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1. 发明申请

WO2007105365A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：轴承与传感器
公开(公告)号：WO2007105365A1
公开(公告)日：2007-09-20
申请号：PCT/JP2007/000179
申请日：2007-03-07
申请人： NTN株式会社 , 尾崎孝美 , 石河智海 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 小野祐志郎 , 乗松孝幸
发明人：尾崎孝美 , 石河智海 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 小野祐志郎 , 乗松孝幸
IPC分类号： G01L5/00 , B60B35/18 , F16C19/18 , F16C19/52 , F16C33/58 , F16C41/00
CPC分类号： B60B27/00 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , B60B27/0094 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C33/586 , F16C2326/02 , G01L5/0019
摘要：　車両にコンパクトに荷重検出用のセンサを設置できて、車輪にかかる荷重を感度良く検出でき、量産時のコストが安価となるセンサ付車輪用軸受を提供するために、外方部材１と内方部材２の間に複列の転動体３を介在させた車輪用軸受において、前記外方部材１および内方部材２のうちの固定側部材にセンサユニット２１を取付ける。例えば、固定側部材が外方部材１とする。センサユニット２１は、センサ取付部材２２およびこのセンサ取付部材２２に取付けた少なくとも１つ以上の歪みセンサ２３からなる。センサ取付部材２２は、外方部材１に対して２箇所の接触固定部２２ａ，２２ｂを有し、前記接触固定部のうち第１の接触固定部２２ａは外方部材１に設けられたフランジ面１ａであり、第２の接触固定部２２ｂは外方部材１の外周面である。
摘要翻译：可以以良好的灵敏度检测具有传感器的车轮用轴承，其中负载检测传感器可以紧凑地安装在车辆上并且车轮上的负载能够以低成本批量生产。双列滚动体（3）插入在外部构件（1）和内部构件（2）之间。传感器单元（21）装配到构成固定侧构件的外构件（1）或内构件（2）上。例如，固定侧构件是外构件（1）。传感器单元（21）包括传感器安装构件（22）和安装在传感器安装构件（22）上的至少一个应变传感器（23）。传感器安装构件（22）包括与外部构件（1）接触的两个接触固定部分（22a，22b）。接触固定部分的第一接触固定部分（22a）与形成在外部构件（1）上的凸缘表面（1a）接触，并且第二接触固定部分（22b）与外周面外部构件（1）的表面。

2. 发明申请

WO2011046095A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：车轮与传感器轴承
公开(公告)号：WO2011046095A1
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：PCT/JP2010/067829
申请日：2010-10-12
申请人： NTN株式会社 , 乗松孝幸 , 岡阪誠 , 河村浩志 , 西川健太郎 , 柴田清武
发明人：乗松孝幸 , 岡阪誠 , 河村浩志 , 西川健太郎 , 柴田清武
IPC分类号： G01L5/00 , B60B35/18 , F16C19/18 , F16C19/38 , F16C33/78 , F16C33/80 , F16C41/00
CPC分类号： G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C33/586 , F16C33/7876 , F16C33/7886 , F16C33/805 , F16C2326/02
摘要：　外方部材の形状に起因する検出誤差を軽減して、車輪にかかる荷重を正確に推定できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受の外方部材(1)の車体取付用フランジ(1a)を、軸受軸心に直交する線分に対して線対称、または軸受軸心に対して点対称となる正面形状とする。外方部材(1)外周に接触固定される２つ以上の接触固定部(21a)を有する歪み発生部材(21)と、その歪みを検出するセンサ(22)とでなるセンサユニット(20)を、フランジ(1a)のアウトボード側の側面基端から外方部材(1)の外周に続く断面円弧状部(1aa)若しくはそのアウトボード側に隣接する外方部材(1)の外周面部分、または外方部材(1)の外周のアウトボード側転動体(5)の中心を通り転動体接触角をなす線分(Ｌθ)との交差位置若しくはこれに隣接する位置に設ける。または、複数のセンサユニット(20)を外方部材(1)の外周の周方向に等配して設ける。
摘要翻译：公开了一种具有传感器的车轮轴承，该传感器能够减少由外部构件的形状引起的检测误差并且能够精确地估计施加在车轮上的载荷。具体而言，将车轮轴承的向外部件（1）的凸缘（1a）的前部形状形成为相对于正交的线段而轴向对称到轴承的轴心或相对于轴承的轴中心点对称。一种传感器单元（20），包括具有两个或更多个固定接触单元（21a）的变形产生构件（21），该固定接触单元与外部构件（1）的外周接触并固定到传感器（22），传感器单元检测出在从外侧构件（1）的外侧的外侧的凸缘（1a）的侧面的基端延伸的具有圆弧状截面的部分（1aa）处，在外侧构件（1）的与外侧相邻的外周面的部分处，在外侧构件（1）的外周与通过中心的线段（L'）相交的位置处，与外侧相邻并形成滚动元件接触角的滚动元件（5），或与其相邻的位置。或者，多个传感器单元（20）可以在周向上以规则的间隔设置在外部构件（1）的外周上。

