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1. 发明申请

WO2019149319A1 VORRICHTUNG FÜR DAS GEHTRAINING EINES INDIVIDUUMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019149319A1
公开(公告)日：2019-08-08
申请号：PCT/DE2019/100101
申请日：2019-01-31
申请人： UTECH, Michael
发明人： UTECH, Michael
IPC分类号： A61H3/00 , A63B69/00 , A61H1/02 , A63B21/005 , A63B21/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0262 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1253 , A61H2201/1261 , A61H2201/1621 , A61H2201/165 , A61H2201/1652 , A61H2201/1664 , A61H2201/1666 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , A61H2203/0406 , A61H2203/0481 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B69/0064
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) für das Gehtraining eines Individuums umfassend: ein mit einer tragenden Struktur verbindbares Linearführungssystem mit wenigstens einer in einer Längsrichtung (L) verlaufenden ersten Linearführung (40); ein mit dem Individuum verbindbares Haltesystem (10), das während des Gehtrainings auf das Individuum eine Stabilisierungskraft ausübt, die einer von dem Individuum während des Gehtrainings innerhalb eines dreidimensionalen Bewegungsraums ausgeübten Bewegung zumindest teilweise entgegenwirkt; eine an der ersten Linearführung (40) in der Längsrichtung (L) linear verfahrbar angeordnete Aufhängung (20), über die das Haltesystem (10) mit dem Linearführungssystem verbunden ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Aufhängung (20) eine in einer von der Längsrichtung (L) abweichenden Querrichtung (Q) verlaufende Querlinearführung (200) aufweist, an der das Haltesystem (10) in der Querrichtung (Q) durch die Bewegung des Individuums innerhalb des Bewegungsraums linear verfahrbar ist.

2. 发明申请

WO2017088055A1 A CABLE-DRIVEN ROBOT FOR LOCOMOTOR REHABILITATION OF LOWER LIMBS 审中-公开
标题翻译：一种电缆驱动机器人，用于下肢肢体运动康复
公开(公告)号：WO2017088055A1
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：PCT/CA2016/051376
申请日：2016-11-24
申请人： ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE , THE ROYAL INSTITUTION FOR THE ADVANCEMENT OF LEARNING/MCGILL UNIVERSITY
发明人： BADI, Abdelhak , SAAD, Maarouf , GAUTHIER, Guy , ARCHAMBAULT, Philippe
IPC分类号： A63B22/08 , A61H1/00 , A61H99/00 , A63B23/04
CPC分类号： A61H1/0262 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5038 , A61H2203/0406 , A61H2203/0456 , A63B22/02
摘要： A limb rehabilitation device, control method and kit having a platform, a frame, at least three cables and at least three actuators. The platform is for receiving thereon at least a portion of a limb and has at least three fixed cable positioning attachments. Each of the of cables has a platform connection end and an opposite actuator end. The cables are directly connected to a corresponding one of the cable positioning attachments at the platform connection end. The actuators are mounted to the frame and are adapted to retract or extend a corresponding one of the cables from the actuator end in a straight line between the platform connection end and the actuator end in order to provide at least three degrees of freedom movement to the platform, according to a rehabilitation protocol.
摘要翻译：具有平台，框架，至少三根电缆和至少三个致动器的肢体康复设备，控制方法和套件。平台用于在其上接收肢体的至少一部分并具有至少三个固定的电缆定位附件。每根电缆具有平台连接端和相反的致动器端。电缆直接连接到平台连接端的相应电缆定位附件。致动器安装在框架上，并且适于使致动器端部中相应的一根线缆在平台连接端和致动器端部之间以直线缩回或延伸，以便提供至少三个自由度运动到平台，根据康复协议。

