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1. 发明申请

WO2006011577A1 多点接地型足部支持機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造审中-公开
标题翻译：多点地面接触式脚部件支撑机构，具有支持机构的双边运动机器人和机器人的控制结构
公开(公告)号：WO2006011577A1
公开(公告)日：2006-02-02
申请号：PCT/JP2005/013882
申请日：2005-07-28
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 橋本健二 , 太田章博 , 細畠拓也 , 菅原雄介 , 御厨裕 , 川瀬正幹 , 砂塚裕之 , 田中智明 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
发明人：高西淳夫 , 橋本健二 , 太田章博 , 細畠拓也 , 菅原雄介 , 御厨裕 , 川瀬正幹 , 砂塚裕之 , 田中智明 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J19/0004
摘要：　各支持点が受動的に路面等の接地面の凹凸にならい、全ての支持点が接地した際に支持点を固定することにより、段差等がある接地面においても、速やかに足底を多角点支持することができ、転倒を回避することができる信頼性に優れる多点接地型足部支持機構の提供。　歩行ロボットの脚部の足底にそれぞれ配設される基部と、基部の底面より下方に端部が突出して配設され接地時にそれぞれ独立して上方に移動する摺動自在又は回動自在に支持された３以上の足底支持部と、基部又は各々の足底支持部に配設され各々の足底支持部の接地を検出する接地センサと、基部に配設され接地センサが全ての足底支持部の接地を検出した時に全ての足底支持部の運動を制動するロック機構と、を備えている。
摘要翻译：一种高度可靠的多点接地型脚部支撑机构，其能够即使在地面接触表面上也能在跨接点处快速地支撑底部的底部，以避免由于支撑点被沿着凹部而被动地移动并且当所有支撑点与地面接触时，路面的接地面的突起和固定。脚部支撑机构包括设置在步行机器人的腿部的脚底部的基部，三个或更多个可滑动地和可旋转地支撑的脚底支撑部，其设置成使得端部从底部的底面向下突出底座部分并且在接地接触中彼此独立地向上移动，接地接触传感器设置在基部或底部底部支撑部分处并检测脚底支撑部分的接地触点，以及锁定机构，其设置在基座部分中并制动当接地传感器检测到所有脚底支撑部件的接地触点时，所有脚底支撑部件的运动。

2. 发明申请

WO2007032120A1 歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体审中-公开
标题翻译：运动图案形成装置，自动机器人机器人，运动图案形成方法，双向机器人机器人控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：WO2007032120A1
公开(公告)日：2007-03-22
申请号：PCT/JP2006/308590
申请日：2006-04-24
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 橋本健二 , 菅原雄介 , 砂塚裕之 , 川瀬正幹 , 太田章博 , 田中智明 , 遠藤信綱 , 沢戸瑛昌 , 林昭宏 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
发明人：高西淳夫 , 橋本健二 , 菅原雄介 , 砂塚裕之 , 川瀬正幹 , 太田章博 , 田中智明 , 遠藤信綱 , 沢戸瑛昌 , 林昭宏 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00
CPC分类号： B62D57/032 , B25J17/0216
摘要：　パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に安定した２足歩行を行わせることができる歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。　足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出し、歩行パターンにおける立脚前期か後期か及び遊脚前期か後期かを示すフラグである歩容フラグを決定し記憶する。
摘要翻译：一种用于允许具有平行连杆机构的两足动作机器人装置执行稳定的双足运动的行走模式形成装置。为机器人的腿部设定目标零力矩点。根据设定的目标零时刻点计算腰部的力矩补偿轨迹。从绝对坐标系的绝对坐标系中的废弃坐标系的原点和绝对坐标系中的腿部坐标系的原点计算从腰围坐标系观察时的腿部位置。表示从废弃坐标系观察的腿坐标系的原点姿态的旋转矩阵是从表示从绝对坐标系观察的腿坐标系的姿势的旋转矩阵和表示姿势的旋转矩阵来计算的从绝对坐标系观察废物坐标系。从表示腿部坐标系的原点的姿势的旋转矩阵计算腿部的姿势。代表该时段是步行模式或后半段的支持期间的前半段以及该周期是摆动周期的前半段还是后半段的门标志。