3. 发明申请

WO2010110173A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：车轮与传感器轴承
公开(公告)号：WO2010110173A1
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：PCT/JP2010/054685
申请日：2010-03-18
申请人： NTN株式会社 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 乗松孝幸 , 壹岐健太郎
发明人：西川健太郎 , 高橋亨 , 乗松孝幸 , 壹岐健太郎
IPC分类号： G01L5/00 , B60B35/18 , F16C19/18 , F16C41/00
CPC分类号： G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C41/00 , F16C2233/00 , F16C2326/02
摘要：　環境の変化や長期間の使用によっても検出精度が悪化することなく、車輪にかかる荷重を正確に推定できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受の外方部材と内方部材のうちの固定側部材にセンサユニットを設ける。センサユニットは、歪み発生部材とその歪みを検出するセンサ(22)でなる。センサ(22)の出力信号の平均値を用いて車輪に加わる荷重を推定する主荷重推定手段(31)と、センサ(22)の出力信号の転動体(5)の通過による信号波形の振幅値を用いて荷重を推定する振幅処理荷重推定手段(36)を設ける。その振幅処理荷重推定値(s2)により、主荷重推定手段(31)の平均値を用いた推定荷重出力(s1)のドリフト量を推定するドリフト量推定手段(37)を設ける。そのドリフト量で補正する補正手段(33)を設ける。
摘要翻译：提供一种具有传感器的车轮轴承，其中检测精度不会由于环境变化或长期使用而劣化，并且可以准确地估计要施加到车轮的负载。在外部构件和车轮轴承的内部构件中的固定侧构件设置有传感器单元。传感器单元包括应变产生部件和检测应变的传感器（22）。一种用于通过使用来自传感器（22）的输出信号的平均值来估计施加到车轮的负载的主负载估计装置（31），以及用于通过使用振幅来估计负载的幅度处理负载估计装置（36）提供了当滚动元件（5）通过时来自传感器（22）的输出信号的信号波形的值。提供了一种用于使用主负载估计装置（31）的平均值乘以振幅处理负载估计值（s2）来估计估计负载输出（s1）的漂移量的漂移量估计装置（37）。提供了用于校正漂移量的校正装置（33）。