3. 发明申请

WO2017077438A1 EXOSKELETON AND METHOD OF OPERATION THEREOF 审中-公开
标题翻译： EXOSKELETON及其操作方法
公开(公告)号：WO2017077438A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/IB2016/056502
申请日：2016-10-28
申请人： POLI, Luca Simone
发明人： POLI, Luca Simone , BUSSONE, Marco
IPC分类号： B25J9/00 , A61H3/00 , A61H1/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1223 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A61H2205/10
摘要： In an embodiment, an exoskeleton that can be applied to a limb of a wearer (P) includes a first member (12) and a second member (14) with an articulation (16) set in between to enable a relative movement of angular orientation of the first member (12) and of the second member (14) over a range of angular orientation. The exoskeleton (10) can likewise present at least one of the following features: - i) the second member (14) includes: - a first structure (14a), which can be oriented at the aforesaid articulation (16) with respect to the first member (12) over the entire said range of angular orientation; and - a second structure (14b), which can be coupled to the limb of the wearer (P) with a latch device (20) for latching the second structure (14b) to the first structure (14a), the latch device (20) being selectively disengageable at a certain angular position of the aforesaid range of angular orientation to render the first structure (14a) orientable with respect to the first member (14) independently of the second structure (14b); and/or - ii) the exoskeleton includes a distal end platform (22) coupled to the exoskeleton via a ball joint (18).
摘要翻译：在一个实施例中，可以施加到佩戴者（P）的肢体上的外骨骼包括第一构件（12）和第二构件（14），其中关节（16）设置在两者之间以实现第一构件（12）和第二构件（14）在一定角度取向范围内的角度取向的相对运动。所述外骨骼（10）同样可以具有以下特征中的至少一个： - i）所述第二构件（14）包括： - 第一结构（14a），所述第一结构（14a）可以相对于所述关节第一部件（12）在整个所述角度取向范围上; 以及 - 第二结构（14b），其可以通过用于将所述第二结构（14b）锁定到所述第一结构（14a）的闩锁装置（20）耦合到所述佩戴者（P）的所述肢体，所述闩锁装置）在上述角度取向范围的某个角度位置处选择性地脱离，以使第一结构（14a）独立于第二结构（14b）相对于第一构件（14）定向; 和/或 - ii）外骨骼包括经由球窝接头（18）联接到外骨骼的远端平台（22）。

4. 发明申请

WO2016186270A1 착석형 보행 재활로봇 审中-公开
标题翻译：护理类型康复机器人
公开(公告)号：WO2016186270A1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：PCT/KR2015/011443
申请日：2015-10-28
申请人： 현대중공업 주식회사
发明人： 한정우 , 김영환 , 민동명 , 이정현
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/02 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1659 , A61H2230/80
摘要： 본 발명은 수직지지대에 연결되어 승하강하는 승강부, 및 상기 승강부에 연결되는 착석부를 포함하고, 상기 착석부에 착석한 훈련자를 지지하는 체중지지부; 및 상기 체중지지부와 연결되어 지면에 설치되고 훈련자의 보행 훈련을 위하여 발판이 연결된 체중지지링크가 양쪽으로 나란히 각각 장착되는 보행 구동부를 포함하고, 상기 보행 구동부는 상기 각 발판의 보행 궤적운동에 따른 전후방향 이동을 위한 1축 구동부, 상기 체중지지링크의 회전운동으로 만들어지는 상기 발판의 상하운동을 위한 2축 구동부, 및 상기 발판의 회전운동을 위한 3축 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 착석형 보행 재활로봇에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于行走的座椅式康复机器人，包括：重量支撑部件，包括连接到垂直支撑件并且上下移动的升降部分，以及与所述升降部件连接的座部，降低部分并支持坐在座位上的实习生; 以及行走致动部，其连接到配重支撑部并且安装在地面上，具有重量支撑连杆，其连接到脚踏板以训练受训者的行走，并排地并排安装在其两侧，行走致动部件，其包括用于根据每个脚踏板的行走跟踪的用于向前和向后运动的单轴致动部件，用于由重物支撑连杆的旋转引起的脚踏板的向上和向下运动的双轴致动部件，以及用于旋转的三轴致动部件的脚凳。

5. 发明申请

WO2016173091A1 一种下肢康复训练机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2016173091A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/CN2015/081042
申请日：2015-06-09
申请人：上海璟和技创机器人有限公司 , 徐振华 , 顾捷
发明人：徐振华
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00
CPC分类号： A61H1/0255 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H1/0266 , A61H3/008 , A61H2201/0142 , A61H2201/0165 , A61H2201/0176 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1481 , A61H2201/1621 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1652 , A61H2201/1676 , A61H2201/5071 , A61H2203/0406 , A61H2203/0456 , A63B22/0235
摘要：一种下肢康复训练机器人，底座床架(1)上设置有垂直升降模块(8)、水平移动模块(13)以及连接垂直升降模块(8)与水平移动模块(13)、以实现水平移动模块(13)的水平移动带动垂直升降模块(8)垂直升降的钢缆(10)；垂直升降模块(8)与起立床架(2)的床架主体(17)的一端铰接，并且垂直升降模块(8)与床架主体(17)之间还设置有能够实现调整两者之间夹角的调节装置；与起立床架(2)连接的悬吊架(55)上设置有滑块以及一端与滑块连接的悬吊带(56)，悬吊架(55)上固定设置有用于张紧悬吊带(56)的导轮；悬吊带(56)绕过导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过滑块的水平移动调整悬吊带(56)另一端的竖直高度。可实现起立床架从水平位置到竖直位置连续平稳翻转，实现患者减重训练，以适应不同体位、不同康复阶段的患者。

