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31. 发明申请

WO2014076079A1 SYSTÈME HEXAPODE 审中-公开
标题翻译： HEXAPOD系统
公开(公告)号：WO2014076079A1
公开(公告)日：2014-05-22
申请号：PCT/EP2013/073618
申请日：2013-11-12
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： REY, Frédéric , ALOUANI, Slim
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/06 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/144 , B25J9/0057 , B25J9/0075 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J17/0216 , B25J19/0091 , Y10S901/22 , Y10S901/28
摘要： La présente invention porte sur un système hexapode (1) comprenant un premier (2) et un deuxième (3) support et six actionneurs linéaires (10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f), chaque actionneur linéaire présentant deux extrémités articulées respectivement au premier (2) et au deuxième (3) support par une liaison rotule (41, 42, 43, 44), caractérisé en ce qu'il comprend : une structure de reprise d'effort (50) d'une part encastrée sur le premier support (2) et d'autre part couplée au deuxième support (3) par une liaison rotule (51, 52) dont le centre de rotation (60) est situé dans l'épaisseur du deuxième support (3). L'invention porte également sur un robot d'inspection et/ou de réparation caractérisé en ce qu'il comprend un bras poly-articulé équipé d'une pluralité de systèmes hexapodes (1) selon l'invention et dans lequel les systèmes hexapodes (1) sont disposés en série.
摘要翻译：本发明涉及包括第一（2）和第二（3）支撑件和六个线性致动器（10a，10b，10c，10d，10e，10f）的六足系统（1），每个线性致动器具有分别在第一（2）和第二支撑件（3）通过球窝接头（41,42,43,44）支撑，其特征在于，其包括：力传递结构（50），其嵌入在所述第一支撑件（2）上并联接到第二支撑件（3）通过其中心旋转（60）位于第二支撑件（3）的厚度中的球窝接头（51,52）。本发明还涉及一种检查和/或修理机器人，其特征在于，其包括具有根据本发明的多个六足体系（1）的多关节臂，并且其中六足体系（1）串联设置。

32. 发明申请

WO2007144585A3 PIVOT JOINT ASSEMBLY 审中-公开
标题翻译： PIVOT联合大会
公开(公告)号：WO2007144585A3
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/GB2007002134
申请日：2007-06-08
申请人： RENISHAW PLC , EVANS FINLAY JONATHAN , MCMURTRY DAVID ROBERTS
发明人： EVANS FINLAY JONATHAN , MCMURTRY DAVID ROBERTS
IPC分类号： G01B21/04 , F16C11/04 , F16C11/06 , G01D5/347 , G02B5/00
CPC分类号： B25J17/0216 , G01B5/0002 , G01B5/0016 , G01B21/04 , G01D5/34746 , Y10T403/32565
摘要： A pivot joint assembly (18,32;100;120;150) is described that includes a multi-axis revolute joint portion and a ball joint portion. The multi-axis revolute joint portion provides rotational movement about two or more revolute axes (A,B,D) that substantially intersecting at an intersection point (C;130). The ball joint portion comprising a ball (92;116;132;176) located in the vicinity of said intersection point. The pivot joint assembly allows separate coupling of load members (60;108;128;156) and metrology members (46;154,158) to one or more platforms. A hexapod co-ordinate measuring machine (2) including such pivot joint assemblies is also described.
摘要翻译：描述了包括多轴旋转接头部分和球接头部分的枢转接头组件（18,32; 100; 120; 150）。多轴旋转接头部分在两个或更多个旋转轴线（A，B，D）上提供与交点（C; 130）基本相交的旋转运动。所述球形接头部分包括位于所述交叉点附近的球（92; 116; 132; 176）。枢轴接头组件允许将负载构件（60; 108; 128; 156）和计量构件（46; 154,158）分离耦合到一个或多个平台。还描述了包括这种枢轴接头组件的六足坐标测量机（2）。

