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1. 发明申请

WO2013125742A1 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：窗户清洁装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2013125742A1
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：PCT/KR2012/001521
申请日：2012-02-29
申请人： 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 , 유만현 , 김동규 , 강성혁
发明人： 유만현 , 김동규 , 강성혁
IPC分类号： A47L1/03
CPC分类号： A47L1/03 , A47L1/02 , A47L2201/04
摘要： 본 실시예의 유리창 청소 로봇은, 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동하는 제 1 청소유닛 및 제 2 청소유닛을 포함하는 유리창 청소 로봇으로서, 상기 제 1 청소유닛에 포함되는 제 1 마그네틱 모듈; 상기 제 2 청소유닛에 포함되는 제 2 마그네틱 모듈; 상기 제 1 및 제 2 마그네틱 모듈 사이의 자력을 감지하는 자력 감지부; 및 상기 제 1 및 제 2 마그네틱 모듈 사이의 자력을 조절하는 자력 조절부;를 포함하고, 상기 제 1 마그네틱 모듈은, 회전가능하게 장착되는 제 1 자성체와, 상기 제 1 자성체의 양측에 배치되는 제 2 및 제 3 자성체를 포함하고, 상기 자력 조절부는 상기 제 1 자성체를 회전시킴으로써, 제 1 및 제 2 마그네틱 모듈 사이의 자력을 조절한다.
摘要翻译：根据本实施例的窗户清洁机器人包括第一清洁单元和第二清洁单元，其分别通过磁力附接到窗户的两个表面并在其上移动。窗户清洁机器人还包括：包括在第一清洁单元中的第一磁性模块; 包括在第二清洁单元中的第二磁性模块; 用于感测第一磁性模块和第二磁性模块之间的磁力的磁力检测部分; 以及用于控制第一磁性模块和第二磁性模块之间的磁力的磁力控制器，其中第一磁性模块包括旋转地安装的第一磁体，以及设置在第一磁性模块的第二磁性模块的两侧的第二磁体和第三磁体并且磁力控制器旋转第一磁体，以便控制第一磁性模块和第二磁性模块之间的磁力。

2. 发明申请

WO2014189155A1 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：玻璃窗清洁装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2014189155A1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：PCT/KR2013/004402
申请日：2013-05-20
申请人： 인텔렉추얼디스커버리 주식회사
发明人： 유만현 , 김동규
IPC分类号： A47L1/03
CPC分类号： A47L1/03
摘要： 본 실시예의 유리창 청소 장치는, 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동하는 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 포함하여 구성되며, 제1 청소유닛에 포함되는 제1 마그네틱 모듈; 제2 청소유닛에 포함되는 제2 마그네틱 모듈; 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되는 클리닝 모듈; 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 압력 감지부; 및 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：在本实施例中，玻璃窗清洁装置主要由第一清洁单元和第二清洁单元组成，第一清洁单元和第二清洁单元分别通过磁力附着到玻璃窗的两个表面上并在玻璃窗的两个表面上移动，并且包括：第一磁性模块包括在第一清洁单元中; 包括在第二清洁单元中的第二磁性模块; 设置在所述第一和第二清洁单元中的至少一个中的清洁器模块（模块）; 用于测量施加到所述清洁器模块的压力的压力感测单元; 以及控制单元，用于基于由压力感测单元测量的压力来控制清洁器模块的位置。

3. 发明申请

WO2012148022A1 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 审中-公开
标题翻译：用于清洁玻璃窗的设备，以及用于控制其运动的方法
公开(公告)号：WO2012148022A1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：PCT/KR2011/003201
申请日：2011-04-29
申请人： 주식회사 일심글로발 , 한국로봇융합연구원 , 유만현 , 정광목 , 최영호
发明人： 유만현 , 정광목 , 최영호
IPC分类号： A47L1/03 , A47L1/00 , A47L1/12
CPC分类号： A47L1/02 , A47L1/03 , A47L2201/06 , G05D1/0227 , G05D1/027 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 그 장치는 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되어 유리창 청소 장치가 향하는 방향을 검출하는 방향 감지 센서; 방향 감지 센서에서 검출된 유리창 청소 장치의 방향에 따라 유리창 청소 장치의 이동을 제어하는 제어부; 유리창 청소 장치의 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지부; 및 유리창 청소 장치가 유리창의 창틀에 충돌 시 방향 감지 센서의 방향 오프셋(offeset)을 설정하는 오프셋 설정부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于清洁玻璃窗的装置，包括第一清洁单元和第二清洁单元，每个清洁单元和第二清洁单元磁性地附接到玻璃窗的任一侧以便可移动，以及一种用于控制其运动的方法。该装置包括：方向检测传感器，设置在第一和第二清洁单元中的至少一个上，以便检测用于清洁玻璃窗的装置移动的方向; 控制单元，用于根据由方向检测传感器检测到的方向来控制用于清洁玻璃窗的设备的移动; 碰撞检测单元，用于检测用于清洁玻璃窗的装置的碰撞; 以及偏移设定单元，用于如果用于清洁玻璃窗的装置与玻璃窗的窗框碰撞，则用于设置方向检测传感器的方向偏移。