3. 发明申请

WO2006118095A1 歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体审中-公开
标题翻译：跑步图案制作装置，2杆手摇机器人装置，跑步图案制作方法，2杆手摇机器人装置控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：WO2006118095A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/JP2006/308609
申请日：2006-04-25
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 太田章博 , 砂塚裕之 , 菅原雄介 , 田中智明 , 橋本健二 , 川瀬正幹 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
发明人：高西淳夫 , 太田章博 , 砂塚裕之 , 菅原雄介 , 田中智明 , 橋本健二 , 川瀬正幹 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J17/0216 , B62D57/032
摘要：　パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に階段昇降を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。　足部を備えた脚部と腰部とから成る２足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、左右の足部の軌道と腰部の初期軌道とを設定する軌道設定手段２１２と、足部の軌道と腰部の初期軌道とに基づいて目標ゼロモーメントポイントの軌道を設定する目標ＺＭＰ軌道設定手段２１３とを有し、軌道設定手段は、階段を昇るときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を引き上げて高さを高くしながら前進させ、階段を降りるときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を前進させながら押し下げて高さを低くするように設定する。
摘要翻译：一种步行图案准备装置，用于制备能够平行连杆机构的双腿步行机器人装置上下楼梯的步行图案。用于制备包括脚和腰部的腿的双腿步行机器人装置的行走模式的行走模式准备装置包括：路径设置装置，用于设置右脚和左脚的路径以及初始路径腰部和目标ZMP路径设定装置（213），用于基于脚的路径和腰部的初始路径来设定目标零力点的路径，其中，路径设置装置设置路径，使得当机器人装置升起楼梯，腰部转动，使得脚踢出脚踢在前方，怠速脚抬起，允许向前移动，同时保持高位，当下楼梯时，腰部转动脚下的空旷的脚踩在另一只脚之上，怠速的脚被推下到较低的水平，同时允许向前移动。

4. 发明申请

WO2005025814A1 ２足歩行ロボットの下半身モジュール审中-公开
标题翻译：用于两个跑步机器人的下部车身模块
公开(公告)号：WO2005025814A1
公开(公告)日：2005-03-24
申请号：PCT/JP2003/011696
申请日：2003-09-12
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
发明人：高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/032 , B25J17/0216
摘要：脚部をパラレルリンク機構により構成しているので脚部が大きな負荷に耐えることができ、重量物の搬送が可能で実用性に優れると共に、重量の大きい上半身を搭載又は組み込むことができ設計の自由度に優れる2足歩行ロボットの下半身モジュールを提供することを目的とする。本発明の2足歩行ロボットの下半身モジュール(1)は、ベース部(2)と、右足部(3)及び左足部(4)と、べース部(2)と右足部(3)及び左足部(4)の各々に配設された複数の受動ジョイント(6、7、8)と、ベース部(2)に配設された受動ジョイント(6)と右足部(3)に配設された受動ジョイント(7、8)との間、及び、ベース部(2)に配設された受動ジョイント(6)と左足部(4)に配設された受動ジョイント(7、8)との間に各々配設されたパラレルリンク機構部(1a、1b)と、を備えた構成を有する。
摘要翻译：一种用于双腿步行机器人的下体模块，其腿部能够承受较大的负载，因为腿部由平行连杆机构构成，并且能够承受重载且实用性优异。重的上身可以安装或组装在下体模块中，并且模块具有高自由度的设计。用于双腿步行机器人的下身模块（1）包括基部（2）; 右脚部分（3）和左脚部分（4）; 设置在基部（2），右脚部（3）和左脚部（4）的每一个中的被动接头（6,7,8）; 以及分别布置在设置在基部（2）中的被动接头（6）和设置在右脚部（3）中的被动接头（7,8）之间以及被动接头之间的平行连杆机构（1a，1b）（6），设置在基部（2）和设置在左脚部（4）中的被动接头（7,8）之间。

