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    • 1. 发明申请
    • VERFAHREN ZUM ZUSAMMENFÜGEN MEHRERER BILDAUFNAHMEN ZU EINEM GESAMTBILD IN DER VOGELPERSPEKTIVE
    • 方法连接几个影像记录到的全球观在鸟瞰图
    • WO2007087975A2
    • 2007-08-09
    • PCT/EP2007/000231
    • 2007-01-12
    • DAIMLERCHRYSLER AGEHLGEN, TobiasGLOGER, Joachim
    • EHLGEN, TobiasGLOGER, Joachim
    • G06T3/40
    • B60R1/00B60R2300/102B60R2300/303B60R2300/607G06T11/00
    • Beim Zusammensetzen mehrerer aneinander angrenzender Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive können in den Übergangsbereichen einzelner Bildausschnitte (7, 8) neben Verzerrungen auch Sprungstellen auftreten, worin erfasste Objekte aufgrund perspektivischer Unterschiede nicht zu sehen sind. Es wird daher ein Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive vorgeschlagen, wobei wenigstens zwei Bildaufnahmen von sich überlappenden oder aneinander angrenzenden Umgebungsbereichen aus unterschiedlichen Bildaufnahmepositionen (2, 3) erfasst werden. Die Bildaufnahmen werden in die Vogelperspektive transformiert und Bildausschnitte der transformierten Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive zusammenfügt. Die Bildausschnitte sind dabei derart gewählt, dass durch bewegte Objekte hervorgerufene Abschattungen (5, 6) beim Übergang im Gesamtbild von einem ersten Bildausschnitt (7,8) in einen zweiten Bildausschnitt (8, 7) im Wesentlichen in dieselbe Richtung auf eine zuvor definierte Referenzfläche projiziert werden.
    • 当组装多个相邻图像在鸟瞰图记录的整体图像可以在各个图像部分的过渡区域(7,8),还发生在除了扭曲的不连续性,其特征在于,检测到的物体是不可见的,由于透视的差异。 因此,提出了一种用于在鸟瞰图共有图像连接多个图像记录的,不同的图像摄取位置的重叠或相邻的周围区域的至少两个图像记录(2,3)进行检测。 拍摄的影像转换成鸟瞰图像部分和连接在一起的变换图像记录在鸟瞰的整体形象。 图像部分被选择为使得由移动物体引起的阴影(5,6)在从在第二图像部分中的第一图像部分(7,8)的整体图像中的过渡(8,7)基本上在预先定义的参考表面的相同方向 投影。
    • 2. 发明申请
    • VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINER POSITION UND/ODER EINER AUSRICHTUNG EINER KAMERA
    • 方法和设备,用来确定位置和/或姿势的相机
    • WO2009129877A1
    • 2009-10-29
    • PCT/EP2009/000654
    • 2009-02-02
    • DAIMLER AGTERZIS, AnestisHAHN, StefanGLOGER, JoachimEHLGEN, Tobias
    • TERZIS, AnestisHAHN, StefanGLOGER, JoachimEHLGEN, Tobias
    • B60R1/02
    • B60R1/00
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittelung einer Position und/oder einer Ausrichtung einer an einem zweiten Fahrzeugglied (3) eines gegliederten Fahrzeuges (1) angeordneten Kamera (8) relativ zu einem ersten Fahrzeugglied (2). Dabei wird die momentane Position und/oder einer Ausrichtung der Kamera (8) bestimmt aus einem aktuell ermittelten Abstand einer an dem zweiten Fahrzeugglied (3) angeordneten ersten Antenne (5) von einer an dem ersten Fahrzeugglied (2) angeordneten zweiten Antenne (6), einem aktuell ermittelten Neigungswinkel (θ1) einer Längsachse (11) und einem aktuell ermittelten Neigungswinkel (θ2) einer Querachse (12) des ersten und/oder zweiten Fahrzeuggliedes (3), den Positionen der ersten Antenne (5) und der Kamera (8) an dem zweiten Fahrzeugglied (3) und der zweiten Antenne (6) an dem ersten Fahrzeugglied (2) sowie einem aktuell ermittelten Abstand einer an einem der Fahrzeugglieder (2, 3) angeordneten dritten Antenne (7) von der ersten Antenne (5) oder der zweiten Antenne (6) und/oder durch eine Auswertung von der Kamera (8) und/oder einem anderen an dem gegliederten Fahrzeug (1) angeordneten optischen Sensor erfasster Bilddaten und/oder eines zeitlichen Verlaufes des Abstandes der ersten Antenne (5) von der zweiten Antenne (6) und/oder eines zeitlichen Verlaufes eines Lenkwinkels des gegliederten Fahrzeuges (1).
