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1. 发明申请

WO2011111247A1 ステレオカメラ装置审中-公开
标题翻译：立体相机设备
公开(公告)号：WO2011111247A1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：PCT/JP2010/063755
申请日：2010-08-13
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 村松彰二 , 樋口未来 , 門司竜彦 , 横田聡一郎 , 坂野盛彦 , 志磨健
发明人：村松　彰二 , 樋口　未来 , 門司　竜彦 , 横田　聡一郎 , 坂野　盛彦 , 志磨　健
IPC分类号： G01C3/06 , G06T1/00 , G08G1/16 , B60R1/00
CPC分类号： G06T7/0075 , G01C3/06 , G06K9/00805 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/20012 , G06T2207/30261 , G08G1/166
摘要：　計測対象物の距離に応じて計測の距離分解能を可変にして、安定かつ高精度に距離測定を行うステレオカメラ装置を提供する。ステレオカメラ装置（１）は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。
摘要翻译：公开了一种立体相机装置，其根据到被测量物体的距离，使得测量的距离分辨力变化，并且进行稳定和高精度的距离测量。立体相机装置（1）接收两个图像，改变如此接收的每个图像的部分区域的分辨率，并且基于该图像计算从局部区域中映射的车辆到被测量对象的距离每个图像的部分区域的视差，其分辨率已被改变。因此，即使被测量物体处于长距离且小尺寸的情况下，也可以进行稳定的距离测量。

2. 发明申请

WO2011080943A1 路肩検出装置及び路肩検出装置を用いた車両审中-公开
标题翻译：使用道路检测装置的道路检测装置和车辆
公开(公告)号：WO2011080943A1
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：PCT/JP2010/063483
申请日：2010-08-09
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 志磨健 , 樋口未来 , 村松彰二 , 門司竜彦 , 中拓久哉
发明人：志磨　健 , 樋口　未来 , 村松　彰二 , 門司　竜彦 , 中　拓久哉
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/10 , G06T1/00
CPC分类号： G06T7/0081 , B60W30/12 , G06K9/00798 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/174 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要：　入力された車外環境の三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する距離情報算出部と、算出された距離に基づく距離画像から自車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部と、検出された走行路面と路外との高低差を測定する高低差算出部と、測定された高低差に基づいて、走行路面と路外との境界である路肩が、走行路面より低い路外がある場合の路肩か否か判定する路肩判定部と、を有する路肩検出装置を提供する。これにより走行路面と路外との境界である路肩に白線やガードレール等の立体物がなくても、画像情報から路肩を検出することができる。
摘要翻译：公开了一种路肩检测装置，其包括距离信息计算单元，该距离信息计算单元检测对象的存在，并且从输入的与三维图像信息有关的三维图像信息中计算从安装了装置的物体到车辆的距离车外环境; 巷道表面检测单元，其基于所计算的距离，从距离图像检测车辆行驶的道路表面; 水平差计算单元，其测量检测到的道路表面和越野部分之间的水平差; 以及路肩确定单元，其确定在道路表面和低于道路面的越野路部分之间的基础上形成作为道路表面和越野部分之间的边界的道路肩部是否基于的测量水平差异。即使在作为道路表面和越野道路部分之间的边界的路肩上不存在白线或护栏等三维体，也可以从图像信息中检测路肩。

