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1. 发明申请

WO2003043790A2 MECANISME ARTICULE COMPRENANT UN REDUCTEUR A CABLE UTILISABLE DANS UN BRAS DE ROBOT 审中-公开
标题翻译：包含用于机器人ARM的电缆减速齿轮的机构
公开(公告)号：WO2003043790A2
公开(公告)日：2003-05-30
申请号：PCT/FR2002/003914
申请日：2002-11-15
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian , RIWAN, Alain , PONSORT, Dominique
发明人： GOSSELIN, Florian , RIWAN, Alain , PONSORT, Dominique
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/04 , Y10T74/18848 , Y10T74/20323
摘要： Une liaison à câble de transmission (14) entre une poulie motrice (15) et une poulie entraînée (22) faisant tourner un organe mobile (5) présente deux brins (23, 24) reliant la poulie entraînée (22) à des poulies folles (17, 18) qui sont sensiblement alignés avec un axe (Y) de rotation d'une pièce intermédiaire (2) à l'organe (5) et à l'embase (1) sur laquelle le moteur (12) est fixé. Ainsi, le moteur (12) est disposé sur les pièces éventuellement fixes et la rotation du support (2) n'a que peu d'effet sur la tension du câble (14), ce qui lui permet de toujours travailler convenablement. L'invention s'applique surtout aux bras de robots articulés.
摘要翻译：本发明涉及一种驱动滑轮（15）和从动皮带轮（22）之间的传动电缆连接件（14），所述驱动滑轮（15）和旋转移动构件（5）包括将从动滑轮（22）连接到空转滑轮其基本上与构件（5）和马达（12）固定的基板（1）之间的中间部分（2）的旋转轴线（Y）基本对齐。因此，马达（12）布置在两个可选的固定部分上，并且支撑件（2）的旋转对电缆（14）的张力几乎没有影响，从而使其能够恒定地正常操作。本发明特别适用于铰接机器人臂。

2. 发明申请

WO2003043790A3 MECANISME ARTICULE COMPRENANT UN REDUCTEUR A CABLE UTILISABLE DANS UN BRAS DE ROBOT 审中-公开
公开(公告)号：WO2003043790A3
公开(公告)日：2003-05-30
申请号：PCT/FR2002/003914
申请日：2002-11-15
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian , RIWAN, Alain , PONSORT, Dominique
发明人： GOSSELIN, Florian , RIWAN, Alain , PONSORT, Dominique
IPC分类号： B25J9/10
摘要： Une liaison à câble de transmission (14) entre une poulie motrice (15) et une poulie entraînée (22) faisant tourner un organe mobile (5) présente deux brins (23, 24) reliant la poulie entraînée (22) à des poulies folles (17, 18) qui sont sensiblement tangents à un axe (Y) de rotation d'une pièce intermédiaire (2) à l'organe (5) et à l'embase (1) sur laquelle le moteur (12) est fixé. Ainsi, le moteur (12) est disposé sur les pièces éventuellement fixes et la rotation du support (2) n'a que peu d'effet sur la tension du câble (14), ce qui lui permet de toujours travailler convenablement. L'invention s'applique surtout aux bras de robots articulés.

3. 发明申请

WO2004089578A3 DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT, NOTAMMENT POUR UN BRAS ARTICULE 审中-公开
公开(公告)号：WO2004089578A3
公开(公告)日：2004-10-21
申请号：PCT/FR2004/050138
申请日：2004-04-01
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian , PONSORT, Dominique
发明人： GOSSELIN, Florian , PONSORT, Dominique
IPC分类号： B25J9/04
摘要： Un bras articulé de commande ou de robot comprend des articulations motorisées dont certaines au moins sont commandées à distance par des moteurs (15, 16) placés sur une embase (3) pour alléger le bras. Les moteurs (15 et 16) sont côte à côte et commandent des poulies coaxiales (12 et 13) grâce à des renflements (24, 25) étagés sur les arbres moteurs (17 et 18). Un encombrement faible est ainsi obtenu.