    • 本发明涉及一种方法,以及用于确定位置和/或车辆的铰接车辆(1)的第二部件(3)上的取向的装置设置照相机(8)相对于第一车辆元件(2)。 在这种情况下,摄像机的当前位置和/或方向(8)从当前确定的距离来确定在所述第二车辆元件(3)设置(5)布置成通过所述第一车辆元件上第一天线(2)的第二天线(6)的 ,倾斜(θ1)的纵向轴线(11)的当前确定的角度和倾斜度的第一和/或第二车辆元件的横向轴线(12)的当前确定的角(θ2)(3),所述第一天线的位置(5)和摄像机 在第二车辆元件(3)和所述第一车辆元件(2)和当前确定的距离上的第二天线(6)在车辆元件中的一个布置(8)(2,3)所述第三天线(7)(所述第一天线的 5)或所述第二天线(6)和/或布置成通过评估由照相机(8)和/或另一铰接车辆(1)的光学传感器检测到的图像数据和/或第一蚂蚁的距离的时间变动 enne(5)所述第二天线(6)和/或所述铰接车辆(1)的转向角的时间变化的。
    • 3. 发明申请
    • VERFAHREN UND STEUERGERÄT ZUM ANPASSEN EINER OBEREN SCHEINWERFERSTRAHLGRENZE EINES SCHEINWERFERKEGELS
    • 方法及控制装置调整上梁前大灯前沿的光锥
    • WO2013102524A1
    • 2013-07-11
    • PCT/EP2012/074264
    • 2012-12-03
    • ROBERT BOSCH GMBHEHLGEN, TobiasFOLTIN, JohannesMEISNER, Robert
    • EHLGEN, TobiasFOLTIN, JohannesMEISNER, Robert
    • B60Q1/08B60Q1/10G06K9/00
    • B60Q1/115B60Q1/085B60Q1/10B60Q2300/052B60Q2300/056B60Q2300/132B60Q2300/136B60Q2300/32B60Q2300/322B60Q2300/324B60Q2300/41B60Q2300/42G06K9/00825
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum Anpassen einer oberen Scheinwerferstrahlgrenze (306) eines Scheinwerferkegels zumindest eines Scheinwerfers (104) eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Erfassens (202) eines zeitlichen Verlaufs einer Nickrate des Fahrzeugs (100) oder eines von der Nickrate abhängigen Wertes und/oder einer Rollrate des Fahrzeugs (100) oder eines von der Rollrate abhängigen Wertes. Ferner umfasst das Verfahren (200) einen Schritt des Ermittelns (204) einer Hüllkurve und/oder einer Amplitude des zeitlichen Verlaufs (700) und/oder eines Mittelwerts des zeitlichen Verlaufs (700). Schließlich umfasst das Verfahren (200) einen Schritt des Bereitstellens (206) eines Steuersignals (702) zum Anpassen der oberen Scheinwerferstrahlgrenze (306) unter Verwendung der Hüllkurve, ansprechend auf eine Veränderung der Hüllkurve und/oder Bereitstellen des Steuersignals (702) zum Anpassen der oberen Scheinwerferstrahlgrenze (306) unter Verwendung der Amplitude, wobei die obere Scheinwerferstrahlgrenze (306) umso steiler in Richtung der Fahrbahn vor dem Fahrzeug angepasst wird, je größer die Amplitude ist und/oder Bereitstellen des Steuersignals (702) zum Anpassen der oberen Scheinwerferstrahlgrenze (306) unter Verwendung des Mittelwert des Verlaufs (700), wobei die obere Scheinwerferstrahlgrenze (306) umso steiler in Richtung der Fahrbahn vor dem Fahrzeug angepasst wird, je negativer der Mittelwert des Verlaufs ist.