4. 发明申请

WO2010044228A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2010044228A1
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：PCT/JP2009/005251
申请日：2009-10-08
申请人： NTN株式会社 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 乗松孝幸 , 小野祐志郎 , 壹岐健太郎
发明人：西川健太郎 , 高橋亨 , 乗松孝幸 , 小野祐志郎 , 壹岐健太郎
IPC分类号： G01L5/00 , F16C41/00
CPC分类号： F16C19/522 , F16C19/186 , F16C2326/02 , G01L5/0019
摘要：　どのような荷重条件においても、車輪にかかる荷重を正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受は、外方部材(1)と内方部材(2)の対向し合う複列の転走面(3),(4)間に転動体(5)を介在させたものである。外方部材(1)と内方部材(2)のうちの固定側部材の外径面に、少なくとも３つ以上のセンサユニット(20)を設ける。センサユニット(20)は、固定側部材の外径面に接触して固定される２つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材(21)と、この歪み発生部材(21)に取付けられて歪み発生部材(21)の歪みを検出する１つ以上の歪みセンサ(22)とからなる。３つ以上のセンサユニット(20)の歪みセンサ(22)の出力信号から車輪用軸受の径方向に作用する径方向荷重および車輪用軸受の軸方向に作用する軸方向荷重を推定する荷重推定手段(31),(32)を設ける。
摘要翻译：适用于车轮并装有传感器的轴承被构造成使得能够在任何负载条件下精确地检测作用在车轮上的负载。通过在外部构件（1）和内部构件（2）的相对的双列滚动表面（3,4）之间布置滚动体（5）来形成车轮用轴承。作为固定部件的外部构件（1）或内部构件（2）在其外径表面上设置有至少三个以上的传感器单元（20）。每个传感器单元（20）包括变形构件（21），其具有与固定构件的外径表面接触并固定的两个或多个接触和固定部分，并且还包括一个或多个应变传感器（22），其安装到变形构件（21）并检测变形构件（21）中的应变。用于车轮的轴承还设置有负载估计装置，用于根据来自三个或更多个传感器单元（20）的应变传感器（22）的输出信号估计径向负载用于车轮的轴承和作用在用于车轮的轴承的轴向方向上的轴向载荷。

5. 发明申请

WO2008117534A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2008117534A1
公开(公告)日：2008-10-02
申请号：PCT/JP2008/000713
申请日：2008-03-25
申请人： NTN株式会社 , 乗松孝幸 , 高橋亨 , 小森和雄 , 馬場一宏 , 西川健太郎
发明人：乗松孝幸 , 高橋亨 , 小森和雄 , 馬場一宏 , 西川健太郎
IPC分类号： G01L5/00 , B60B35/18 , F16C33/58 , F16C41/00
CPC分类号： F16C33/58 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , B60B27/0094 , F16C19/186 , F16C19/522 , G01L5/0019
摘要：　車両にコンパクトに荷重検出用のセンサを設置でき、外部環境による破損・故障や外部からの電磁ノイズの影響を防止して、長期にわたり車輪にかかる荷重を感度良く検出でき、量産時のコストも安価となるセンサ付車輪用軸受を提供する。このセンサ付車輪用軸受は、複列の転走面３が内周に形成された外方部材１と、この外方部材１の転走面３と対向する転走面４を形成した内方部材２と、両転走面３，４間に介在した複列の転動体５とを備え、車体に対して車輪を回転自在に支持する。前記外方部材および内方部材のうち、固定側部材である例えば外方部材１にセンサ素子２３からなる歪みセンサ２１を取付ける。この歪みセンサ２１の歪み発生部材２２のセンサ素子２３の取付面２２ｃａに、少なくともセンサ素子２３を密封状態に覆って、オーバーモールドされた樹脂または加硫接着されたエラストマからなる覆い材２４を設ける。
摘要翻译：一种传感器配备的车轮轴承，允许将负载检测传感器紧凑地安装在车辆中，能够高度敏感地检测车轮上的负载长时间，同时防止外部环境造成的损坏和故障以及外部影响电磁噪声，低成本批量生产。用于车轮的传感器配备轴承具有在其内周上形成有双列滚动面（3）的外部构件（1），内部构件（2）在其上形成有面向滚动表面的滚动表面（4） 3）和布置在滚动表面（3,4）之间的双列滚动体（5）。传感器配备的轴承将车轮可旋转地支撑在车体上。在两个内部和外部构件中，例如作为固定构件的内部构件设置有具有传感器元件（23）的应变传感器（21）。由超模制树脂或硫化和粘合的弹性体形成的盖构件（24）设置在其上安装有传感器元件（23）的安装表面（22ca）上，所述应变产生构件（22）应变传感器（21），以便以密封方式至少覆盖传感器元件（23）。

