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1. 发明申请

WO2010110560A2 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：使用增强现实的外科手术系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010110560A2
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：PCT/KR2010/001740
申请日：2010-03-22
申请人： 주식회사 래보 , 이민규 , 최승욱 , 원종석 , 홍성관
发明人： 이민규 , 최승욱 , 원종석 , 홍성관
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/94 , B25J18/00 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
摘要： 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 신호에 상응하는 내시경 영상을 디스플레이하는 화면 표시부와, 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 하나 이상의 암 조작부와, 화면 표시부를 통해 가상 수술도구가 디스플레이되도록 하기 위해 암 조작부를 이용한 사용자 조작에 따른 가상 수술도구 정보를 생성하는 증강현실 구현부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 증강현실을 이용하여 실제 수술도구와 가상 수술도구를 함께 표시함으로써 수술자의 원활한 수술을 가능하도록 한다.
摘要翻译：公开了一种使用增强现实的手术机器人系统及其控制方法。一种用于外科手术机器人的主界面，其安装在用于控制具有机器人手臂的从机器人的主机器人上，包括：图像显示单元，其显示与由外科手术内窥镜提供的视频信号相对应的内窥镜图像; 一个或多个用于控制各个机器人臂的手臂操作单元; 以及增强现实实施单元，其根据使用手臂操作单元执行的用户操作生成虚拟外科手术工具信息，以经由图像显示单元显示虚拟外科手术工具。主界面使用增强现实将两个实际的手术工具和虚拟手术工具一起显示，以使外科医生平稳地执行外科手术。

2. 发明申请

WO2011021788A2 간접적으로 수술감을 제공하는 원격 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：远程外科手术机器人系统及其间接控制方法
公开(公告)号：WO2011021788A2
公开(公告)日：2011-02-24
申请号：PCT/KR2010/004953
申请日：2010-07-28
申请人： 주식회사 래보 , 이민규 , 최승욱 , 원종석
发明人： 이민규 , 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/94 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/0469 , A61B17/062 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B2017/2927
摘要： 본 발명은 복강경 등을 이용한 내시경 수술 시에 로봇 암에 장착된 수술용 인스트루먼트가 인체 조직과 접촉 등에 의하여 발생하는 휨 등의 변형을 내시경 영상에 기초하여 간단히 감지하고 그때의 힘이 로봇 암을 조작하는 수단에 그대로 느껴지도록 함으로써 수술 의사에게 수동 수술에서와 유사한 느낌으로 용이하게 수술을 수행하도록 보조할 수 있는 원격 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수술 로봇 제어 방법은, 인스트루먼트를 인체 내에 삽입하여 수술을 진행하는 동안에, 상기 인스트루먼트의 변형에 대한 변위를 산출하고, 상기 변위에 기초하여 상기 인스트루먼트가 인체 내에서 받는 힘을 파악할 수 있다. 상기 인스트루먼트의 변형을 좀 더 잘 일으켜 변위 측정을 용이하게 하기 위하여, 해당 목적의 어플리케이션에 따라 인스트루먼트의 샤프트의 적절한 위치에는 변형 정도를 달리하는 적절한 재질로 이루어지도록 할 수 있다.
摘要翻译：
本发明简单地变形的基础上检测到诸如使用腹腔镜，等所造成的内窥镜图像中的与人体这样的接触在内窥镜手术时附接至机器人臂的外科器械的偏转，然后这将迫使你来帮助你的外科医生进行手术有利于感觉，在手动遥控手术机器人手术系统，并通过感觉来操纵机器人手臂的手段的控制方法类似。根据本发明的手术机器人控制方法可以在将器械插入人体中时计算器械抵抗变形的位移以执行操作并且基于位移来掌握器械在人体中接收的力。为了更容易促进器械的变形并便于测量位移，可以根据对象的应用使器械的轴由具有不同变形程度的合适材料制成。

3. 发明申请

WO2010093152A2 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010093152A2
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/KR2010/000761
申请日：2010-02-08
申请人： 주식회사 래보 , 최승욱 , 원종석 , 이민규 , 장배상 , 이우정
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규 , 장배상 , 이우정
IPC分类号： B25J9/16 , A61B17/94
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
摘要： 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 수술도구가 각각 장착되는 둘 이상의 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 입력되는 영상 신호에 상응하는 화상 이미지를 디스플레이하는 화면 표시부와, 둘 이상의 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 둘 이상의 암 조작부와, 사용자 조작에 따라 화상 이미지가 미리 지정된 방향으로 회전되어 디스플레이되도록 제어하고, 회전된 화상 이미지에 부합하도록 로봇 암의 제어 조건이 갱신되도록 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 복강경 수술시 복강경용 모니터를 통한 표시 화면이 수술자의 의도에 적합하게 제어되어 수술 과정의 비직관성을 제거할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人系统及其控制方法。该工具具有一个安装在一个主机器人，用于控制从动机器人包括至少两个机器人臂各自安装，至少一个屏幕显示单元，用于显示对应于从内窥镜操作输入的图像信号，所述两个机器人臂的视觉图像的接口所述两个或更多臂操作部，以及用于将图像画面的控制单元被控制，使得机器人臂更新和控制的控制条件，以便进行预旋转在指定方向上的显示，以便根据用户的操作，以符合旋转图片图像被提供给每个控制主接口用于手术机器人，可以通过腹腔镜手术过程中的腹腔镜显示器包括显示屏适合用于控制操作的意图，以除去外科手术的非直观性。