5. 发明申请

WO2005025815A1 直動リンク装置及びそれを備えた２足歩行ロボット审中-公开
标题翻译：直接连接设备和两台带有设备的跑步机器人
公开(公告)号：WO2005025815A1
公开(公告)日：2005-03-24
申请号：PCT/JP2003/011699
申请日：2003-09-12
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
发明人：高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： E04F13/04 , A61L27/18 , A61L27/58 , A61L2430/32 , B25J9/123 , B25J17/0216 , B25J18/025 , B25J19/0004 , F16H25/2454 , C08L67/04
摘要：アクチュエータの停止時に直動リンク装置が伸縮しないように保持ブレーキにより保持固定することができるので、アクチュエータにかかる負荷を低減すると共に、電力消費を抑えることができる直動リンク装置及びそれを備えた2足歩行ロボットを提供することを目的とする。本発明の直動リンク装置は、アクチュエータ(28)を備え、アクチュエータ(28)の駆動により長手方向に伸縮自在な直動リンク装置(1)であって、アクチュエータ(28)の可動部(41)を保持固定する保持ブレーキ(30)を備えた構成する。また、本発明の2足歩行ロボットは、アクチュエータ(28)の可動部(41)を保持固定する保持ブレーキ(30)を有する直動リンク装置(1)を備えた構成を有する。
摘要翻译：提供了一种直接连接装置和具有该装置的双腿步行机器人。直动连杆装置由保持制动器保持和锁定，以便在致动器停止期间不能望远镜。结果，致动器上的负载减小，电力消耗降低。直动连杆装置（1）具有致动器（28），并且通过致动器（28）的驱动在长度方向上可伸缩，并且该装置包括用于保持和锁定可动部分的保持制动器（30）致动器（28）的位置（41）。双腿行走机器人包括具有用于保持和锁定致动器（28）的可移动部分（41）的保持制动器（30）的直动连杆装置（1）。

6. 发明申请

WO2005018749A1 消火ロボット审中-公开
标题翻译：消防机器人
公开(公告)号：WO2005018749A1
公开(公告)日：2005-03-03
申请号：PCT/JP2003/010577
申请日：2003-08-21
申请人：株式会社テムザック , 馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一 , 本木保成 , 森政男 , 城戸恵一 , 有村優一
发明人：馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一 , 本木保成 , 森政男 , 城戸恵一 , 有村優一
IPC分类号： A62C27/00
CPC分类号： A62C27/00 , A62C37/00 , B25J5/00 , B25J11/00
摘要：消防隊が立ち入れない危険な場所での火災にも迅速に対処でき、消火用水の供給を受けることなくどのような場所であっても消火を行うことができる消火ロボットを提供することを目的とする。本発明の消火ロボット(1)は、無線や移動体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行う消火ロボット(1)であって、レバーを押圧することにより噴射口(26)より消火剤を噴射する消火器(24c、24d)を格納する1以上の消火器格納部(24a、24b)と、消火器格納部(24a、24b)に配設されレバーを押圧する噴射操作部と、消火器(24c、24d)の噴射口(26)を脱着自在に固定する噴射口固定部(26a)と、を備えた構成を有する。
摘要翻译：灭火机器人（1）能够在消防队无法进入任何地方的危险场所快速应付火灾，而不接受消防水供应，同时由远程控制人员自行行走无线电或移动通信，包括一个或多个灭火器存储部分（24a，24b），其存储用于通过按压杆从喷射口（26）喷射灭火剂的灭火器（24c，24d）;设置在灭火器存储部件（24a）中的喷射操作部件，24b）和按压杆，以及用于可拆卸地固定灭火器（24c，24d）的喷射口（26）的喷射口固定部（26a）。

