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1. 发明申请

WO2015192986A1 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS BEIM RANGIEREN EINES KRAFTFAHRZEUGGESPANNS 审中-公开
标题翻译：方法用于支持驾驶员分流机动车辆组合
公开(公告)号：WO2015192986A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/EP2015/057540
申请日：2015-04-08
申请人： ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH
发明人： BOOS, Nicolas , GREUL, Roland
IPC分类号： B62D13/00 , B62D13/06
CPC分类号： B62D13/06 , B60T2230/08 , B62D13/00 , B62D13/005 , B62D15/024 , B62D15/025 , B62D15/027 , B62D15/029 , B62D15/0295
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Rangieren eines Kraftfahrzeuggespanns (1) umfassend als Fahrzeuge wenigstens ein Zugkraftfahrzeug (2) und wenigstens zwei daran angekoppelte Anhänger (3a, 3b), wobei ein Soll-Knickwinkel (γ 2 ) wenigstens zwischen zwei der Fahrzeuge (3a,3b) extern vorgegeben und mittels wenigstens eines Lenkaktuators (5a, 5b) wenigstens eines der Fahrzeuge (2) eingeregelt wird. Das Verfahren umfasst wenigstens die folgenden Verfahrensschritte: a) Untergliedern des Kraftfahrzeuggespanns (1) in wenigstens zwei Teilgespanne (1a, 1b) derart, dass benachbarte Fahrzeuge (2, 3a, 3b) paarweise ein Teilgespann (1a, 1b) bilden, bei welchem zumindest virtuell ein erstes Fahrzeug als Anhängereinheit (3a, 3b) und ein zweites Fahrzeug als Zugfahrzeugeinheit (2, 3a) verwendet wird; b) Wiederholtes Ermitteln eines Soll-Winkels (α, γ 1 , γ 2 ) bei einer Anzahl von aufeinander folgenden Teilgespannen (1a, 1b) aus einem vorgegebenen Soll-Knickwinkel (γ 1 , γ 2 ) zwischen der Zugfahrzeugeinheit (2, 3a) und der Anhängereinheit (3a, 3b), beginnend bei dem Teilgespann (1a), dessen Soll-Knickwinkel (γ 2 ) extern vorgegeben wurde, wobei: - der ermittelte Soll-Winkel als Soll-Lenkwinkel (α) für die Zugfahrzeugeinheit (2) des Teilgespanns (1b) mittels des wenigstens einen Lenkaktuators (5a, 5b) des zugehörigen Fahrzeugs (2) eingeregelt wird, wenn die Zugfahrzeugeinheit (2) den wenigstens einen Lenkaktuator (5a, 5b) aufweist, oder - der ermittelte Soll-Winkel als Soll-Knickwinkel (γ 1 ) für das nächste Teilgespann (1b) vorgegeben wird.
摘要翻译：停放汽车组合（1），包括车辆的至少一个牵引车辆时，本发明涉及一种方法，用于辅助驱动器（2）和至少两个耦合到其侧基（3A，3B），其特征在于，所希望的弯曲角（γ2）是至少两个车之间（3A，3B）从外部规定的和由至少一个转向致动器的装置（5A，5B）是车辆的至少一个受控（2）。该方法包括至少以下工艺步骤：a）在机动车拖车组合（1）的成员分成至少两个小车（1A，1B），使得相邻的车辆（2，3A，3B）在对部分对（1A，1B）的形式，其中至少实际上第一车辆如拖车单元（3A，3B）和第二车辆作为牵引单元（2，图3a）被使用; b）中反复在多个连续的部分 - 拖车组合的（1A确定期望的角度（α，γ1，γ2），1b）中从预定的期望的弯曲角度（γ1，γ2）的牵引单元（2，图3a）和拖车单元之间（图3a，3b），开始（在该部分队1a）中，所希望的弯曲角（γ2）已被外部提供的，其中： - （所确定的期望角为目标转向角（α），用于牵引单元（2）的部分 - 拖车组合的1b）的由所述至少一个转向致动器的装置（5A，5B）的相关联的车辆（2）被调整时所述牵引单元（2）（图5a，5b）具有至少一个转向致动器，或 - 所确定的期望的角度为预定的弯曲角度（γ1）下一个部分对（1b）中被指定。