4. 发明申请

WO2010093153A2 수술용 항법 장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：手术导航装置及其方法
公开(公告)号：WO2010093153A2
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/KR2010/000764
申请日：2010-02-08
申请人： 주식회사 래보 , 최승욱 , 이민규
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/94 , H04N5/265 , A61B1/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2034/2055 , A61B2090/364 , A61B2090/367 , A61B2090/368 , G06F19/00 , G06T7/33 , G06T2207/10021 , G06T2207/10072 , G06T2207/10116 , G06T2207/10132 , G06T2207/20221 , G06T2207/30004 , G06T2207/30204
摘要： 수술용 항법 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따르면, 수술 전 촬상하여 생성한 환자의 기준 영상 데이터와 환자 위치 데이터를 이용하여 환자의 위치를 기준 영상 데이터에 정합하는 제1 정합부와, 환자 위치 데이터와 촬상부로부터 수신한 비교 영상 데이터를 실시간으로 정합하는 제2 정합부와, 환자 위치 데이터를 이용하여 비교 영상 데이터와 기준 영상 데이터를 실시간으로 정합하는 영상 처리부를 포함하는 수술용 항법 장치는 수술 중에 촬영되는 환부에 대한 영상을 실시간으로 제공하여 수술 전 촬영한 영상과 비교할 수 있도록 하며, 제공되는 영상은 내시경의 현재 위치 및 주변 구조물의 3D 형태로 출력될 수 있으므로, 의사의 편의성을 도모할 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：公开了一种手术导航装置及其方法。根据本发明，术前首先从辅助匹配单元和患者位置数据和图像接收比较图像通过使用由患者产生的患者位置数据和所述基准图像数据进行成像，以匹配所述参考图像数据中的患者的位置第二匹配单元，用于实时匹配数据;以及图像处理单元，用于使用患者位置数据实时匹配参考图像数据和参考图像数据，并且图像可以以内窥镜当前位置和周围结构的三维形式输出，从而可以提高医生的便利性。

5. 发明申请

WO2010085073A2 지방흡입 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：外科手术机构
公开(公告)号：WO2010085073A2
公开(公告)日：2010-07-29
申请号：PCT/KR2010/000340
申请日：2010-01-19
申请人： 주식회사 래보 , 최승욱 , 이민규 , 이민화
发明人： 최승욱 , 이민규 , 이민화
IPC分类号： A61B17/50 , A61B17/22 , B25J13/08 , A61B1/05 , A61M1/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B1/05 , A61B1/00094 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B90/361 , A61B2034/2059 , A61B2217/005 , A61M2202/08
摘要： 지방흡입 수술용 로봇이 개시된다. 제어부와, 제어부로부터 소정의 제어신호를 수신하여 구동되는 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며 일방향으로 연장되는 캐뉼라(cannula)와, 캐뉼라의 단부에 형성되며, 수술 부위에 삽입되어 지방을 흡입하는 흡입부를 포함하는 지방흡입 수술용 로봇은, 로봇 암에 지방흡입용 캐뉼라를 장착하고 로봇 암을 구동시켜 캐뉼라를 이동시킴으로서, 의사가 많은 힘을 들이지 않고 간편하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다. 또한, 촉각센서, 각도센서 등을 사용하여 수술용 로봇을 자동으로 제어하고, 비젼부로부터 획득된 영상정보를 분석하여 수술 범위를 자동으로 설정하며, 캐뉼라의 선단에 촬상 카메라를 장착하고 그로부터 획득된 영상정보를 분석하여 흡입부의 작동을 자동으로 제어함으로써, 보다 편리하고 정확하며 안전하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于吸脂的手术机器人。用于吸脂的手术机器人包括：控制单元; 机器人臂，其根据从所述控制单元接收的预定控制信号进行操作; 套管，其安装在所述机器人手臂上并且沿一个方向延伸; 以及抽吸单元，其形成在所述套管的一端并且插入到所述身体的所述部分以在被吸收身体脂肪时被操作。本发明的外科手术机器人具有安装用于吸脂的套管的机器人手臂，并且通过驱动机器人手臂来移动套管，从而使外科医生能够以方便的方式进行吸脂，而无需劳动。此外，本发明的机器人可以由触觉传感器，角度传感器等自动控制，并且可以通过对由视觉单元获取的图像信息的分析来自动设置操作范围。套管具有安装相机的前端，并且分析由相机获取的图像信息以自动控制抽吸单元的操作，从而以方便，准确和安全的方式进行抽脂。