33. 发明申请

WO2007144602A1 PIVOT JOINT 审中-公开
公开(公告)号：WO2007144602A1
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：PCT/GB2007/002179
申请日：2007-06-11
申请人： RENISHAW PLC , MCMURTRY, David, Roberts
发明人： MCMURTRY, David, Roberts
IPC分类号： B23Q1/54
CPC分类号： B25J17/0216 , F16C11/06
摘要： A pivot joint has a first member having a ball located at one end, a fixed member having one or more bearing surface, which locates on the ball of the first member and a second member having one or more bearing surface located at one end which locates onto the ball of the first member. The first and second members are rotatable about the centre of the ball. This type of pivot joint is suitable for use in a machine such as a Stewart platform.
摘要翻译：枢转接头具有第一构件，其具有位于一端的球，具有位于第一构件的球上的一个或多个支承表面的固定构件和具有位于一端的一个或多个支承表面的第二构件在第一个成员的球上。第一和第二构件可围绕球的中心旋转。这种类型的枢轴接头适用于诸如Stewart平台的机器。

34. 发明申请

WO2006118095A1 歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体审中-公开
标题翻译：跑步图案制作装置，2杆手摇机器人装置，跑步图案制作方法，2杆手摇机器人装置控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：WO2006118095A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/JP2006/308609
申请日：2006-04-25
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 太田章博 , 砂塚裕之 , 菅原雄介 , 田中智明 , 橋本健二 , 川瀬正幹 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
发明人：高西淳夫 , 太田章博 , 砂塚裕之 , 菅原雄介 , 田中智明 , 橋本健二 , 川瀬正幹 , 高本陽一 , 馬場勝之 , 井野重秋
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J17/0216 , B62D57/032
摘要：　パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に階段昇降を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。　足部を備えた脚部と腰部とから成る２足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、左右の足部の軌道と腰部の初期軌道とを設定する軌道設定手段２１２と、足部の軌道と腰部の初期軌道とに基づいて目標ゼロモーメントポイントの軌道を設定する目標ＺＭＰ軌道設定手段２１３とを有し、軌道設定手段は、階段を昇るときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を引き上げて高さを高くしながら前進させ、階段を降りるときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を前進させながら押し下げて高さを低くするように設定する。
摘要翻译：一种步行图案准备装置，用于制备能够平行连杆机构的双腿步行机器人装置上下楼梯的步行图案。用于制备包括脚和腰部的腿的双腿步行机器人装置的行走模式的行走模式准备装置包括：路径设置装置，用于设置右脚和左脚的路径以及初始路径腰部和目标ZMP路径设定装置（213），用于基于脚的路径和腰部的初始路径来设定目标零力点的路径，其中，路径设置装置设置路径，使得当机器人装置升起楼梯，腰部转动，使得脚踢出脚踢在前方，怠速脚抬起，允许向前移动，同时保持高位，当下楼梯时，腰部转动脚下的空旷的脚踩在另一只脚之上，怠速的脚被推下到较低的水平，同时允许向前移动。

35. 发明申请

WO2005025815A1 直動リンク装置及びそれを備えた２足歩行ロボット审中-公开
标题翻译：直接连接设备和两台带有设备的跑步机器人
公开(公告)号：WO2005025815A1
公开(公告)日：2005-03-24
申请号：PCT/JP2003/011699
申请日：2003-09-12
申请人：株式会社テムザック , 高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
发明人：高西淳夫 , 井野重秋 , 高本陽一 , 馬場勝之
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： E04F13/04 , A61L27/18 , A61L27/58 , A61L2430/32 , B25J9/123 , B25J17/0216 , B25J18/025 , B25J19/0004 , F16H25/2454 , C08L67/04
摘要：アクチュエータの停止時に直動リンク装置が伸縮しないように保持ブレーキにより保持固定することができるので、アクチュエータにかかる負荷を低減すると共に、電力消費を抑えることができる直動リンク装置及びそれを備えた2足歩行ロボットを提供することを目的とする。本発明の直動リンク装置は、アクチュエータ(28)を備え、アクチュエータ(28)の駆動により長手方向に伸縮自在な直動リンク装置(1)であって、アクチュエータ(28)の可動部(41)を保持固定する保持ブレーキ(30)を備えた構成する。また、本発明の2足歩行ロボットは、アクチュエータ(28)の可動部(41)を保持固定する保持ブレーキ(30)を有する直動リンク装置(1)を備えた構成を有する。
摘要翻译：提供了一种直接连接装置和具有该装置的双腿步行机器人。直动连杆装置由保持制动器保持和锁定，以便在致动器停止期间不能望远镜。结果，致动器上的负载减小，电力消耗降低。直动连杆装置（1）具有致动器（28），并且通过致动器（28）的驱动在长度方向上可伸缩，并且该装置包括用于保持和锁定可动部分的保持制动器（30）致动器（28）的位置（41）。双腿行走机器人包括具有用于保持和锁定致动器（28）的可移动部分（41）的保持制动器（30）的直动连杆装置（1）。