2. 发明申请

WO2017076539A1 VERFAHREN ZUR REGELUNG EINES KNICKWINKELS 审中-公开
标题翻译：调节结角的方法
公开(公告)号：WO2017076539A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/EP2016/071495
申请日：2016-09-13
申请人： ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH
发明人： BOOS, Nicolas
IPC分类号： B62D13/06
CPC分类号： B62D13/06
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des Knickwinkels (γ) bei der Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuggespanns (1), umfassend ein Zugkraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Anhänger (3), mittels eines ersten Knickwinkelreglers (6), welcher einen Soll-Lenkeinschlag (δ soll ) von wenigstens einem lenkbaren Rad (5a, 5b) des Zugfahrzeugs (2) bestimmt und über einen Lenkaktuator des Zugkraftfahrzeugs (2) regelt, um einen vorgegebenen Soll-Knickwinkel (γ soll ) des Fahrzeuggespanns (1) zu erreichen. Die Änderungsgeschwindigkeit des Knickwinkels (γ) wird derart begrenzt, dass die maximal verfügbare Stellgeschwindigkeit des Lenkaktuators ausreicht, so dass die Bewegung des mindestens einen Anhängers (3), insbesondere über einen vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitsbereich des Fahrzeuggespanns (1), dem Soll- Knickwinkel (γ soll ) folgt.
摘要翻译：
本发明涉及一种方法，用于控制关节运动角度（γ）其中，R导航用途CHC＆AUML; rtsfahrt车辆组合（1），包括一个牵引车辆（2）与至少一种映SINGER（3），借助于（6）具有的目标转向角的第一弯曲角度调节器（δ<子>应）至少一个可操纵轮的（5A，5B）在牵引车（2）被确定，并且在牵引车辆的转向致动器（2）进行控制以实现车辆组合（1）的预定期望弯曲角度（γmin）。熊nderungsgeschwindigkeit关节运动角度（γ）是有限的，使得转向致动器的最大AV导航用途PORTABLE致动速度是足够的，使得至少一个映BEAR NGERS的运动（3），特别是在车辆的组合的预定驱动速度范围（1），名义弯曲角度（γ_{应）紧随其后。}

3. 发明申请

WO2015192987A1 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS BEIM ÜBERWACHEN EINER FAHRT EINES KRAFTFAHRZEUGS ODER KRAFTFAHRZEUGGESPANNS 审中-公开
标题翻译：方法支撑司机当一个机动车或拖车组合监测RUNNING
公开(公告)号：WO2015192987A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/EP2015/057543
申请日：2015-04-08
申请人： ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH
发明人： BOOS, Nicolas
IPC分类号： B60R1/00
CPC分类号： B62D13/06 , B60R1/00 , B60R2300/70 , B60T2230/08 , B62D13/00 , B62D15/027
摘要： Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs oder eines Kraftfahrzeuggespanns mit einem Zugkraftfahrzeug und wenigstens einem daran angekoppelten Anhänger, umfassend zumindest die Schritte: Erfassen von Bildsignalen eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns durch wenigstens zwei, insbesondere an dem Kraftfahrzeug oder an dem Kraftfahrzeuggespann, angeordnete Kameras; Übertragen der erfassten Bildsignale der Kameras an wenigstens eine Anzeigeeinrichtung; Anzeigen von einem oder mehreren auf den übermittelten Bildsignalen der Kameras basierenden Kamerabildern auf der Anzeigeeinrichtung, wobei die anzuzeigenden Kamerabilder in Abhängigkeit von der relativen Position und/oder Orientierung des Fahrers zu dem Kraftfahrzeug oder zu dem Kraftfahrzeuggespann und/oder in Abhängigkeit von einer Anzahl von Fahrzustandsgrößen des Kraftfahrzeugs oder des Kraftfahrzeuggespanns ausgewählt werden.
摘要翻译：一种用于在监控驾驶机动车辆或机动车辆 - 拖车与牵引车和至少一个与其耦合拖车辅助驾驶员的方法，包括至少以下步骤：获取所述机动车辆或由至少两个机动车组合的周围区域的图像信号，特别是在机动车辆上或机动车辆挂车，布置相机; 发送的摄像机到至少一个显示装置所获取的图像信号; 显示一个或多个基于所述显示装置上的摄像机的摄像机图像，其中，要被显示的摄像机图像作为相对位置和/或驾驶员的取向到机动车辆或机动车组合和的函数的所传输的图像信号/或在对多个驱动状态变量的依赖关系机动车辆或机动车辆 - 拖车组合被选择。

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