6. 发明申请

WO2013018985A1 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统
公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统。一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围并促进手术机器人的普及。

7. 发明申请

WO2013018983A1 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主臂结构及主要手术机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
摘要： 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此，用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。

8. 发明申请

WO2011002215A2 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 审中-公开
标题翻译：混合式外科手术机器人系统及手术机器人控制方法
公开(公告)号：WO2011002215A2
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/KR2010/004229
申请日：2010-06-30
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J13/02 , B25J9/16
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
摘要： 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법이 개시된다. 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 인스트루먼트와, 사용자 조작에 의해 인스트루먼트에 구동력을 인가하는 핸들을 포함하되, 인스트루먼트는 로봇 암으로부터 전달된 구동력 및 핸들로부터 전달된 구동력 중 하나 이상에 의해 수술에 필요한 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 수술용 로봇 시스템은, 인스트루먼트가 장착된 수술용 로봇에 수동조작용 핸들을 더 부가함으로써, 사람과 로봇이 함께 효율적으로 수술을 수행할 수 있고, 수술용 로봇을 이용한 원격 수술 과정에서 응급 상황이 발생할 경우 환자 옆에 있는 의사가 직접 수동으로 핸들을 조작하여 수술을 수행할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人控制方法。和机器人臂被安装在机器人手臂，包括，但仪器是通过从所述机器人臂接收所述驱动力驱动，用于由用户操作施加驱动力到器械手柄，器械被从驱动力传递和手柄从机器人臂穿过通过机器人系统用于混合操作，其特征在于，用于执行用于通过驱动力，通过进一步添加的调谐操作手柄中的至少一个的操作所需要的操作可在仪器的手术机器人被安装时，一个人并用于结合高效动作的机器人它可以如使用机器人外科医生在下一患者可以执行外科手术直接手动操作手柄在远程外科手术发生紧急情况下进行。

9. 发明申请

WO2013018984A2 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 审中-公开
标题翻译：掌握手术机器人的抓手结构
公开(公告)号：WO2013018984A2
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004093
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J15/00 , A61B19/00 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74
摘要： 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
摘要翻译：公开了手术机器人的主抓手结构。 1。一种夹持器结构，其设置在手术机器人的主手柄上并且适于接收来自使用者的夹持操作，所述夹持手柄具有可旋转地联接到所述主手柄的杆状手柄构件，并根据该操作朝向手柄部件的外周面收缩，通过沿着手柄部件的外周径向设置，并保持恒定的状态，其中，无论方向盘构件的旋转程度的可以由用户抓握接收把持操作，和一个用户手术机器人的主夹具结构包括感测部分，用于通过抓握部分的抓握操作来感测与抓握部分的收缩程度相对应的信息并输出感测信号。通过使把手部沿着部件的外周呈放射状配置，不论水平的，也就是说，即使把手部件被旋转到任何角度，它总能在相同的条件作为把持下操作。

10. 发明申请

WO2011108840A3 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2011108840A3
公开(公告)日：2011-09-09
申请号：PCT/KR2011/001427
申请日：2011-03-02
申请人： 주식회사 이턴 , 원종석 , 최승욱 , 이민규 , 이제선
发明人： 원종석 , 최승욱 , 이민규 , 이제선
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/00 , A61B19/00 , B25J9/06
摘要： 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법이 개시된다. 핸들과, 핸들에 탈착 가능하도록 결합되며, 일방향으로 연장된 샤프트(shaft)와, 샤프트의 일부에 형성되는 벤딩(bending)부와, 핸들에 장착되며, 소정의 구동력을 생성하는 구동부와, 핸들에 장착되며, 구동력을 전달받아 샤프트의 일단의 위치를 변경하여 샤프트를 연장되는 방향과 다른 방향으로 굴곡시키는 위치 변경부와, 굴곡된 샤프트에 상응하여 벤딩부가 굴곡되도록 하는 동력전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트는 샤프트를 편리하게 자유자재로 굴곡시킬 수 있고, 핸들에 샤프트를 탈부착시킬 수 있으며, 탈부착시 사용자가 편리하게 핸들에 샤프트를 결합시킬 수 있는 효과가 있다.

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