4. 发明申请

WO2008080917A1 INTERFACE HAPTIQUE MUNIE D'UNE STRUCTURE A CABLES TENDUS, A GRAND ANGLE DE MANOEUVRE 审中-公开
标题翻译：具有紧凑电缆结构的快速接口，带有大角度角
公开(公告)号：WO2008080917A1
公开(公告)日：2008-07-10
申请号：PCT/EP2007/064537
申请日：2007-12-24
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian
发明人： GOSSELIN, Florian
IPC分类号： B25J17/02 , G05G9/047
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0078 , G05G9/047
摘要： Structure à câbles tendus pour interface haptique comportant une armature rigide (3), un élément (2) apte à interagir avec l'environnement extérieur, ledit élément comportant une plateforme (20) et un membre mobile (16) apte à pivoter autour d'au moins un axe de rotation (X) par rapport à ladite plateforme (20), ladite plateforme (20) étant suspendue à l'intérieur de l'armature (3) par des câbles de suspension liés à des enrouleurs/dérouleurs fixés à ladite armature (3), ladite plateforme (20) étant apte à être déplacée par enroulement et déroulement desdits câbles sur lesdits enrouleurs/dérouleurs, structure dans laquelle des fixés à ladite armature (3), ladite plateforme (20) étant apte à être déplacée par enroulement et déroulement desdits câbles, dans laquelle structure, des moyens de déplacement dudit membre mobile (16) par rapport à la plateforme (20) sont prévus, les moyens de déplacement du membre mobile (16) par rapport à la plateforme étant distincts des enrouleurs/dérouleurs des câbles de suspension.
摘要翻译：用于触觉接口的紧密电缆结构，具有刚性框架（3），能够与外部环境相互作用的元件，所述元件包括平台（20）和能够围绕至少一个旋转轴线枢转的可移动构件（16） X）相对于所述平台（20），所述平台（20）通过连接到卷绕机/解卷器的悬挂缆索悬挂在框架（3）内，其中所述结构固定在所述框架（3）上，固定在所述框架），所述平台（20）可通过将所述电缆卷绕和展开在所述卷绕机/退卷机上而移动，其中提供了所述可移动构件（16）相对于平台（20）的位移装置的结构，移动构件的位移装置（16）相对于所述平台不同于所述悬挂缆索的卷绕机/退卷机。

5. 发明申请

WO2003050639A1 ORGANE DE COMMANDE A CABLES TENDUS 审中-公开
标题翻译：具有弯曲电缆的控制构件
公开(公告)号：WO2003050639A1
公开(公告)日：2003-06-19
申请号：PCT/FR2002/004208
申请日：2002-12-06
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian
发明人： GOSSELIN, Florian
IPC分类号： G05G9/04
CPC分类号： G06F3/016 , G05G9/04796 , G05G2009/04777 , Y10T74/20335 , Y10T74/2042
摘要： L'organe de commande comprend un bras (21) coulissant dans une gaine (20) dont l'inclinaison peut être modifiée et qui est soutenue par trois câbles tendus (25, 26, 27) disposés en triangle et se déroulant avec une résistance à partir de moteurs de retour d'efforts (16, 17, 18). On peut déplacer le poignet (23) de l'organe de commande suivant au moins les trois degrés de liberté de translation sans avoir à redouter la rencontre avec les câbles ; l'organe de commande est simple, peu coûteux et possède une raideur agréable. Un moyen de création du frottement, pouvant consister en un nouveau câble tendu et dépendant d'un moteur, est placé entre la gaine (20) et le bras (21). Cet organe peut être utilisé pour la télémanipulation, la téléchirurgie, la CAO, les jeux, etc.
摘要翻译：本发明涉及一种控制构件，其包括在护套（20）中滑动的臂（21），其可以改变倾斜度，并且由三个布置成三角形的三根电缆（25; 26; 27）支撑并且具有抵抗力的退绕反馈电机（16; 17; 18）。控制构件的手柄（23）可以沿着至少三个自由度的平移位移，而不会与电缆接触; 控制构件简单，便宜，刚度好。用于产生摩擦的装置，能够形成另一个电动拉紧电缆，放置在护套（20）和臂（21）之间。所述成员可用于远程操作，远程外科，计算机辅助设计，游戏。

6. 发明申请

WO2005059732A1 INTERFACE MANUELLE COMPRENANT UN BLOC D'ACTIONNEMENT ET UN TRAIN DE SEGMENTS ARTICULES 审中-公开
标题翻译：包含执行单元的手动界面和铰链部分火车
公开(公告)号：WO2005059732A1
公开(公告)日：2005-06-30
申请号：PCT/FR2004/050688
申请日：2004-12-14
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian , JOUAN-DE-KERVENOAEL, Tanguy , DECHELLE, Christian
发明人： GOSSELIN, Florian , JOUAN-DE-KERVENOAEL, Tanguy , DECHELLE, Christian
IPC分类号： G06F3/00
CPC分类号： G06F3/016 , B25J13/02 , Y10T74/20305
摘要： Un bloc d'actionnement d'un train de segments, pouvant servir d'interface manuelle finissant par une prise d'un doigt (31) de l'utilisateur, comprend une embase (1) fixée à la main ou au bras de l'utilisateur et deux ou trois moteurs (5, 32) orientés de façon que leur direction d'extension principale, ou celle de leur arbre de sortie, soit parallèle à un premier segment (16) pivotant du train. Le bloc est ainsi compact. Les applications peuvent être des bras de commande ou au contraire des bras de retour d'effort.
摘要翻译：本发明涉及一种用于一系列节段的致动单元，其以手动界面的形式使用，该手动界面在其末端设置有用户的手指保持器（31），并且包括固定到手的或手臂的基座（1）用户和两个或三个电动机（5,32），其方向使得其延伸部的主要方向或其输出轴与第一铰链段（16）平行布置。本发明的致动单元可以以控制臂的形式使用，或者相反地以力反馈臂的形式使用。

