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1. 发明授权

US06731089B2 Flexible and compact motor control module based on the can communication network 失效
标题翻译：基于可通信网络的灵活紧凑的电机控制模块
公开(公告)号：US06731089B2
公开(公告)日：2004-05-04
申请号：US09996915
申请日：2001-11-30
申请人： Young Jo Cho , Sung On Lee , Bum Jae You , Sang Rok Oh
发明人： Young Jo Cho , Sung On Lee , Bum Jae You , Sang Rok Oh
IPC分类号： G05B1101
CPC分类号： H02P7/2805
摘要： The present invention relates to a flexible and compact motor control module based on the Controller Area Network (CAN) communication network. More specifically, the present invention relates to a motor control module which is based on the ISO11898 standard Controller Area Network (CAN), recognized for its suitability in the communication of intelligent sensors and actuators, and also capable of obtaining the location, speed and torque control commands of a motor and executing digital control functions irrespective of motor's type and power consumption, transmitting feedback data.
摘要翻译：本发明涉及一种基于控制器局域网（CAN）通信网络的灵活紧凑的电机控制模块。更具体地，本发明涉及一种基于ISO11898标准控制器局域网（CAN）的电动机控制模块，其被认为是智能传感器和致动器的通信中的适用性，并且还能够获得位置，速度和扭矩控制电机的命令，执行数字控制功能，无论电机的类型和功耗如何，都能传输反馈数据。

2. 发明授权

US09305217B2 Object tracking system using robot and object tracking method using a robot 有权
标题翻译：使用机器人的对象跟踪系统和使用机器人的对象跟踪方法
公开(公告)号：US09305217B2
公开(公告)日：2016-04-05
申请号：US13545558
申请日：2012-07-10
申请人： Dae Ha Lee , Min Su Jang , Seo Hyun Jeon , Young Jo Cho , Jae Hong Kim
发明人： Dae Ha Lee , Min Su Jang , Seo Hyun Jeon , Young Jo Cho , Jae Hong Kim
IPC分类号： G06K9/00 , H04N7/18 , G06K9/20 , G06K9/32 , G06T7/20
CPC分类号： G06K9/00664 , G06K9/2018 , G06K9/3241 , G06T7/215 , G06T2207/30201 , H04N7/18
摘要： Disclosed are an object tracking system using a robot and an object tracking method using a robot. The present invention provides an object tracking system using a robot and an object tracking method using a robot capable of continuously performing object tracking without missing the corresponding object even when the object deviates from a viewing angle of a camera, in tracking an image based object (person) using a robot.
摘要翻译：公开了使用机器人的物体跟踪系统和使用机器人的物体跟踪方法。本发明提供一种使用机器人的对象跟踪系统和使用能够连续执行对象跟踪的对象跟踪方法，即使当对象偏离照相机的视角时，也不会丢失相应的对象，在跟踪基于图像的对象（人）使用机器人。

3. 发明授权

US08579838B2 Multi-sensor signal processing system for detecting walking intent, walking supporting apparatus comprising the system and method for controlling the apparatus 有权
标题翻译：用于检测行走意图的多传感器信号处理系统，包括用于控制装置的系统和方法的步行辅助装置
公开(公告)号：US08579838B2
公开(公告)日：2013-11-12
申请号：US12970538
申请日：2010-12-16
申请人： Eun Hye Jang , Young Jo Cho , Jae Yeon Lee , Su Young Chi , Byung Tae Chun
发明人： Eun Hye Jang , Young Jo Cho , Jae Yeon Lee , Su Young Chi , Byung Tae Chun
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02 , A61H5/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/1623 , A61H2201/163 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097
摘要： Provided is a walking supporting apparatus for supporting a user walking by using a multi-sensor signal processing system that detects a walking intent. A palm sensor unit detects a force applied to a palm through a stick to generate a palm sensor signal. A sensor unit detects a force applied to a sole through the ground to generate a sole sensor signal. A portable information processing unit checks a user's walking intent by using the palm sensor signal, and if it is checked that the user has a walking intent, the portable information processing unit generates a driving signal in response to the sole sensor signal. A walking supporting mechanism includes a left motor attached to a user's left leg and a right motor attached to a user's right leg to support the user's walking when the left and right motors are driven in response to the driving signal.
摘要翻译：提供了一种用于通过使用检测步行意图的多传感器信号处理系统来支持用户行走的步行辅助装置。手掌传感器单元通过棒检测施加到手掌的力以产生手掌传感器信号。传感器单元检测通过地面施加到鞋底的力以产生唯一的传感器信号。便携式信息处理单元通过使用手掌传感器信号来检查用户的行走意图，并且如果检查到用户具有行走意图，则便携式信息处理单元响应于唯一的传感器信号产生驱动信号。行走支撑机构包括附接到使用者的左腿的左电动机和附接到用户的右腿的右电动机，以响应于驱动信号驱动左右电动机来支持用户的行走。

