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1. 发明申请

WO2013012218A1 수중 이동체 위치측정장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：用于测量水下位置的装置及其方法
公开(公告)号：WO2013012218A1
公开(公告)日：2013-01-24
申请号：PCT/KR2012/005624
申请日：2012-07-13
申请人： 삼성중공업 주식회사 , 이재용 , 백상훈 , 최윤규 , 박영준 , 은종호
发明人： 이재용 , 백상훈 , 최윤규 , 박영준 , 은종호
IPC分类号： B25J9/16 , B63C11/52
CPC分类号： G01C21/00 , B63B59/08 , B63C11/00 , B63C11/48 , B63J2099/006 , G01C21/165 , G01C21/20
摘要： 본 발명의 일실시예에 따른 수중이동체의 위치측정장치는 선체표면 각 구역의 법선벡터 정보와 수중에 잠긴 깊이에 관한 정보인 수준정보를 생성하는 선체정보생성부, 이동체의 자세정보와 깊이정보를 전송받는 이동체 정보수신부 그리고 상기 이동체의 자세정보와 상기 선체표면 구역의 법선벡터 정보가 일치하고 상기 이동체의 깊이정보와 상기 선체표면 구역의 수준정보가 일치하는 구역을 상기 이동체의 위치로 판정하는 위치 판별부를 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例，一种用于测量水下航行器的位置的装置包括：船体信息生成单元，其生成关于船体表面上的每个区域的法线矢量和潜入深度的水平信息;移动体信息接收接收移动体的位置和深度信息的单元，以及位置确定单元，其通过移动体的位置确定移动体的位置信息和船体表面的区域的法线矢量信息重合的区域并且移动体的深度信息和船体表面的区域的水平信息相同。

2. 发明申请

WO2012087033A1 수중 이동 장치 및 그의 이동 방법 审中-公开
标题翻译：水下移动装置及其移动方法
公开(公告)号：WO2012087033A1
公开(公告)日：2012-06-28
申请号：PCT/KR2011/009951
申请日：2011-12-21
申请人： 삼성중공업 주식회사 , 김재훈 , 박영준 , 은종호 , 최종웅 , 이재용 , 주성문 , 정희용 , 이동훈
发明人： 김재훈 , 박영준 , 은종호 , 최종웅 , 이재용 , 주성문 , 정희용 , 이동훈
IPC分类号： B63C11/48 , B25J5/00 , B63G8/14 , B25J9/06
CPC分类号： B63G8/08 , B62D57/032 , B63B1/04 , B63G8/001 , B63G8/14 , B63G8/16 , B63G8/22 , B63G8/26 , B63G2008/004 , B63G2008/007
摘要： 수중 이동 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 수중 이동 장치는, 몸체; 몸체 후방측에 설치된 추진기; 몸체에 설치된 상하 방향 스러스터 및 좌우 방향 스러스터를 포함하는 스러스터부 및 몸체의 양 측부에 위치되며, 다관절 모듈을 포함하는 복수의 다리부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种水下移动装置及其移动方法。根据本发明实施例的水下移动装置包括：主体; 螺旋桨安装在主体的后部; 包括安装在主体中的垂直推进器和水平推进器的推进器单元; 以及位于主体的相应两侧的多个腿单元，并且包括多关节模块。

3. 发明申请

WO2012070867A2 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템 및 방법 审中-公开
标题翻译：使用电线控制自动平台的系统和方法
公开(公告)号：WO2012070867A2
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/KR2011/008983
申请日：2011-11-23
申请人： 삼성중공업 주식회사 , 최윤서 , 우갑주 , 은종호
发明人： 최윤서 , 우갑주 , 은종호
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/10 , B63B9/06
CPC分类号： B25J11/00 , B25J9/104 , B25J9/1623 , B63B9/00 , B63B2043/047 , G05D1/0268
摘要： 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 와이어에 연결된 자율이동장치를 제어하는 자율이동장치 제어 시스템에 있어서, 최종 위치 정보 및 초기 위치 정보를 이용하여 자율이동장치의 이동 제어 정보를 생성하는 경로 설정부; 이동 제어 정보를 이용하여 자율이동장치의 속도를 제어해서 자율이동장치를 이동시키는 속도 관리부; 와이어와 이동한 자율이동장치에 대한 회전각 측정값을 이용하여 자율이동장치의 위치 및 자세를 설정해서 현재 위치 정보를 생성하고, 현재 위치 정보를 이용하여 와이어의 길이를 설정해서 와이어 연산 길이 정보를 생성하는 처리부; 및 와이어에 작용하는 와이어 장력 측정 정보를 이용하여 와이어의 처짐을 판단해서 와이어의 처짐이 발생하면 와이어 장력 측정 정보를 이용하여 와이어를 조절하는 처짐 관리부를 포함하는 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템이 제공된다.
摘要翻译：公开了一种使用电线控制自主平台的系统和方法。根据本发明的一个实施例，一种用于控制连接到电线的自主平台的自主平台控制系统包括：路线设置单元，其使用最终位置信息和第一位置信息来生成自主平台的移动控制信息; 速度管理单元，其通过使用所述移动控制信息来控制所述自主平台的速度来移动所述自主平台; 处理单元，其通过使用相对于移动的自主平台的线的旋转角度的测量值来设定自主平台的位置和姿势来生成当前位置信息，并且通过设置线的长度来生成线操作长度信息使用当前位置信息; 以及下垂管理单元，其使用关于作用在线上的线张力的测量信息来确定线的下垂，并且当线下垂时使用关于线张力的测量信息来调整线。

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