6. 发明申请

WO2016166588A1 NON-INVASIVE MECHATRONIC DEVICE PROVIDING JOINT MOBILITY 审中-公开
标题翻译：提供联合移动的非入侵式机械设备
公开(公告)号：WO2016166588A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/IB2015/059340
申请日：2015-12-04
申请人： INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY
发明人： RODRIGUEZ LEAL, Ernesto , PIÑA MARTINEZ, Eduardo , ROBERTS UGRINOVIC, Ricardo Esteban
IPC分类号： A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0262 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H3/00 , A61H2001/0211 , A61H2201/165 , A61H2201/501 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2230/105 , A61H2230/605 , A61H2230/625 , B25J9/0006 , B25J9/1694 , B25J13/006 , B25J13/087 , Y10S901/09 , Y10S901/15 , Y10S901/46
摘要： A non-invasive mechatronic device providing joint mobility using EEG and EMG signals includes a medical device for non-invasively assisting movement of a first part of a body, the medical device comprising a stationary piece configured to be attached to a second part of the body, a movable piece configured to be attached to the first part of the body, an actuator that connects the stationary piece to the movable piece and is configured to move the movable piece relative to the stationary piece and a controller that receives an input signal and generates a control signal to control a movement of the actuator, based on the received input signal.
摘要翻译：使用EEG和EMG信号提供关节移动性的非侵入性机电装置包括用于非侵入式地辅助身体的第一部分的运动的医疗装置，所述医疗装置包括构造成附接到身体的第二部分的固定件，构造成附接到所述主体的第一部分的可动件，将所述固定件连接到所述可动件的致动器，所述致动器被构造成相对于所述固定件移动所述可动件，以及控制器，其接收输入信号并产生基于所接收的输入信号来控制致动器的运动的控制信号。

7. 发明申请

WO2016149891A1 一种多位姿下肢康复训练机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2016149891A1
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：PCT/CN2015/074810
申请日：2015-03-20
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：侯增广 , 王卫群 , 彭龙 , 梁旭 , 彭亮 , 程龙 , 谢晓亮 , 边桂彬 , 谭民
IPC分类号： A61H1/00 , A63B23/04
CPC分类号： A61H1/0262 , A61H1/00 , A61H2201/0157 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/149 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2203/0406 , A61H2203/0425 , A61H2203/0456 , A61H2205/102 , A61H2205/106 , A61H2205/108 , A61H2230/00 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B23/04
摘要：一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座(1-1)和训练床。所述训练床包括两套腿部机构(1-2)、一套座椅(1-4)、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫(1-5)、一套减重系统(1-6)和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座(1-1)包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构(1-2)包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构(1-2)和减重系统(1-6)相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。

8. 发明申请

WO2016125979A1 보행 재활 제어 시스템 및 그 방법 审中-公开
标题翻译： GAIT康复控制系统及其方法
公开(公告)号：WO2016125979A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/KR2015/010631
申请日：2015-10-07
申请人： 현대중공업 주식회사
发明人： 권순철 , 민동명 , 김영환
IPC分类号： G06Q50/22 , A61H1/02
CPC分类号： A63B24/0087 , A61B5/112 , A61H1/02 , A61H1/0262 , A61H2201/0173 , A61H2201/0176 , A61H2201/0196 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/1666 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , A61H2203/0425 , A61H2205/10 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4015 , A63B21/4034 , A63B22/0017 , A63B22/04 , A63B24/0003 , A63B24/0075 , A63B69/0064 , A63B71/0054 , A63B71/0622 , A63B2022/002 , A63B2024/0012 , A63B2024/0093 , A63B2071/0081 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/50 , G06Q50/22 , G09B19/003
摘要： 본 발명은 보행 재활 로봇에서 보행 훈련을 받는 환자의 반력데이터를 측정하고, 측정된 반력데이터로 환자의 보행패턴을 분석하여 보행 훈련의 상황을 정확하게 모니터링하고 훈련동작을 조절할 수 있는 보행 재활 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 보행 재활 제어 시스템은 환자의 보행 훈련 모드를 설정하고, 환자의 보행 상태 정보를 표시하는 조작 장치부, 환자의 발에 장착되어 환자의 보행 동작에 따라 이동하는 보행 장치부 및 상기 조작 장치부에 설정된 보행 훈련 모드에 따라 보행 장치부를 구동하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 환자의 발과 상기 보행 장치부 사이의 반력데이터를 측정하고, 측정된 상기 반력데이터로 환자의 보행 패턴을 분석하는 보행패턴 분석부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种步态恢复控制系统，用于测量从步态康复机器人接收步态训练的患者的反作用力数据，并根据测得的反作用力数据分析患者的步态图案，以便准确地监视状态的步态训练和控制训练运动; 根据本发明的步态康复控制系统包括：操作装置单元，用于设定患者的步态训练模式并显示患者的步态状态信息; 佩戴在患者脚上的步态装置单元，以便与患者的步态运动一起移动; 以及控制单元，用于根据由操作装置单元设置的步态训练模式来驱动步态装置单元，其中所述控制单元包括步态模式分析单元，用于测量患者脚和步态装置单元之间的反作用力数据，并从测量的反作用力数据分析患者的步态模式。