4. 发明授权

US06173208B2 Method for generating control codes for use in a process control system 失效
标题翻译：用于生成用于过程控制系统的控制代码的方法
公开(公告)号：US06173208B2
公开(公告)日：2001-01-09
申请号：US09058966
申请日：1998-04-13
申请人： Jung Min Park , Young Jo Cho , Woo Jung Huh , Eung Seok Kim
发明人： Jung Min Park , Young Jo Cho , Woo Jung Huh , Eung Seok Kim
IPC分类号： G05B1500
CPC分类号： G05B19/056 , G05B2219/13134
摘要： Structured control codes which control a subject system are generated in a process control system having a user interface of a function block diagram editor including basic function block menus which represent a plurality of predetermined basic function blocks. The structured control codes are generated by the steps of: providing input/output data of the subject system in the form of database; retrieving the input/output data of the subject system; providing the input/output data as an input/output block menu on the user interface of the function block diagram editor; building a control algorithm by using the input/output block menus and the basic function block menus on the user interface; and converting the control algorithm to structured control codes.
摘要翻译：在具有包括表示多个预定基本功能块的基本功能块菜单的功能块图编辑器的用户界面的过程控制系统中生成控制主题系统的结构化控制代码。结构化控制代码通过以下步骤生成：提供数据库形式的主题系统的输入/输出数据; 检索主题系统的输入/输出数据; 在功能块图编辑器的用户界面上提供输入/输出数据作为输入/输出块菜单; 通过使用用户界面上的输入/输出块菜单和基本功能块菜单构建控制算法; 并将控制算法转换为结构化控制代码。

5. 发明授权

US07797079B2 Apparatus for controlling robot and method thereof 有权
标题翻译：用于控制机器人的装置及其方法
公开(公告)号：US07797079B2
公开(公告)日：2010-09-14
申请号：US11591275
申请日：2006-11-01
申请人： Min Su Jang , Joo Chan Sohn , Young Cheol Go , Sang Seung Kang , Young Jo Cho
发明人： Min Su Jang , Joo Chan Sohn , Young Cheol Go , Sang Seung Kang , Young Jo Cho
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D2201/0207
摘要： An apparatus for controlling a robot and a method thereof are provided. The apparatus includes: a state interpretation unit determining whether or not a current situation belongs to a preset unstable state by evaluating the current situation based on a plurality of perception information items; and a target generation unit setting a target action of the robot by comparing the current situation and the determination result with a predetermined value system, and then, modifying the target action by receiving a feedback of the action performance result of the robot as perception information. According to the method and apparatus, by inputting a processing procedure and a value system to solve a variety of unstable states that can occur in situations of a user and circumstances surrounding the robot, the robot can actively respond with actions.
摘要翻译：提供了一种用于控制机器人的装置及其方法。该装置包括：状态解释单元，通过基于多个感知信息项评估当前情况来确定当前情况是否属于预设的不稳定状态; 以及目标产生单元，通过将当前情况与确定结果与预定值系统进行比较来设定机器人的目标动作，然后通过接收作为感知信息的机器人的动作执行结果的反馈来修改目标动作。根据该方法和装置，通过输入处理过程和值系统来解决在用户的情况下可能发生的各种不稳定状态和机器人周围的情况，机器人可以主动地响应于动作。