3. 发明申请

WO2011114547A1 車載用環境認識装置及び車載用環境認識システム审中-公开
标题翻译：车辆安装车辆识别装置和车辆安装车辆识别系统
公开(公告)号：WO2011114547A1
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/JP2010/063752
申请日：2010-08-13
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 竹村雅幸 , 村松彰二 , 古沢勲 , 大辻信也 , 志磨健 , 大塚裕史 , 門司竜彦
发明人：竹村　雅幸 , 村松　彰二 , 古沢　勲 , 大辻　信也 , 志磨　健 , 大塚　裕史 , 門司　竜彦
IPC分类号： G08G1/16 , B60Q1/08 , B60R1/00 , B60W30/00 , G06T1/00 , G06T7/20 , H04N5/225
CPC分类号： G08G1/16 , G01S11/12 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要：　車載用撮像装置から取得した画像から予め記憶されたパターン形状を用いて対象物候補を抽出し、対象物候補の位置を出力する簡易パターンマッチング部と、取得された画像が複数に分割された領域毎に異ならせて設定された対象物の変化量予測計算方法と、検出された自車両挙動情報と、入力された対象物候補の位置と、に基づいて、抽出された対象物候補の変化量予測を計算し、対象物の予測位置を出力する領域別変化量予測部と、入力された対象物の予測位置に基づいて対象物をトラッキングするトラッキング部と、を有する車載用環境認識装置。
摘要翻译：提供了一种车载车辆周边识别装置，包括：简单模式匹配单元，使用预先存储的图形形状从从车载摄像装置获得的图像中提取目标对象候选，并输出目标的位置对象候选人区域特定变化量估计单元，其基于计算对于每个对象对象设定的目标对象的变化量的估计值的估计的方法，计算提取的目标对象候选者的变化量的估计值作为划分所获得的图像而产生的区域，关于车辆的行为的检测信息和目标对象候选者的输入位置，并且还输出目标对象的估计位置; 以及跟踪单元，其基于所输入的目标对象的估计位置跟踪目标对象。

4. 发明申请

WO2011013586A1 道路形状認識装置审中-公开
标题翻译：道路识别装置
公开(公告)号：WO2011013586A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：PCT/JP2010/062416
申请日：2010-07-23
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 樋口未来 , 坂野盛彦 , 志磨健 , 村松彰二 , 門司竜彦
发明人：樋口　未来 , 坂野　盛彦 , 志磨　健 , 村松　彰二 , 門司　竜彦
IPC分类号： G08G1/16 , G01C21/00 , G01S13/93 , G06T1/00
CPC分类号： G01C21/3602 , G06K9/00798 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256 , G08G1/167
摘要：　車両の進行方向前方に存在する道路の道路形状を正確に認識することができる道路形状認識装置を提供する。道路形状認識装置１は、車両の進行方向前側を撮像した画像に基づいて道路の道路領域を検出し、その道路領域に基づいて道路の形状を推定する。これにより、道路形状を近傍から遠方まで正確に認識することができる。
摘要翻译：公开了一种道路形状识别装置，其能够准确地识别在车辆行驶方向上存在的道路的形状。道路形状识别装置（1）基于车辆的行进方向的前方的拍摄图像来检测道路的区域，并且基于道路的面积估计道路的形状。这使得能够从附近到距离地准确地识别道路的形状。

5. 发明申请

WO2010061773A1 カメラ装置审中-公开
标题翻译：相机设备
公开(公告)号：WO2010061773A1
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：PCT/JP2009/069613
申请日：2009-11-19
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 志磨健 , 樋口未来 , 村松彰二 , 門司竜彦
发明人：志磨　健 , 樋口　未来 , 村松　彰二 , 門司　竜彦
IPC分类号： G08G1/16 , B60T7/12 , G06T1/00 , G06T7/60
CPC分类号： H04N13/20 , B60T7/22 , B60T2201/16 , B60T2220/02 , B60T2260/08 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18145 , B60W40/072 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/536 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256
摘要：　道路の白線や道路端立体物の検出が難しい状況においても、自車前方の道路線形を推定でき、又は、カーブの手前でブレーキを制御して自車を減速させる必要があるか否かを判定できるカメラ装置を提供する。　自車１０６の走行道路前方を撮像する複数の撮像部１０７、１０８を有するカメラ装置１０５は、複数の撮像部１０７、１０８により撮像した画像に基づいて走行道路１０２の消失点付近に存在する前方立体物１０１を検出する前方立体物検出部１１４と、前方立体物検出部１１４により検出した検出結果に基づいて、走行道路１０２のうちの遠距離部分の道路線形を推定する道路線形推定部１１３を有する。
摘要翻译：配备在车辆中的相机装置即使在难以检测白线和沿着道路侧面存在的三维物体的情况下也能够估计车辆前方的道路线形，确定是否需要通过在曲线之前控制制动器来减速车辆。包括用于拍摄车辆在车辆前方行驶的道路的图像的图像捕获单元（107,108）的相机装置（105）还包括用于检测车辆的前方三维物体检测单元（114）在由图像拍摄单元（107,108）捕获的图像中的道路（102）消失的点附近存在的正向三维物体（101）和用于估计图像捕获单元（107,108）的线性形状估计单元基于正向三维物体检测单元（114）的检测结果，道路（102）的远处部分。