9. 发明申请

WO2015189631A1 MOBILITY AID 审中-公开
标题翻译：移动援助
公开(公告)号：WO2015189631A1
公开(公告)日：2015-12-17
申请号：PCT/GB2015/051730
申请日：2015-06-12
申请人： PAPE, Lise S
发明人： PAPE, Lise S
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： G09B5/02 , A61H1/0262 , A61H2201/5064 , A61H2201/5071 , G09B19/003
摘要： The present invention provides a system (10, 110) for aiding a user to move, comprising: a sensor (20,120) configured to detect a parameter indicating a position of the user's foot; a feedback device (30, 130) operable to provide feedback to the user; and a processor, wherein the processor is configured to control the feedback device (30,130) depending on the sensed parameter. The present invention is beneficial because it increases confidence and/or efficiency in movement, providing visual aids and/or tactile feedback to guide the user.
摘要翻译：本发明提供一种用于帮助用户移动的系统（10,110），包括：传感器（20,120），被配置为检测指示用户脚的位置的参数; 可操作以向用户提供反馈的反馈设备（30,130）; 以及处理器，其中所述处理器被配置为根据所感测的参数来控制所述反馈设备（30,130）。本发明是有益的，因为它增加运动的置信度和/或效率，提供用于引导用户的视觉辅助和/或触觉反馈。

10. 发明申请

WO2015134693A1 MOTORIZED AIR WALKER AND SUSPENSION SYSTEM FOR PARALYZED PERSONS 审中-公开
标题翻译：摩托车空中卧铺和悬挂系统的并列人员
公开(公告)号：WO2015134693A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/US2015/018852
申请日：2015-03-05
申请人： KALINOWSKI, Eugene
发明人： KALINOWSKI, Eugene
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H3/008 , A61G7/018 , A61G7/1046 , A61G7/1051 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H1/0274 , A61H2001/0211 , A61H2003/007 , A61H2201/0142 , A61H2201/0157 , A61H2201/10 , A61H2201/107 , A61H2201/1215 , A61H2201/1409 , A61H2201/1481 , A61H2201/1607 , A61H2201/1614 , A61H2201/1621 , A61H2201/1638 , A61H2201/1642 , A61H2201/1652 , A61H2201/50 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5064 , A61H2203/0406 , A63B21/225 , A63B21/4007 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B22/001 , A63B22/0023 , A63B22/0664 , A63B23/03575 , A63B2022/0676
摘要： A system for patient rehabilitation is disclosed. The system includes a first movable frame including an articulating bed, wherein the bed is configured to be selectively articulated to an inclined position, a suspension system, wherein the suspension system is disposed within the articulating bed and is selectively adjustable to accommodate varying patient height, a harness, wherein the harness is selectively engageable with the suspension system, wherein the harness is selectively adjustable to accommodate varying patient sizes, a second movable frame including a walker, wherein the walker includes a pair of legs and a motor, wherein approximation of the two movable frames permits the patient to easily utilize the walker from the bed. A method of using the system for patient rehabilitation is also disclosed.
摘要翻译：公开了一种用于患者康复的系统。所述系统包括第一可移动框架，其包括铰接床，其中所述床构造成选择性地铰接到倾斜位置，悬架系统，其中所述悬挂系统设置在所述铰接床内，并且可选地可调节以适应不同的患者身高，线束，其中所述线束可选择性地与所述悬挂系统接合，其中所述线束可选择性地可调节以适应不同的患者尺寸，包括步行器的第二可移动框架，其中所述助行器包括一对腿部和马达，其中，两个活动框架允许患者容易地从床上利用助行器。还公开了一种使用该系统进行患者康复的方法。

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