6. 发明授权

US07584284B2 Path-token-based web service caching method 失效
标题翻译：基于路径令牌的Web服务缓存方法
公开(公告)号：US07584284B2
公开(公告)日：2009-09-01
申请号：US11635133
申请日：2006-12-07
申请人： Daeha Lee , Byoung Youl Song , Rockwon Kim , Jin Young Moon , Yeon Jun Kim , Moonyoung Chung , Kyung Il Kim , Seung Woo Jung , Hyeonsung Cho , Young Jo Cho
发明人： Daeha Lee , Byoung Youl Song , Rockwon Kim , Jin Young Moon , Yeon Jun Kim , Moonyoung Chung , Kyung Il Kim , Seung Woo Jung , Hyeonsung Cho , Young Jo Cho
IPC分类号： G06F15/173
CPC分类号： H04L67/02 , H04L67/28 , H04L67/2842
摘要： Provided is a path-token-based web service caching method including determining whether or not stored cache data exists when a web service call request exists, and when the cache data does not exist, creating a predetermined path-token set and a predetermined tag data set based on a message schema of Web Services Description Language (WSDL), and creating a request Simple Object Access Protocol (SOAP) message, creating a request SOAP message template by using a path-token for the created request SOAP message, and calling the web service, and creating cache data including the tag data set, input values set, the request SOAP message template, the request SOAP message, and SOAP binding information. Accordingly, the method can solve the problems of a conventional web service caching method whereby the method can not cope with change in the number of inputs, and an exact input position is not searched for when an input value is changed. Therefore, it is possible to implement an efficient web service call environment by web service caching.
摘要翻译：提供了一种基于路径令牌的Web服务高速缓存方法，包括当存在web服务呼叫请求时确定是否存在存储的高速缓存数据，并且当高速缓存数据不存在时，创建预定路径令牌集和预定标签数据基于Web服务描述语言（WSDL）的消息模式进行设置，并创建请求简单对象访问协议（SOAP）消息，通过使用创建的请求SOAP消息的路径令牌来创建请求SOAP消息模板，并调用 Web服务，以及创建包括标签数据集，输入值集，请求SOAP消息模板，请求SOAP消息和SOAP绑定信息的缓存数据。因此，该方法可以解决传统的web服务缓存方法的问题，由此该方法不能应付输入数量的变化，并且当输入值改变时，不搜索精确的输入位置。因此，可以通过Web服务缓存来实现高效的Web服务呼叫环境。

7. 发明申请

US20080310682A1 System and Method for Real-Time Calculating Location 有权
标题翻译：实时计算位置的系统和方法
公开(公告)号：US20080310682A1
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：US12089563
申请日：2005-12-14
申请人： Jae Yeong Lee , Heesung Chae , Won Pil Yu , Young Jo Cho
发明人： Jae Yeong Lee , Heesung Chae , Won Pil Yu , Young Jo Cho
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G01S5/16 , G01S1/70 , G05D1/0246
摘要： Provided is a system and method for providing location information of robot in real time using an artificial mark. The system includes: an image processing module for obtaining an image signal by photographing artificial marks installed at a predetermined space with a space coordinate and detecting an image coordinate of artificial mark from the obtaining the image signal; a location calculating module for calculating a current location by comparing the image coordinate of detected artificial mark and a pre-stored space coordinate of artificial mark; and an artificial mark identifying module for updating current location information by selectively using one of an artificial mark tracing process and an image coordinate estimating process.
摘要翻译：提供了一种使用人造标记实时提供机器人位置信息的系统和方法。该系统包括：图像处理模块，用于通过拍摄安装在具有空间坐标的预定空间的人造标记来获得图像信号，并从获得图像信号中检测人造标记的图像坐标; 位置计算模块，用于通过比较检测到的人造标记的图像坐标和人造标记的预先存储的空间坐标来计算当前位置; 以及人造标记识别模块，用于通过选择性地使用人造标记跟踪处理和图像坐标估计处理之一来更新当前位置信息。