7. 发明申请

WO2004066135A1 INTERFACE DE SIMULATION MANUELLE 审中-公开
标题翻译：手动模拟界面
公开(公告)号：WO2004066135A1
公开(公告)日：2004-08-05
申请号：PCT/FR2003/050170
申请日：2003-12-15
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian , JOUAN-DE-KERVENOAEL, Tanguy , MEGARD, Christine
发明人： GOSSELIN, Florian , JOUAN-DE-KERVENOAEL, Tanguy , MEGARD, Christine
IPC分类号： G06F3/00
CPC分类号： G06F3/016 , B25J13/02 , G05G1/02 , G05G9/04788 , G05G2009/04766 , G05G2009/04774 , G06F2203/015 , Y10T74/20201
摘要： L'interface se compose d'une manchette (1) attachée autour de l'avant-bras de l'utilisateur et d'une poignée (3) comprenant des actionneurs tactiles (12) s'exerçant sur le bout des doigts et des boutons pouciers (13) de commande. Des actionneurs (6, 7, 11) unissent la poignée (3) à la manchette (1) et permettent de déplacer celle-là de façon sensible en réponse à des impulsions de l'environnement, et la manchette porte un capteur de déplacement sans fil. Ainsi, dans les meilleures formes de l'invention, l'utilisateur dispose de deux moyens bien différents aussi bien pour soumettre des commandes (les boutons 13 et le capteur 14) que pour recevoir une réponse de l'environnement virtuel (les actionneurs 6, 7 et 11 et les actionneurs tactiles 12). Cette interface est commode et légère. Application aux explorations d'environnement virtuel pour des visites, du divertissement, de l'apprentissage, etc.
摘要翻译：本发明涉及一种手动仿真界面。本发明的界面包括围绕使用者前臂的套筒（1）和包括按压手指的尖端和拇指致动的控制按钮（13）的触敏致动器（12）的把手元件（3）。此外，其他致动器（6,7,11）将把手（3）连接到套筒（1），并且可以用于响应于来自环境的脉冲以明显的方式移动握把。此外，套筒设置有无线位移传感器。以这种方式，利用本发明的最佳实施例，用户对于给出命令（按钮13和传感器14）以及用于接收来自虚拟环境的响应（致动器6,7和11以及触摸屏14）敏感致动器12）。该界面轻巧易用，可用于探索娱乐或教育目的的虚拟环境，或访问某个位置等。