    • 本发明涉及一种用于调节车辆(100)中的至少一个前照灯(104)的前照灯锥体的头灯光束上限​​(306)的方法(200)。 该方法包括检测(202)的车辆(100)或依赖于俯仰速率值和/或所述车辆(100)或依赖于侧倾率值的信号的侧倾速率的信号的俯仰率的时间过程的工序。 此外,该方法(200)包括确定的步骤(204)的包络和/或时程(700)和/或时程(700)的平均值的幅度。 最后,该方法(200)包括用于调节所述调节用封套的上前照灯光束边界(306)响应于包络的变化和/或提供控制信号(702)提供的一个步骤(206)的控制信号(702) 使用振幅,其中所述上前照灯光束边界(306)是在车辆前方,更大的幅度和/或提供用于调节上前照灯光束边界的控制信号(702)的道路的方向更陡的调整上前照灯光束边界(306)(306 ),越负是使用曲线(700),其中所述头灯光束(306)的上限是在更陡车辆前方的道路的方向调整的平均值梯度的平均值。
    • 8. 发明申请
    • VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER OBJEKTDETEKTION BEI MULTIKAMERASYSTEMEN
    • 方法提高在多摄像机系统中的目标的检测
    • WO2013087362A1
    • 2013-06-20
    • PCT/EP2012/072963
    • 2012-11-19
    • ROBERT BOSCH GMBHEHLGEN, TobiasVEPA, Leo
    • EHLGEN, TobiasVEPA, Leo
    • G06T3/40H04N7/18
    • G06T3/4038H04N7/181
    • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Wiedergabe von erhabenen Objekten (68), die sich in einem kritischen Bereich (78) befinden oder auf diesen zubewegen. Der kritische Bereich (78) befindet sich an Nahtstellen (52, 54, 56, 58) zusammengefügt aus von mehreren Einzelkameras (28, 32, 36, 40) erfasster Sichtbereiche (30, 34, 38, 42). Es werden die nachfolgenden Verfahrensschritte durchlaufen: Es erfolgt die Erfassung von Sichtbereichen (30, 34, 38, 42) mit jeweils einer Einzelkamera (28, 32, 36, 40) an einem Fahrzeug (10). Anschließend erfolgt das Zusammenfügen der Sichtbereiche (30, 34, 38, 42) entlang von Nahtstellen (52, 54, 56, 58) zu einer transformierten Vogelperspektiv-Ansicht (24). Schließlich erfolgt das Verschieben mindestens einer Nahtstelle (52, 54, 56, 58) zwischen angrenzenden Sichtbereichen (30, 34, 38, 42) bei Detektion mindestens eines sich innerhalb des kritischen Bereichs (78) an mindestens einer Nahtstelle (52, 54, 56, 58) befindenden oder sich auf diesen zubewegenden erhabenen Objekts (68).
    • 本发明涉及一种为提高对象(68),它位于一个临界区(78)的再生的方法或朝向此移动。 临界区(78)位于从多个视检测字段(30,34,38,42)的各个摄像机(28,32,36,40)装配接缝(52,54,56,58)。 通过以下步骤来运行:有观看区(30,34,38,42)分别具有在车辆(10)的单个照相机(28,32,36,40)的集合。 随后,图(30,34,38,42)沿接缝(52,54,56,58)到经变换的鸟瞰图(24)中的字段的接合。 最后,至少一个接口56的位移需要的视图(30,34,38,42)相邻场之间发生(52,54,56,58),用于检测至少一个是临界范围(78)内的至少一个接口(52,54, ,可用或58)位于(在此提出的朝向物体68)移动。
    • 9. 发明申请
    • VERFAHREN ZUR LEUCHTWEITENREGULIERUNG ZUMINDEST EINES SCHEINWERFERS EINES FAHRZEUGS UND LICHTSTEUERGERÄT
    • 方法对于垂直调整至少一个聚光灯的载体和光控制元件
    • WO2012146553A1
    • 2012-11-01
    • PCT/EP2012/057340
    • 2012-04-23
    • ROBERT BOSCH GMBHEHLGEN, TobiasNORDBRUCH, StefanFOLTIN, Johannes
    • EHLGEN, TobiasNORDBRUCH, StefanFOLTIN, Johannes
    • B60Q1/10G06K9/00G01M11/06
    • B60Q1/115B60Q1/0023B60Q1/10B60Q2200/38B60Q2300/324G01M11/064G01M11/068
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zur Leuchtweitenregulierung zumindest eines Scheinwerfers (112) eines Fahrzeugs (110), mit einem Schritt des Einlesens (202) eines Kamerabilds zumindest einer Kamera (114) des Fahrzeugs (110), wobei das Kamerabild zumindest einen Teil eines Abbilds einer Projektionsfläche (116) eines Lichtkegels des Scheinwerfers (112) vor dem Fahrzeug (110) umfasst. Weiterhin umfasst das Verfahren einen Schritt des Bestimmens (204) zumindest einer Koordinate zumindest eines vordefinierten Helligkeitsübergangs und/oder einer vordefinierten Helligkeitsinhomogenität in dem Kamerabild. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Vergleichens (206) der Koordinate mit einer Soll-Koordinate, um eine Differenz der Koordinate von der Soll- Koordinate zu erhalten, wobei die Soll-Koordinate eine Koordinate repräsentiert, an der der vordefinierte Helligkeitsübergang oder die vordefinierte Helligkeitsinhomogenität erwartet wird. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Ansteuerns (208) des Scheinwerfers (112) mit einem von der Differenz abhängigen Leuchtweitenänderungssignal, um die Leuchtweite zu ändern.