7. 发明申请

WO2006103775A1 ４足歩行ロボット审中-公开
标题翻译： QUADRUPED WALKING ROBOT
公开(公告)号：WO2006103775A1
公开(公告)日：2006-10-05
申请号：PCT/JP2005/006147
申请日：2005-03-30
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 西澤英樹
发明人：高西淳夫 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 西澤英樹
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J19/0091 , B62D57/032
摘要： A quadruped walking robot (1), comprising a body part (2) having a horizontal swing part (4), a horizontal swing drive part (5), an upper side upper leg part (9) pivotally supported on the horizontal swing part (4), a lower side upper leg part (11) disposed parallel with the lower part of the upper side upper leg part (9), an upper leg rotatingly driving part (10) rotatingly driving the upper side upper leg part (9), a lower leg part (13) having an upper end part to which the tip part of the upper side upper leg part (9) and the tip part of the lower side upper leg part (11) are pivotally connected on the upper and lower sides, a ground-contact part (17) disposed at the lower end part of the lower leg part (13), and an elastic extensible part (12) disposed at the middle part of the lower side upper leg part (11) and elastically extending/retracting in the longitudinal direction.
摘要翻译：一种四足步行机器人（1），包括具有水平摆动部分（4）的主体部分（2），水平摆动驱动部分（5），可枢转地支撑在水平摆动部分上的上侧上部腿部（9） 4），与上侧上腿部（9）的下部平行配置的下侧上腿部（11），旋转驱动上侧上腿部（9）的上腿旋转驱动部（10）上腿部分（13）具有上端部分，上侧上腿部分（9）的顶端部分和下侧上腿部分（11）的顶端部分在上侧和下侧枢转地连接到该上端部分，设置在所述下腿部（13）的下端部的接地部（17）和设置在所述下侧上腿部（11）的中部的弹性伸缩部（12），弹性延伸部 /纵向缩回。

8. 发明申请

WO2004110702A1 ロボット遠隔制御システム审中-公开
标题翻译：机器人远程控制系统
公开(公告)号：WO2004110702A1
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：PCT/JP2003/007451
申请日：2003-06-12
申请人：株式会社テムザック , 馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一
发明人：馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一
IPC分类号： B25J3/00
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J3/04 , B25J5/005 , B25J9/0087 , B25J13/02 , G05B2219/40174
摘要：遠隔制御されるロボット装置が器用な動作や重量物撤去動作を行うことができるロボット遠隔制御システムを提供することを目的とする。ロボット遠隔制御装置(1)は、ロボット装置(2)の制御データを発生する遠隔用指令装置(4)と、制御データを入力して処理する第1のコンピュータ装置と、制御データを公衆回線網(20)接続の基地局(19)へ送信する第1の移動体通信装置とを有し、ロボット装置(2)は、公衆回線網(20)接続の基地局(21)から送信されてくる制御データを受信する第2の移動体通信装置と、制御データを処理して機構部(10)を制御する第2のコンピュータ装置とを有し、機構部は、第2のコンピュータ装置から制御される1乃至2の大作業腕と1乃至2の小作業腕と走行系とを有し、第2のコンピュータ装置は、ロボット装置(2)の制御データに基づいて、1乃至2の大作業腕と1乃至2の小作業腕と走行系とを制御する。
摘要翻译：机器人远程控制系统，其中远程控制的机器人装置可以进行熟练的操作并去除重的障碍物。一种机器人遥控装置（1）包括：用于生成机器人装置（2）的控制数据的遥控指令装置（4），输入控制数据进行处理的第一计算机装置和用于发送控制的第一移动通信装置连接到公共线路网络（20）的基站（19）的数据。机器人装置（2）包括：第二移动通信装置，用于接收从连接到公共线路网络（20）的基站（21）发送的控制数据;以及第二计算机装置，用于处理控制数据并控制机构部分 10）。机构部分具有一个或两个大的工作臂，一个或两个小作业臂，以及由第二计算机装置控制的运行系统。第二计算机装置根据机器人装置（2）的控制数据控制一个或两个大工作臂，一个或两个小作业臂和运行系统。

