU2014/001025
申请日：2014-10-31
申请人： ANCA PTY LTD
发明人： GARNHAM, John, David , MCGRATH, Benn
IPC分类号： B23Q3/04 , B23Q3/12 , B23Q3/155
CPC分类号： B23Q3/1554 , B23Q3/15713 , B23Q2003/155421 , B23Q2003/155432 , B25J17/0208 , Y10S483/902 , Y10S901/31
摘要： A tool gripping arrangement (20) for loading an elongate tool (24) having a lengthwise axis into a collet (26). The tool gripping arrangement (20) includes a tool clamp comprising a pair of tool clamp grippers (21) for clamping the tool (24) along a clamping axis CA. The tool gripping arrangement (20) further includes a mounting arrangement (12, 25) for mounting the gripping arrangement (20) to a robot arm (10), the tool clamp (21) being mounted for free rotation relative to the mounting arrangement (12, 25).
摘要翻译：一种用于将具有纵向轴线的细长工具（24）装载到夹头（26）中的工具夹紧装置（20）。工具夹紧装置（20）包括工具夹具，其包括用于沿着夹紧轴CA夹持工具（24）的一对夹具夹持器（21）。所述工具夹持装置（20）还包括用于将所述夹持装置（20）安装到机械手臂（10）的安装装置（12,25），所述工具夹具（21）被安装成相对于所述安装装置自由旋转（ 12,25）。

4. 发明申请

WO2014029496A1 VORRICHTUNG ZUM GREIFEN, BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDS IM RAUM 审中-公开
标题翻译：设备用于接入时，移动与定位中的对象空间
公开(公告)号：WO2014029496A1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：PCT/EP2013/002505
申请日：2013-08-20
申请人： GÜDEL GMBH
发明人： MATTER, Manferd
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J17/0266 , B25J17/0275
摘要： Eine Vorrichtung zum Greifen, Bewegen und Positionieren eines Gegenstands im Raum hat eine flurfrei dreidimensional verstellbeweglich angetriebene Plattform (10) und ein Greifwerkzeug, das schwimmend beweglich an der Plattform (10) angebracht ist. Beim Ergreifen des Gegenstands vollführt das Greifwerkzeug eine Ausgleichsbewegung, die zu kompensieren es sich ausrichten läßt. Das Greifwerkzeug ist mit wenigstens drei, vorzugsweise einer geraden Zahl, im allgemeinen vier, im Quadranten angeordneten Kardangelenkarmen an der Plattform (10) angelenkt.
摘要翻译：一种用于在房间夹紧，移动和定位的对象装置具有自由地板三维verstellbeweglich驱动平台（10）并且被安装在平台（10）上浮动移动的夹持工具。当抓握物体时，夹持工具执行补偿运动来补偿它可以对齐。夹持工具设置有至少三个，优选铰接到偶数，通常是四个，布置在象限Kardangelenkarmen到平台（10）。

5. 发明申请

WO2013083818A1 PROCEDE DE PILOTAGE D'UN ROBOT ET SYSTEME DE PILOTAGE METTANT EN OEUVRE UN TEL PROCEDE 审中-公开
标题翻译：用于控制使用这种方法的机器人和控制系统的控制方法
公开(公告)号：WO2013083818A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074868
申请日：2012-12-07
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： DUMORA, Julie , GEFFARD, Franck , LAMY, Xavier
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1679 , B25J9/1687 , B25J17/0208 , G05B2219/36429 , G05B2219/39439 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： Procédé de pilotage pour un robot par un opérateur, à l'aide de moyens de pilotage pouvant être disposés à volonté à différents endroits d'une pièce à manipuler, le procédé comprenant au moins une étape de détermination (303) de la position et de l'attitude des moyens de pilotage à partir de mesures d'efforts appliqués sur les moyens de pilotage définissant un premier torseur d'efforts, et d'efforts correspondants par exemple au niveau de l'organe de préhension du robot, une étape de détermination de consignes (305) de contrôle du robot (1) en effort ou en force/position à partir au moins des mesures d'efforts sur les moyens de pilotage appliqués pour déplacer la pièce (15) et de la position et de l'attitude déterminées lors de l'étape de détermination (303), une étape de contrôle (307) lors de laquelle les consignes déterminées sont émises à destination du robot (1). L'invention a également pour objet un système de pilotage mettant en œuvre un tel procédé.
摘要翻译：控制方法，通过该控制方法，操作者可以使用能够根据需要在要处理的物品上的各个点处定位的控制装置，所述方法包括至少一个步骤（303），其确定所述机器人的位置和姿态控制装置，通过测量施加到控制装置的力来限定第一负载模式，以及例如在机器人夹持器构件处的相应的力;确定用于控制机器人（1）的设定点的步骤（305）至少基于在所述控制装置上施加的用于移动所述物品（15）并基于在所述确定步骤（303）期间确定的位置和姿势的力的测量的力/位置，以及控制步骤（307），在此期间将确定的设定值发送到机器人（1）。本发明的另一主题是采用这种方法的控制系统。