6. 发明申请

WO2012141053A1 画像処理装置审中-公开
标题翻译：图像处理装置
公开(公告)号：WO2012141053A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：PCT/JP2012/059184
申请日：2012-04-04
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 樋口未来 , 清原將裕 , 志磨健 , 門司竜彦
发明人：樋口　未来 , 清原　將裕 , 志磨　健 , 門司　竜彦
IPC分类号： H04N5/225
CPC分类号： H04N5/2352 , G06K9/2054 , G08B13/19647 , H04N5/232 , H04N5/23229 , H04N5/2353
摘要：　全ての認識対象に対して画像認識処理を実施でき、且つ画像の取り込みや転送の負荷を軽減できる画像処理装置を提供する。撮像素子にて撮像された画像情報を取り込む画像取込み部と、画像情報に対して、複数の処理領域を設定する処理領域設定部と、設定された複数の処理領域の各画像情報の取り込む順番，頻度、及びタイミングのいずれか少なくとも１つ、及び各画像情報の処理の順序，頻度、及びタイミングのいずれか少なくとも１つを決定する処理順序頻度決定部と、決定された順番，頻度，タイミングで処理領域毎に画像情報を取り込み、取り込んだ画像情報を決定された順序，頻度，タイミングで画像処理を行う画像処理部と、を有する。
摘要翻译：提供了一种图像处理装置，由此可以对要识别的所有对象执行图像识别处理，并且减少图像摄取和转移的负担。图像处理装置包括：图像摄取单元，其摄取由图像捕获元件捕获的图像信息; 处理区域设置单元，其针对所述图像信息设置多个处理区域; 处理顺序/频率确定单元，其确定在所设置的多个处理区域的图像信息的每个实例中的序列，频率或定时中的至少一个，以及序列，频率，或图像信息的每个实例的处理的定时; 以及确定的顺序，频率或定时处理每个处理区域的图像信息的图像处理单元，对所确定的序列，频率或定时对图像信息进行图像处理。

7. 发明申请

WO2012043045A1 画像処理装置及びそれを用いた撮像装置审中-公开
标题翻译：图像处理装置和使用该图像处理装置的图像捕获装置
公开(公告)号：WO2012043045A1
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：PCT/JP2011/067118
申请日：2011-07-27
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社 , 樋口未来 , 坂野盛彦 , 志磨健 , 村松彰二 , 門司竜彦
发明人：樋口　未来 , 坂野　盛彦 , 志磨　健 , 村松　彰二 , 門司　竜彦
IPC分类号： H04N17/00 , G01B11/00 , G03B35/08 , H04N5/232 , H04N13/02
CPC分类号： G01B11/14 , G06T7/85 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , H04N13/128 , H04N13/246 , H04N17/002 , H04N2013/0081
摘要：　特別な設備を必要とせず、簡易且つ精度良くキャリブレーションができる画像処理装置及びそれを用いた撮像装置を提供する。少なくとも２台のカメラ４ａ，４ｂを具備し、各カメラから得られる画像の領域の対応関係を求める対応領域算出部２３と、各カメラから得られる画像の対応領域から得られる情報の一致度を求める一致度算出部２４と、一致度算出部が算出した一致度をもとにカメラパラメータを求めるカメラパメータ算出部２５を具備する。
摘要翻译：公开了一种图像处理装置和使用该图像处理装置的图像捕获装置，能够容易且准确地执行校准，而不需要任何特殊装置。该装置设置有至少两个照相机（4a，4b），对应的区域计算单元（23），用于获得从相应摄像机获得的图像中的区域的对应关系; 一个匹配度计算单元，用于计算从相应摄像机获得的图像中相应区域获得的信息的匹配度; 以及摄像机参数计算单元，用于基于由匹配度计算单元计算的匹配度来计算摄像机参数。

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