8. 发明申请

WO2011157757A1 REDUCTEUR A GRAND RAPPORT DE REDUCTION, ROBOT ET INTERFACE HAPTIQUE COMPORTANT AU MOINS UN TEL REDUCTEUR 审中-公开
标题翻译：具有包括至少一个这样减少装置的高降低率，机器人和快速接口的减少装置
公开(公告)号：WO2011157757A1
公开(公告)日：2011-12-22
申请号：PCT/EP2011/059952
申请日：2011-06-15
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES , FERLAY, Fabien , GOSSELIN, Florian
发明人： FERLAY, Fabien , GOSSELIN, Florian
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/02
CPC分类号： F16H9/04 , B25J9/104 , B25J13/02 , F16H19/005 , F16H19/06 , F16H2019/0695 , Y10T74/18848
摘要： Réducteur à câble ou à courroie et câble apte à offrir un grand rapport de réduction comportant deux tambours menants (2, 4), deux réas (6, 8), au moins un câble menant (10) cheminant d'un premier tambour menant (2) à un réa (6), dudit réa (6) au deuxième tambour menant (4), dudit deuxième tambour menant (4) à l'autre réa (8) et dudit autre réa (8) au premier tambour menant (2), un câble mené (12) dont un brin chemine de la chape d'un réa (6) à une roue menée (14) et un brin chemine de la roue menée (14) à la chape de l'autre réa (8), les tambours menants (2, 4) ayant des diamètres différents et/ou des vitesses de rotation différentes de sorte que la rotation des tambours menants (2, 4) provoque un déplacement des réas (6, 8) qui entraînent le câble mené (12) et un déplacement en rotation de la roue menée (14). Le réducteur est particulièrement adapté à des robots et interfaces haptiques.
摘要翻译：本发明涉及一种具有电缆或具有带和电缆的还原装置，其能够提供高的减速比，并且包括两个驱动鼓（2,4），两个槽轮（6,8）从所述第二驱动鼓（4）到所述第二驱动鼓（4）从所述槽轮（6）到所述第二驱动鼓（4）从所述第一驱动鼓（2）行进到所述槽轮（6）的至少一个驱动缆索（10）其它凹槽轮（8），并且从所述另一个凹槽轮（8）到第一驱动滚筒（2），被驱动的缆索（12），其一根绳索从槽轮（6）的叉行进到驱动轮（14），并且其一股从从动轮（14）行进到另一个槽轮（8）的叉，所述驱动鼓（2,4）具有不同的直径和/或不同的转速，使得驱动鼓（2,4）的旋转引起驱动从动电缆（12）的槽轮（6,8）的移动和从动轮（14）的旋转运动。该还原装置特别适用于机器人和触觉界面。

9. 发明申请

WO2003076225A2 POIGNET DE BRAS DE COMMANDE A DEUX BRANCHES PARALLELES 审中-公开
标题翻译：两个并行分支控制系统的GRIP
公开(公告)号：WO2003076225A2
公开(公告)日：2003-09-18
申请号：PCT/FR2003/000719
申请日：2003-03-06
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian
发明人： GOSSELIN, Florian
IPC分类号： B60K6/10
CPC分类号： B25J3/04 , B25J13/02
摘要： Un organe de commande tel qu'un bras maître destiné à la télémanipulation, aux jeux, etc. comprend deux branches parallèles (31 ; 32) unies à un poignet (43) qui, selon l'invention, comprend deux portions dont le mouvement est commandé par des poignées (53) sans mouvement de pivotement entre les portions de tiges (52) qui contribuent principalement à l'union des branches. On dispose ainsi d'un degré de liberté supplémentaire qui peut être retenu en place, quand le bras est relâché, par un moyen à retour d'effort déjà existant (35, 40, 41) et disposé ailleurs sur le bras. Le mécanisme de liaison du poignet peut être en forme de ciseau ou de glissière en particulier.
摘要翻译：诸如主臂的控制体，用于远程操纵，游戏等，包括连接到手柄（43）的两个平行分支（31,32），根据本发明，该手柄（43）包括两个部分，其运动由手柄 53）在轴（52）的部分之间没有枢转运动，其主要有助于连接分支。因此，提供了一种辅助自由度，当手臂由布置在手臂上的别处的现成的力量返回装置（35,40,41）释放时，该自由度可被保持。用于连接手柄的机构可以是剪刀或特别是滑块的形式。

10. 发明申请

WO2008015178A1 MEMBRE ARTICULE C0MPORTANT DES FIBRES, ET STRUCTURE ARTICULEE ET ROBOT OU INTERFACE HAPTIQUE C0MP0RTANT UN TEL MEMBRE ARTICULE 审中-公开
标题翻译：接合线包括纤维，接合结构和机器人或包含这种接合的限制的机器接口
公开(公告)号：WO2008015178A1
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/EP2007/057796
申请日：2007-07-27
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian
发明人： GOSSELIN, Florian
IPC分类号： B25J17/00 , E05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/0015 , B25J13/02 , B25J13/025 , E05D1/02 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
摘要： La présente invention a principalement pour objet un membre articulé et instrumenté pour robot ou interface haptique comportant au moins des premier (2) et deuxième (4) segments rigides et une articulation (6), ladite articulation (6) comportant des fibres et au moins un élément de mesure (101, 102) et étant fixée dans chacun des segments rigides (2, 4). La présente invention a également pour objet une structure articulée ainsi qu'un robot ou une interface haptique comportant au moins un tel membre articulé.
摘要翻译：本发明主要涉及一种用于触觉接口或机器人的接合和仪器化肢体，其包括至少第一刚性段（2）和第二刚性段（4）和接头（6），所述接头（6）包括纤维并且至少一个测量元件（101,102）并且固定在每个刚性段（2,4）中。本发明还涉及一种接合结构以及包括至少一个这种连接肢体的触觉界面或机器人。

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