6. 发明申请

WO2008087858A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2008087858A1
公开(公告)日：2008-07-24
申请号：PCT/JP2008/000025
申请日：2008-01-15
申请人： NTN株式会社 , 高橋亨 , 西川健太郎 , 乗松孝幸 , 小野祐志郎
发明人：高橋亨 , 西川健太郎 , 乗松孝幸 , 小野祐志郎
IPC分类号： F16C41/00
CPC分类号： G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02
摘要：　車両にコンパクトに荷重検出用のセンサを設置できて、車輪にかかる荷重を感度良く検出でき、量産時のコストが安価となるセンサ付車輪用軸受を提供する。この車輪用軸受は外方部材１と内方部材２の間に複列の転動体５を介在させた車輪用軸受であって、外方部材１および内方部材２のうちの固定側部材に歪みセンサ２１を取付ける。歪みセンサ２１は、歪み発生用部材２２と、この歪み発生用部材２２に取付けられたセンサ素子２３とからなる。歪み発生用部材２２は、外方部材１に設けられたフランジ面に対する第１の接触固定部２２ａと外方部材の周面に対する第２の接触固定部２２ｂとを有し、これら両接触固定部２２ａ，２２ｂを連接する連接部２２ｃは、折れ曲がり部２２ｅが外方部材１側に近づく向きに中途部で折れ曲がったものとする。センサ素子２３の歪み発生用部材２２への取付箇所を、連接部２２ｃにおける折れ曲がり部２２ｅよりも第１の接触固定部２２ａ側で、かつ折れ曲がり部２２ｅの近傍とする。
摘要翻译：一种用于车轮的传感器配备轴承，允许将负载检测传感器紧凑地安装在车辆中，能够高度灵敏地检测作用在车轮上的负载，并且能够以低成本大批量生产。轴承是具有放置在外部构件（1）和内部构件（2）之间的双列滚动体（5）的轴承。作为固定构件的外部构件（1）和内部构件（2）中的任一个设置有应变传感器（21）。应变传感器（21）具有应变发生部件（22）和安装在应变发生部件（22）上的传感器部件23。应变发生构件（22）具有固定在外部构件（1）上的法兰面的第一接触固定部（22a），并且还具有固定在外侧构件的周面的第二接触固定部（22b）。用于连接两个接触固定部分（22a，22b）的连接部分（22c）在弯曲部（22e）接近外部部件（1）的方向的中间弯曲。传感器元件（23）在与连接部（22）的弯曲部（22e）更接近第一接触固定部（22a）的位置附接到应变发生部（22），并且靠近弯曲部（22E）。

7. 发明申请

WO2010055636A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2010055636A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/JP2009/005971
申请日：2009-11-10
申请人： NTN株式会社 , 壹岐健太郎 , 乗松孝幸 , 西川健太郎
发明人：壹岐健太郎 , 乗松孝幸 , 西川健太郎
IPC分类号： F16C41/00 , B60B35/18 , F16C19/18 , F16C33/58 , G01L5/00
CPC分类号： G01L5/0019 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , B60B27/0094 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02
摘要：　転動体の影響を受けることなく、車輪用軸受やタイヤ接地面に作用する荷重を正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受は、外方部材(1)と内方部材(2)の対向し合う複列の転走面間に転動体(5)を介在させたものである。外方部材(1)と内方部材(2)のうちの固定側部材に１つ以上のセンサユニット(20)を備える。センサユニット(20)は、固定側部材に接触して固定される２つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材と、その歪みを検出するセンサを有する。センサユニット(20)の歪み発生部材が前記転動体(5)の中心を通り転動体接触角をなす方向に延びる線分から外れて位置するように配置する。
摘要翻译：用于车轮的传感器配备轴承被构造成能够精确地检测作用在轮胎的轴承和地面接触表面上的负载，而不受滚动体的影响。用于轮的轴承通过在外部构件（1）和内部构件（2）的双列相对的滚动表面之间布置滚动体（5）而形成。外部构件（1）和内部构件（2）中的固定侧构件设置有一个或多个传感器单元（20）。每个传感器单元（20）设置有具有两个或更多个接触固定部分的变形部件，该接触固定部分与固定侧部件接触并固定，并且还具有用于检测变形部件的应变的传感器。传感器单元（20）被布置成使得它们的每个变形构件位于与穿过每个滚动体（5）的中心的线偏离并且沿着形成滚动体接触角的方向延伸。