8. 发明授权

US07835821B2 Robot server for controlling robot, system having the same for providing content, and method thereof 有权
标题翻译：用于控制机器人的机器人服务器，具有用于提供内容的系统及其方法
公开(公告)号：US07835821B2
公开(公告)日：2010-11-16
申请号：US11599903
申请日：2006-11-15
申请人： Myung Chan Roh , Seung Woog Jung , Choul Soo Jang , Sung Hoon Kim , Joong Bae Kim , Kyeong Ho Lee , Young Jo Cho
发明人： Myung Chan Roh , Seung Woog Jung , Choul Soo Jang , Sung Hoon Kim , Joong Bae Kim , Kyeong Ho Lee , Young Jo Cho
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40089
摘要： A robot server for controlling a robot, a system for providing content having the same, and a method thereof are provided. The robot server communicating with the robot includes a virtual robot object and a virtual robot object manager. The robot server executes commands that are generated in correspondence to the robot and received from the robot, and controls the robot. The virtual robot object manager generates the virtual robot object corresponding to the robot and activates the virtual robot object when connected to the robot.
摘要翻译：提供了一种用于控制机器人的机器人服务器，用于提供具有该机器人的内容的系统及其方法。与机器人通信的机器人服务器包括虚拟机器人对象和虚拟机器人对象管理器。机器人服务器执行与机器人对应地生成并从机器人接收的命令，并且控制机器人。虚拟机器人对象管理器生成与机器人对应的虚拟机器人对象，并在连接到机器人时激活虚拟机器人对象。

9. 发明申请

US20090099693A1 SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL OF EMOTIONAL ACTION EXPRESSION 审中-公开
标题翻译：用于控制动作表达的系统和方法
公开(公告)号：US20090099693A1
公开(公告)日：2009-04-16
申请号：US12207714
申请日：2008-09-10
申请人： Sang Seung Kang , Jae Hong Kim , Joo Chan Sohn , Hyun Kyu Cho , Young Jo Cho
发明人： Sang Seung Kang , Jae Hong Kim , Joo Chan Sohn , Hyun Kyu Cho , Young Jo Cho
IPC分类号： G05B15/00
CPC分类号： G06N3/008
摘要： A system for control of emotional action expression including an emotion engine for creating an emotion according to information provided from a plurality of sensors, and an emotional action expression/actuation control unit for detecting an emotion platform profile and an emotion property from the created emotion and determining the action expression corresponding to the created emotion to control a target actuator. A control unit controls the motion of the target actuator under the control of the emotional action expression/actuation control unit.
摘要翻译：一种用于控制情绪动作表达的系统，包括根据从多个传感器提供的信息产生情感的情感引擎，以及用于从所创造的情感中检测情绪平台简档和情感属性的情绪动作表达/激励控制单元，以及确定与创建的情绪相对应的动作表达以控制目标致动器。控制单元在情绪动作表达/激励控制单元的控制下控制目标致动器的运动。

10. 发明申请

US20070150097A1 Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks 有权
标题翻译：基于相机和地标的移动机器人的本地化系统和方法
公开(公告)号：US20070150097A1
公开(公告)日：2007-06-28
申请号：US11508716
申请日：2006-08-23
申请人： Heesung Chae , Won Pil Yu , Jae Young Lee , Young Jo Cho
发明人： Heesung Chae , Won Pil Yu , Jae Young Lee , Young Jo Cho
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0234 , G05D1/0274 , G05D2201/0211
摘要： A localization system and method of a mobile robot using a camera and artificial landmarks in a home and a general office environment (or working zone) is provided. The localization system includes artificial landmarks having an LED flash function in an invisible wavelength band, a camera with a wide-angle lens, a module flashing landmarks attached at the ceiling and identifying positions and IDs of the landmarks from an image photographed by the camera having a filter, a module calculating position and orientation of the robot using two landmarks of the image in a stop state, a module, when a ceiling to which the landmarks are attached has different heights, a position of the robot, and a module, when a new landmark is attached in the working zone, calculating a position of the new landmark on an absolute coordinate.
摘要翻译：提供了一种在家庭和一般办公环境（或工作区域）中使用照相机和人造地标的移动机器人的定位系统和方法。本地化系统包括具有不可见波长带中的LED闪光功能的人造地标，具有广角镜头的相机，在天花板附近闪烁地标的模块，以及由相机拍摄的图像识别地标的位置和ID，一个过滤器，一个模块，当停止状态下图像的两个地标的模块计算机器人的位置和方向时，模块，当附着地标的天花板具有不同的高度，机器人的位置和模块时，当在工作区附加了一个新的地标，在绝对坐标上计算新地标的位置。

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