36. 发明申请

WO01019272A1 PRECISION ROBOT WITH PARALLEL KINEMATICS AND A REDUNDANT SENSOR SYSTEM 审中-公开
标题翻译：与并联运动和冗余传感器精密机器人
公开(公告)号：WO01019272A1
公开(公告)日：2001-03-22
申请号：PCT/DE2000/003180
申请日：2000-09-13
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , B25J9/16 , B25J17/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J17/0216 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/304 , B25J9/1623 , B25J9/1676 , G05B2219/42318 , G05B2219/45117 , G05B2219/50162
摘要： Robots of this type are used especially in medical technology but are inadequately protected against functional defects. The invention therefore provides for an independent monitoring device consisting of at least three separate, sensor-monitored measuring sections (17) which are located between the support plate (13) and the working plate (14) and are linked to the working plate (14) and the support plate (13) by end points (18, 19), respectively. The measuring sections (17) are also oriented in a diagonal position in relation to the main axis which extends at right angles to the support plate (13) and the working plate (14).
摘要翻译：这种类型的机器人的医疗技术特别使用。这些机器人，但却没有充分固定以防止故障。因此，建议由至少三个单独的传感器的一个独立的监视装置和监视的测量部（17）。框架板（13）和台面（14）之间的测量距离（17）被布置和在台面（14）和结束点（19）上的框板（13）的端点（18）铰接。此外，所述测定部（17）在相对倾斜位置到垂直于所述框架板（13）和延伸的主轴线的台面（14）对齐。

37. 发明申请

WO99047415A1 ASSEMBLY ROBOT FOR WING 审中-公开
标题翻译：组装机器人WING
公开(公告)号：WO99047415A1
公开(公告)日：1999-09-23
申请号：PCT/SE1999/000237
申请日：1999-02-22
IPC分类号： B23P21/00 , B23P19/00 , B23P19/04 , B23Q1/00 , B23Q1/25 , B23Q1/44 , B25J17/02 , B64C3/00 , B64F5/00
CPC分类号： B25J17/0216 , B23P19/04 , B23P2700/01 , B64F5/10 , Y10S483/901 , Y10T29/4978 , Y10T29/5118 , Y10T29/519 , Y10T29/5191 , Y10T483/10 , Y10T483/15 , Y10T483/1795
摘要： A method and a device for assembling an aircraft wing incorporating at least two of the operations drilling, riveting and fitting of anchor nuts (20), where a robot (7) is mobile relative to the wing in a plane parallel to the wing and where the robot (7) is equipped with an arm (9) designed to accommodate a tool holder (15), where the tool holder (15) is primarily equipped with tools for performing a single work operation, whereby the robot is moved so that the robot arm (9) is positioned at the first work position on the aircraft wing unit, where the robot (7) carries out the first work operation at the said first work position, where the robot arm (9) is manoeuvred in the correct order to new work positions on the wing unit within a work area (10) reachable by the robot arm (9), and carries out the first work operation at these new work positions, where a tool holder with tools for performing a second work operation is mounted on the robot arm (9), after which the second work operation is executed by the robot at the work positions and where the robot (7) is moved in relation to the wing to the new work areas (10) and carries out the said steps for each work area (10) or carries out the said first work operation at all work positions in several work areas of the wing unit before the second work operation is performed in the work areas (10) of the wing unit.
摘要翻译：一种用于组装飞行器机翼的方法和装置，其结合了锚定螺母（20）的钻孔，铆接和装配中的至少两个操作，其中机器人（7）在平行于机翼的平面中相对于机翼移动，并且其中机器人（7）配备有设计成容纳工具架（15）的臂（9），其中工具架（15）主要装备有用于执行单个作业操作的工具，由此机器人被移动，使得机器人机器人臂（9）位于飞机机翼单元上的第一工作位置，机器人（7）在所述第一工作位置执行机器人手臂（9）以正确的顺序操纵的第一工作操作在机器人臂（9）可到达的工作区域（10）内的机翼单元上的新的工作位置，并且在这些新的工作位置执行第一工作操作，其中具有用于执行第二工作操作的工具的工具架是安装在机器人手臂（9）上，之后是第二工作操作离子由机器人在工作位置执行，并且机器人（7）相对于翼移动到新的工作区域（10）并且对于每个工作区域（10）执行所述步骤，或者执行所述在机翼单元的工作区域（10）中执行在第二工作操作之前在机翼单元的几个工作区域中的所有工作位置的第一工作操作。