8. 发明申请

WO2010052864A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2010052864A1
公开(公告)日：2010-05-14
申请号：PCT/JP2009/005735
申请日：2009-10-29
申请人： NTN株式会社 , 小野祐志郎 , 西川健太郎 , 亀高晃司 , 乗松孝幸 , 壹岐健太郎 , 高橋亨
发明人：小野祐志郎 , 西川健太郎 , 亀高晃司 , 乗松孝幸 , 壹岐健太郎 , 高橋亨
IPC分类号： F16C41/00 , B60B35/18 , G01L5/00
CPC分类号： B60B27/0094 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02 , G01L1/2231 , G01L5/0019
摘要：　外部環境の影響によるセンサの故障を防止して、車輪用軸受やタイヤ接地面に作用する荷重を長期にわたり正確に検出でき、ケーブルの配線処理やセンサの組付けも容易なセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受は、外方部材(1)と内方部材(2)の対向し合う複列の転走面(3),(4)間に転動体(5)を介在させてなる。複数のセンサユニット(20)と、そのセンサ出力信号を処理する信号処理用ＩＣ(25)と、処理された出力信号を軸受外部へ取り出す信号ケーブル(26)とを含む電子部品を、円環状の保護カバー(27)の内側に配置して円環状のセンサ組立品(28)とする。センサ組立品(28)は固定側部材の周面に固定側部材と同心に取付ける。
摘要翻译：用于车轮的传感器配备的轴承被构造成使得可以通过防止传感器由于外部的影响而发生故障而能够长时间地精确地检测作用在轮胎的轴承和地面接触表面上的负载环境，电缆的布线和传感器的安装便利。轮的轴承通过在外部构件（1）的双列相对的滚动表面（3,4）和内部构件（2）之间布置滚动体（5）而形成。包括传感器单元（20），用于处理从传感器单元输出的信号的信号处理IC（25）的电子部件和用于将经处理的输出信号取出到轴承外部的信号电缆（26）安装在环形保护罩（27），并且这形成具有环形形状的传感器组件（28）。传感器组件（28）安装在固定侧构件的外周表面上以与其同轴。