6. 发明申请

WO2012123552A1 AKTIVE HANDHABUNGSVORRICHTUNG UND VERFAHREN FÜR KONTAKTAUFGABEN 审中-公开
标题翻译： ACTIVE处理设备和方法接触作业
公开(公告)号：WO2012123552A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/EP2012/054596
申请日：2012-03-15
申请人： FERROBOTICS COMPLIANT ROBOT TECHNOLOGY GMBH , NADERER, Ronald , FERRARA, Paolo , ROHRHOFER, Andreas
发明人： NADERER, Ronald , FERRARA, Paolo , ROHRHOFER, Andreas
IPC分类号： B25J9/16 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J11/0065 , B25J17/0208 , G05B2219/39319 , G05B2219/39349 , G05B2219/39577 , G05B2219/49356 , Y10S901/09
摘要： Es wird eine Handhabungsvorrichtung für automatisierte oder robotergestützte Kontaktaufgaben offenbart. Die Handhabungsvorrichtung weist folgende Komponenten auf: eine mechanische Schnittstelle zur lösbaren oder festen Verbindung der Handhabungsvorrichtung mit einem Manipulator, eine relativ zu der Schnittstelle bewegbare Halterung zur Aufnahme eines Werkzeuges; mindestens ein haftreibungsfreies Stellelement zur Positionierung der Halterung relativ zur Schnittstelle zum Manipulator; eine Sensoreinrichtung zur direkten oder indirekten Messung der auf das mindestens eine Stellelement wirkenden Kraft; und eine Regeleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, bei Kontakt zwischen der Handhabungsvorrichtung und einer Oberfläche die Kontaktkraft nach Maßgabe eines vorgebbaren Kraftverlaufs zu regeln.
摘要翻译：它公开了一种用于自动的或机器人接触任务的操作装置。所述处理设备包括以下部件：用于具有机械手，以相对可移动到所述接口安装用于接收工具的处理装置的可拆卸的或固定的连接的机械接口; 用于相对于接口连接到操纵器支撑定位至少一个无摩擦的致动器; 一个传感器装置，用于作用于所述至少一个致动器力的力的直接或间接测量; 并适合于在所述操作装置，并按照预定的力分布的接触力的表面之间的接触来调节控制装置。

7. 发明申请

WO2012062454A1 MULTIKUPPLUNG 审中-公开
标题翻译： MULTI CLUTCH
公开(公告)号：WO2012062454A1
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：PCT/EP2011/005617
申请日：2011-11-04
申请人： STÄUBLI TEC-SYSTEMS GMBH , KOHLER, Wolfgang
发明人： KOHLER, Wolfgang
IPC分类号： B61F5/20 , B61F7/00 , B23Q1/00 , B23Q3/155 , B25J15/04 , B60B17/00 , B61G5/02 , F16L37/00
CPC分类号： B25J15/04 , B25J17/0208 , B25J19/0033 , B61F5/00 , B61F5/20 , B61F5/22 , F16L37/56
摘要： Die Erfindung betrifft Multikupplung (1), umfassend einen ersten Anschlussträger (2) mit mindestens einem ersten Anschlusselement (4) und einen zweiten Anschlussträger (3) mit mindestens einem zweiten Anschlusselement (4), wobei das erste Anschlusselement (4) und das zweite Anschlusselement (4) komplementär zueinander ausgestaltet sind zur Medien-, Energie- und/oder Signalübertragung, wobei der erste Anschlussträger (2) mindestens ein Federmodul (7) aufweist zum 3-dimensionalen Toleranzausgleich zwischen dem ersten Anschlussträger (2) und einem Kupplungsglied (19) eines Kupplungssystems (32), wobei das Federmodul (7) mindestens zwei gegeneinander verkippte Federelemente (8) aufweist.
摘要翻译：本发明涉及多耦合装置（1），包括第一终端载体（2）具有至少一个第一连接元件（4）和第二连接支撑件（3）具有至少一个第二连接元件（4），其中，所述第一连接元件（4）和所述第二连接元件（4）被布置成彼此互补的媒体，能量和/或信号的传输，其中，所述第一端子支撑件（2）具有用于所述第一终端支撑件（2）和联接件之间的3维的公差补偿至少一个弹簧模块（7）（19）的连接系统（32），其中，所述弹簧模块（7）包括至少两个相互倾斜的弹簧元件（8）。