4. 发明申请

WO2011145840A2 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 审中-公开
标题翻译：用于清洁玻璃窗的装置和用于控制其运动的方法
公开(公告)号：WO2011145840A2
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/KR2011/003563
申请日：2011-05-13
申请人： 주식회사 일심글로발 , 유만현 , 정광목 , 최영호
发明人： 유만현 , 정광목 , 최영호
CPC分类号： A47L1/03 , A47L2201/04 , G05D1/0011 , G05D1/0219 , G05D1/0227 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 그 이동 제어 방법은 유리창 청소 장치의 초기 부착 위치를 검출하는 단계; 및 청소 종료 후 검출된 초기 부착 위치에 인접한 위치로 상기 유리창 청소 장치를 이동시키는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于清洁玻璃窗的设备及其运动控制方法，其中用于清洁玻璃窗的设备包括：第一清洁单元和第二清洁单元，其安装在玻璃的两侧窗口，分别通过磁力并沿着玻璃窗的两侧移动。用于控制用于清洁玻璃窗的设备的移动的方法包括：检测用于清洁玻璃窗的设备的初始附接位置的步骤; 以及在完成清洁之后将用于清洁玻璃窗的设备移动到与检测到的初始安装位置相邻的位置的步骤。

5. 发明申请

WO2011145839A2 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 审中-公开
标题翻译：窗户清洁装置及其运动控制方法
公开(公告)号：WO2011145839A2
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/KR2011/003562
申请日：2011-05-13
申请人： 주식회사 일심글로발 , 유만현 , 정광목 , 최영호
发明人： 유만현 , 정광목 , 최영호
CPC分类号： A47L1/03 , A47L2201/04 , G05D1/0227 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 그 이동 제어 방법은 유리창 청소 장치의 초기 부착 위치를 검출하는 단계; 및 청소 종료 후 검출된 초기 부착 위치에 인접한 위치로 상기 유리창 청소 장치를 이동시키는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有第一清洁单元和第二清洁单元的窗户清洁设备，该清洁单元和第二清洁单元自动地附接到窗户的两侧并沿窗户的两侧移动，并且涉及一种用于控制其移动的方法。本发明的方法包括：计算窗户清洁设备的初始安装位置; 并且在完成清洁之后将窗户清洁设备移动到接近初始安装位置的位置。

6. 发明申请

WO2013022200A2 유리창 청소 장치 审中-公开
标题翻译：窗户清洁装置
公开(公告)号：WO2013022200A2
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/KR2012/005845
申请日：2012-07-23
申请人： 주식회사 일심글로발 , 유만현
发明人： 유만현
IPC分类号： A47L1/12
CPC分类号： A47L1/02 , A47L1/03 , A47L1/12
摘要： 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치에 관한 것으로, 그 장치는 제1 청소 유닛에 포함된 제1 마그네틱 모듈; 제2 청소 유닛에 포함된 제2 마그네틱 모듈; 및 제1, 2 청소 유닛 중 적어도 하나에 구비되어 유리창 청소 장치를 이동시키는 바퀴 부재를 포함하고, 바퀴 부재는 외경부에 복수의 홈들이 형성된 휠(wheel); 휠의 외경부를 감싸며 유리창과 접촉하여 마찰력을 발생시키는 탄성 물질로 구성된 휠 커버; 및 휠에 연결되어 회전력을 전달하기 위한 휠 베어링을 포함하며, 휠 커버의 일부분이 휠의 외경부에 형성된 홈들에 삽입된다.
摘要翻译：
本发明中，根据包括第一清洁单元和所述第二清洁单元的窗户清洁装置中的装置，可以通过磁力移动分别被附着到窗的两侧都包括在第一清洁单元第一磁性模块; 包括在第二清洁单元中的第二磁性模块; 和第一和第二清洁设置在单元中的至少一个包括用于移动窗口清洗装置的轮构件，所述轮构件是具有多个在外径部的槽的形成轮（车轮）; 由弹性材料形成的轮盖，所述轮盖围绕车轮的外径部分并且产生与挡风玻璃接触的摩擦力; 并且连接到车轮用于传递旋转力的车轮轴承，并且车轮罩的一部分插入形成在车轮的外径部分中的凹槽中。

7. 发明申请

WO2011126193A1 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：玻璃窗清洁装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2011126193A1
公开(公告)日：2011-10-13
申请号：PCT/KR2010/007761
申请日：2010-11-04
申请人： 주식회사 일심글로발 , 유만현 , 강국진
发明人： 유만현 , 강국진
IPC分类号： A47L1/12 , A47L1/02
CPC分类号： A47L1/03 , A47L1/02 , A47L1/12
摘要： 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 그 장치는 제1 청소 유닛에 포함된 제1 마그네틱 모듈; 제2 청소 유닛에 포함된 제2 마그네틱 모듈; 제1, 2 마그네틱 모듈 사이의 자력을 감지하는 자력 감지부; 및 제1, 2 마그네틱 모듈 사이의 자력을 조절하는 자력 조절부를 포함한다.
摘要翻译：玻璃窗清洁装置技术领域本发明涉及一种玻璃窗清洁装置，其包括第一清洁单元和第二清洁单元，该第一清洁单元和第二清洁单元在通过磁力分别附接到玻璃窗的两个表面的同时移动，并且还涉及一种其控制方法，其中该装置包括：包括在第一清洁单元中的第一磁性模块; 包括在第二清洁单元中的第二磁性模块; 用于感测第一和第二磁性模块之间的磁力的磁力感测单元; 以及用于调节第一和第二磁性模块之间的磁力的磁力调节单元。

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