    • 本发明涉及一种用于车辆(110)中的至少一个前照灯(112)的前灯范围调整的方法(200),包括所述车辆(110)的读取步骤(202)的照相机图像的至少一个摄像机(114),其中,所述相机图像的至少一部分 包括所述车辆(110)提前所述头灯(112)的光锥的突起(116)的图像。 此外,该方法包括确定的步骤(204)的至少一个的至少一个预定义亮度过渡和/或摄像机图像中的一个预定义的Helligkeitsinhomogenität坐标。 该方法还包括比较(206)的步骤在目标的坐标的坐标,以获得目标的坐标的坐标,其中所述靶坐标之间的差表示的坐标在该预定义的亮度转换或预定Helligkeitsinhomogenität 预计。 该方法还包括具有根据该差值改变前照灯信号以改变光束范围内的值的前灯(112)的驱动的步骤(208)。
    • 10. 发明申请
    • VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FAHRZEUG GESTÜTZTEN BELEUCHTUNG BEI UNZUREICHEND BELEUCHTETEN VERKEHRSUMGEBUNGEN
    • 方法及装置:用于不足的照交通ENVIRONMENTS基于车辆的照明
    • WO2010136380A1
    • 2010-12-02
    • PCT/EP2010/056960
    • 2010-05-20
    • ROBERT BOSCH GMBHEHLGEN, Tobias
    • EHLGEN, Tobias
    • B60Q1/14
    • B60Q1/1423B60Q2300/054B60Q2300/056B60Q2300/42B60Q2300/45
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrzeug gestützten Beleuchtung von Verkehrsumgebungen. Es wird Erzeugen von Licht mittels mindestens einer Lichtquelle erzeugt, das von einem Fahrzeug in eine Verkehrsumgebung mit einer zur Blendung des menschlichen Auges geeigneten Momentanintensität eingestrahlt wird. Kritische Objekte in der Verkehrsumgebung werden erfasst, wobei beim Erzeugen des Lichts die zeitlich gemittelte Intensität zur Vermeidung der Blendung des menschlichen Auges verringert wird, wenn ein kritisches Objekt erfasst wird. Hierbei wird das Licht unterbrochen in die Verkehrsumgebung gemäß AN-Perioden und AUS-Perioden eingestrahlt. In einer AUS-Periode wird von der Lichtquelle kein Licht in die Verkehrsumgebung eingestrahlt wird, und während in einer AN-Periode wird das Licht im Wesentlichen in dieselbe Verkehrsumgebung eingestrahlt. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Fahrzeug gestützten Beleuchtung von Verkehrsumgebungen, umfassend: mindestens eine Fahrzeug-Lichtquelle, die zur Abstrahlung von Licht mit einer zur Blendung des menschlichen Auges geeigneten Momentanintensität eingerichtet ist. Die mindestens eine Fahrzeug-Lichtquelle ist in eine Verkehrsumgebung gerichtet. Die Vorrichtung umfasst ferner mindestens einen Taktgenerator, der die Fahrzeug-Lichtquelle versorgt, wobei der Taktgenerator zur Verringerung der Intensität zur Vermeidung der Blendung des menschlichen Auges die Fahrzeug-Lichtquelle unterbrochen gemäß einer AN-Periode und einer AUS-Periode mit elektrischem Strom versorgt. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Objekterkennungsvorrichtung zur Erfassung eines kritischen Objekts und eine Bildaufnahmevorrichtung, die mittelbar oder unmittelbar mit dem Taktgenerator verbunden ist und eingerichtet ist, Bilder der Verkehrsumgebung während der AN-Periode aufzunehmen, wobei der Taktgenerator eingerichtet ist, die mindestens eine Fahrzeug-Lichtquelle unterbrochen zu versorgen, wenn ein kritisches Objekterfasst wurde.
    • 本发明涉及用于交通环境的基于车辆的照明的方法。 它是由从车辆照射在交通环境与人眼瞬时强度的一个合适的眩光至少一个光源产生的光产生。 其中,所述时间平均强度降低,以避免人眼的致盲当在交通环境中检测到关键对象被检测到关键对象产生的光时。 在此,光在交通环境中断按照ON期间和OFF期间被照射。 在断开期间没有光被照射在光源的交通环境,并在导通时间段,其中光基本上在相同的交通环境照射。 本发明还涉及一种用于交通环境的基于车辆的照明装置,包括:适于与人眼瞬时强度的一个合适的眩光发射光的至少一个车辆的光源。 所述至少一个车辆光源被引导在交通环境。 该装置还包括至少一个时钟发生器供给的车辆的光源,其特征在于,用于降低强度,以避免人眼的眩光的时钟发生器,车辆光源是根据接通周期和提供电流的截止期间中断。 该装置还包括用于检测临界物体的物体检测装置,和图像拾取装置,其直接或间接连接到时钟发生器,并且适于在接通期间,其中,所述时钟发生器被设置时,所述至少一个车辆光源接收业务环境的图像 中断时的一个关键目的是检测供给。