9. 发明申请

WO2005018882A1 ロボット装置およびロボット遠隔操作システム审中-公开
标题翻译：机器人系统和机器人远程操作系统
公开(公告)号：WO2005018882A1
公开(公告)日：2005-03-03
申请号：PCT/JP2003/010578
申请日：2003-08-21
申请人：株式会社テムザック , 馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一 , 本木保成 , 森政男 , 城戸恵一 , 有村優一 , 古谷忠義 , 添田満 , 末廣利範
发明人：馬場勝之 , 井野重秋 , 高本陽一 , 本木保成 , 森政男 , 城戸恵一 , 有村優一 , 古谷忠義 , 添田満 , 末廣利範
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , A62C27/00 , B25J9/1674
摘要：自律的行動が可能なことによりビル内に付帯設備を必要とせず、また異常現象に対して対応することができるロボット装置を提供することを目的とする。自律モードか自律遠隔協調モードかを判定するモード判定手段(112)と、自律モードであるとモード判定手段が判定したときには自律動作を行う自律動作手段(113)と、自律遠隔協調モードであるとモード判定手段が判定したときには協調割合を判定する協調割合判定手段(117)と、判定した協調割合が100%の遠隔操作である場合には完全遠隔動作を行う完全遠隔動作手段(118)と、判定した協調割合が100%の遠隔操作でない場合には自律遠隔協調動作を行う自律遠隔協調動作手段(119)とを有する。
摘要翻译：一种机器人系统，能够自主行动，不需要处理异常现象的建筑物中的附带设施。机器人系统包括用于作出决定是否设置自主模式或设置自主远程协作模式的装置（112），当作出决定设置自主模式时执行自主动作的装置（113），装置（117），用于当由所述模式判定装置作出决定时，判定所述协作的比例，所述协商方式由所述模式判定装置设定为所述自主远程协作模式;如果判断出的合作比例为100，则进行完全远程动作的装置（118）％远程操作，以及如果所判断的协作比例不是100％远程操作，则执行自主远程协作动作的手段（119）。

10. 发明申请

WO2007148700A1 信号発生装置及びそれを備えた電話機、並びに被制御装置及び遠隔制御システム审中-公开
标题翻译：信号发生装置，具有该装置的电话单元，控制装置和远程控制系统
公开(公告)号：WO2007148700A1
公开(公告)日：2007-12-27
申请号：PCT/JP2007/062345
申请日：2007-06-19
申请人：株式会社テムザック , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋 , 川久保勇次
发明人：高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋 , 川久保勇次
IPC分类号： H04M1/00 , H04M11/00 , H04Q9/00
CPC分类号： H04M1/505 , G08C2201/31 , G08C2201/61 , G08C2201/93 , H04Q9/00
摘要：　電話機に接続するだけで周囲の雑音等の外部音声の入力を無効として送信されるＤＴＭＦ信号の信頼性を高めることができる信号発生装置、誤ったＤＴＭＦ信号の混信を防止し操作の信頼性に優れた電話機、信号発生装置が電話機に接続されている場合にのみ電話機からのＤＴＭＦ信号に基づいて動作部を制御することで誤ったＤＴＭＦ信号による誤動作を確実に防止でき動作安定性に優れる被制御装置、及び、簡単な構成で信頼性の高い遠隔制御を行うことができる遠隔制御システムを提供することを目的とする。　本発明の信号発生装置１は、電話機１００の音声信号外部入力端子１１０に接続される出力端子３と、電話機１００の音声入力部１０１からの音声入力が無効となったことを示す音声入力無効確認信号を生成し出力端子３に出力する音声入力無効確認信号生成部４とを備えた構成を有する。
摘要翻译：一种信号产生装置，其仅在连接到电话单元时使外部噪声等的外部声音的输入无效，以增强要发送的DTMF信号的可靠性。防止错误DTMF信号的干扰并具有出色的运行可靠性的电话单元。一种受控设备，其中只有当信号发生设备连接到电话单元时，基于来自电话单元的DTMF信号控制操作部分，从而可靠地防止由于错误的DTMF信号而发生故障，因此表现出优异的操作稳定性。一种远程控制系统，其中使用简单的结构来实现远程控制的高可靠性。信号发生装置（1）包括连接到电话单元（100）的音频信号外部输入端（110）的输出端（3）。以及音频输入无效确认信号生成部（4），其向所述输出端（3）生成并输出表示从所述电话的音频输入部（101）输入的声音无效的音频输入无效确认信号单位（100）。

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