8. 发明申请

WO99042259A1 COMPLIANT INTERFACE DEVICE 审中-公开
标题翻译：合规接口设备
公开(公告)号：WO99042259A1
公开(公告)日：1999-08-26
申请号：PCT/GB1999/000407
申请日：1999-02-10
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J19/0091
摘要： A compliant interface device for use between a manipulator, such as a robot arm, and a tool, includes manipulator attachment means having spaced arms, an intermediate member compliantly supported between the arms, and counteractive springs for providing the compliant support. Anchorage points for the springs are selectively located on the arms and intermediate member to adjust the compliant response of the device. The geometric arrangement is modelled by computer so as to enable the relative positions of the anchorage points to be adjusted or located to vary the compliant response. This enables linear springs to produce a complex response. Artificial neural networks (ANN) are used for reducing errors, a training period being carried out in which the manipulator is used to move the mechanical model of the compliant interface device through a region of space whilst the tool remains fixed, positions and forces being recorded in order to train the ANN.
摘要翻译：用于机器人（例如机器人手臂）和工具之间的兼容接口装置包括具有间隔开的臂的操纵器附接装置，柔性地支撑在臂之间的中间构件以及用于提供柔性支撑的反作用弹簧。弹簧的锚定点选择性地位于臂和中间构件上以调节装置的顺应响应。几何布置由计算机建模，以使得能够调整或定位锚固点的相对位置以改变顺应响应。这使线性弹簧产生复杂的响应。使用人造神经网络（ANN）来减少误差，进行训练期间，其中使用操纵器将柔性接口装置的机械模型通过空间区域移动，同时工具保持固定，位置和力被记录为了训练ANN。

9. 发明申请

WO1982002357A1 SYSTEM FOR DETECTING WORKPIECE HOLDING STATE 审中-公开
标题翻译：检测工作状态的系统
公开(公告)号：WO1982002357A1
公开(公告)日：1982-07-22
申请号：PCT/JP1981000385
申请日：1981-12-16
申请人： FUJITSU FANUC LTD , INABA HAJIMU , SAKAKIBARA SHINSUKE , NIHEI RYO
发明人： FUJITSU FANUC LTD
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J13/081 , B25J17/0208 , B25J19/06
摘要： Systeme de detection de l'etat de maintien d'une piece a usiner pouvant commander un robot conformement a des donnees d'instructions introduites au prealable et pouvant introduire une piece a usiner non travaillee dans le mandrin d'un tour pour un regulateur robot. Dans ce systeme, des detecteurs servant a detecter (WDS, SG) la position dans laquelle la piece a usiner (WK) est introduite dans les mandrins (CHK1, CHK2), telle que la position de face a face ou de centrage, sont prevus dans les mandrins ou dans le robot afin de detecter un etat de montage incorrect.

10. 发明申请

WO2017035016A1 SYSTEMS AND METHODS FOR PROVIDING CONTACT DETECTION IN AN ARTICULATED ARM 审中-公开
标题翻译：在ARM中提供接触检测的系统和方法
公开(公告)号：WO2017035016A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/US2016/047869
申请日：2016-08-19
申请人： BERKSHIRE GREY INC.
发明人： WAGNER, Thomas , AHEARN, Kevin , DAWSON-HAGGERTY, Michael , GEYER, Christopher , KOLETSCHKA, Thomas , MARONEY, Kyle , MASON, Matthew , PRICE, Gene, Temple , ROMANO, Joseph , SMITH, Daniel , SRINIVASA, Siddhartha , VELAGAPUDI, Prasanna , ALEN, Thomas
IPC分类号： B25J13/08 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1638 , B25J13/088 , B25J15/0616 , B25J17/0208
摘要： A sensing manipulator of an articulated arm is disclosed. The sensing manipulator includes a compliant section and a movement detection system provided along a first direction of the compliant section such that movement of the compliant section along both the first direction and at least one direction transverse to said first direction, are detectable by the movement detection system.
摘要翻译：公开了一种关节臂的感测操纵器。感测操纵器包括柔顺部分和沿顺应部分的第一方向设置的运动检测系统，使得顺应部分沿着第一方向和横向于所述第一方向的至少一个方向的运动可通过运动检测来检测系统。

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