38. 发明申请

WO99030614A1 ROBOT MANIPULATOR FOR MEDICAL IMAGING MEANS 审中-公开
标题翻译：用于医学成像的机器人操纵器
公开(公告)号：WO99030614A1
公开(公告)日：1999-06-24
申请号：PCT/FI1998/000968
申请日：1998-12-11
IPC分类号： A61B6/00 , B25J17/02 , B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0216 , A61B6/4464 , B25J17/0266
摘要： The invention relates to a medical imaging means including a movement mechanism (10). The movement mechanism (10) comprises a first mounting part (21) and a second mounting part (22) and at least three link arm members. The link arm assemblies of the mechanism include actuator means and a link arm member or a set of link arm members. The movement mechanism is used for moving a medical imaging device or a part thereof.
摘要翻译：本发明涉及包括移动机构（10）的医学成像装置。移动机构（10）包括第一安装部（21）和第二安装部（22）以及至少三个连杆臂部件。机构的连杆臂组件包括致动器装置和连杆臂构件或一组连杆臂构件。移动机构用于移动医疗成像装置或其一部分。

39. 发明申请

WO1998023216A1 DEVICE FOR REMOTE CONTROL OF A TOOL 审中-公开
标题翻译：一种用于控制工具REMO表3-6
公开(公告)号：WO1998023216A1
公开(公告)日：1998-06-04
申请号：PCT/EP1997006468
申请日：1997-11-19
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. , WEISENER, Thomas , BARTH, Oliver , VÖGELE, Gerald , WAPLER, Matthias , URBAN, Volker
发明人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V.
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： G05G9/04737 , A61B34/70 , A61B34/75 , A61B90/10 , A61B2034/304 , A61B2034/741 , A61B2034/742 , B25J9/1612 , B25J9/1689 , B25J13/02 , B25J17/0216
摘要： A device for remote control of a tool comprises two hexapods, wherein the tool is fixed on one hexapod while a seat for the user has been placed on the other hexapod. The user controls the tool via an input device, whereby the movements of the tool are fed back to the second hexapod and sensations regarding movements of the tool are thus transmitted to the user.
摘要翻译：是在用于工具的雷莫略去控制六足2的装置被提供，其中，在一个六足固定工具，而在另一对六足位于操作员的座位。操作者控制通过输入装置，其中，所述工具为反馈到第二六足，并由此通过刀具的移动介导的操作者感觉的运动期间被反馈工具。

40. 发明申请

WO1993025464A1 HOISTING DEVICE FOR LOADS 审中-公开
标题翻译：起重载荷
公开(公告)号：WO1993025464A1
公开(公告)日：1993-12-23
申请号：PCT/EP1993001367
申请日：1993-06-01
申请人： KRUPP FÖRDERTECHNIK GMBH , LÜCKING, Manfred , MENDE, Burkhard
发明人： KRUPP FÖRDERTECHNIK GMBH
IPC分类号： B66C13/06
CPC分类号： B66C13/08 , B25J17/0216 , B66C13/06
摘要： In the hoisting device with a horizontally movable structural component (e.g. a crab 1; 1'; 1''), in order to prevent swinging and increase the transfer capacity, the means for grasping the load (e.g. a spreader 4) is suspended via six or more hydraulic adjusting cylinders (11 to 16; 41, ...; 51, ...), the length of which is individually adjustable, which are supported via a movable coupling (21 to 26 and 31 to 36; 59, 60) on the crab (1; 1'; 1'') and on the spreader (4). Here, at least four adjusting cylinders (11 to 16; 41 to 44; 55 to 58) are fitted obliquely. The couplings (21 to 26 and 31 to 36) of the adjusting cylinders are arranged on both the crab (1) and the spreader (4) preferably on a mathematical circle (20 or 30). With a purely vertically acting load it can be of advantage to have eight adjusting cylinders (51 to 54; 55 to 58) of which four (51 to 54) are vertical and lie at the angles of a mathematical rectangle or square in plan view. In the four mathematical planes between each two adjusting cylinders (51/52, 52/53, ...) is arranged an oblique cylinder (55, 56, ...), the inclination of the oblique adjusting cylinders being oppositely directed in each two of the parallel mathematical planes.

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