9. 发明申请

WO2012153721A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承
公开(公告)号：WO2012153721A1
公开(公告)日：2012-11-15
申请号：PCT/JP2012/061713
申请日：2012-05-08
申请人： NTN株式会社 , 乗松孝幸 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 秋山あゆみ
发明人：乗松孝幸 , 西川健太郎 , 高橋亨 , 秋山あゆみ
IPC分类号： G01L5/00 , B60B35/18 , F16C19/18 , F16C19/52 , F16C41/00 , G01L5/16
CPC分类号： F16C41/00 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , B60B35/18 , B60B2380/12 , B60B2380/32 , B60B2380/75 , B60B2900/112 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2233/00 , F16C2326/02 , G01L5/0009 , G01L5/0019 , G01L5/161
摘要：　荷重センサを備えたセンサ付車輪用軸受であって、車輪用軸受は、外方部材(1)と内方部材(2)の対向し合う複列の転走面(3,4)間に転動体(5)を介在させてなる。歪み発生部材(21)と、これに取付けられてその歪みを検出する２つ以上のセンサ(22)とでなるセンサユニット(20)を複数設ける。歪み発生部材(21)は、複数のセンサユニット(20)にわたって連続した１つの帯状部材とし、各センサユニット(20)ごとに割り当てられる２つ以上の接触固定部(21a)を、外方部材(1)および内方部材(2)のうちの固定側部材の外径面の同一軸方向位置でかつ円周方向に互いに離間した位置に配置する。センサユニット(20)の２つ以上のセンサ(22)の出力信号から、車輪用軸受に作用する荷重を推定手段(32)で推定する。
摘要翻译：一种设置有传感器的车轮轴承，其具有重量传感器，其中所述车轮轴承具有设置在外部构件（1）和内部构件（2）的相互相对的两排辊表面（3,4）之间的滚动元件（5））。提供由应变产生部件（21）和安装在其上的两个或更多个传感器（22）组成的多个传感器单元（20）以检测应变。应变发生部件（21）是贯穿多个传感器部件（20）连续的单个条状部件，并且配置在两个以上的接触固定部件（21a）分配给各传感器部件的位置（20）在外部构件（1）和内部构件（2）的固定侧构件的外径表面上在圆周方向和相同的轴向位置处彼此间隔开。通过来自传感器单元（20）的两个或更多个传感器（22）的输出信号的估计装置（32）估计作用在车轮轴承上的重量。

10. 发明申请

WO2012066995A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：车轮与传感器轴承
公开(公告)号：WO2012066995A1
公开(公告)日：2012-05-24
申请号：PCT/JP2011/075805
申请日：2011-11-09
申请人： NTN株式会社 , 高橋亨 , 秋山あゆみ , 乗松孝幸 , 西川健太郎
发明人：高橋亨 , 秋山あゆみ , 乗松孝幸 , 西川健太郎
IPC分类号： G01L5/00 , F16C19/18 , F16C19/52 , F16C41/00
CPC分类号： F16C19/522 , F16C19/18 , F16C19/186 , F16C2233/00 , F16C2240/12 , F16C2326/02 , G01L5/0019 , G01M13/04
摘要：　センサの非線形特性を補正して荷重推定誤差を低減させつつ、様々な入力荷重状態に応じて連続的な推定荷重値を演算し、できるだけ小さな検出時間遅れで推定荷重値を出力できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受の外方部材(1)と内方部材(2)のうちの固定側部材にセンサユニット(20A),(20B)を設ける。センサユニットは、固定側部材に接触固定される３つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材(21)と、この歪み発生部材(21)に取付けられて歪みを検出する２つ以上のセンサ(22A),(22B)とでなる。車輪用軸受に作用する荷重を、センサ出力信号の平均値から演算する第１の荷重推定手段(31)と、センサ出力信号の平均値と振幅値とから演算する第２の荷重推定手段(32)と、これらの荷重推定手段(32)の演算結果を車輪回転速度に応じた比率で合成して推定荷重値を出力する推理荷重出力手段(33)とを設ける。
摘要翻译：提供一种具有传感器的车轮轴承，其能够根据各种输入负载条件计算连续的估计负载值，同时通过校正传感器的非线性特性来减小负载估计误差，并且能够以尽可能小的检测时间输出估计的负载值延迟。传感器单元（20A，20B）设置在车轮轴承的外部构件（1）和内部构件（2）中的固定构件上。传感器单元包括：具有三个或更多个接触/固定部分的变形产生部件（21），其接触固定在固定部件上; 以及附接到失真产生部件（21）上以检测失真的两个或更多传感器（22A，22B）。具有传感器的车轮轴承还包括：第一负载估计装置，用于根据传感器输出信号的平均值计算作用在车轮轴承上的负载; 第二负载估计装置，用于根据传感器输出信号的平均值和振幅值计算负载; 以及用于通过以与车轮转速对应的比率组合这些负载估计装置（32）的计算结果来输出估计负载值的估计负载输出装置（33）。

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