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1. 发明专利

TWI687650B 利用磁力場形之定位及姿態估測方法及其系統有权
简体标题：利用磁力场形之定位及姿态估测方法及其系统
公开(公告)号：TWI687650B
公开(公告)日：2020-03-11
申请号：TW107140436
申请日：2018-11-14
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：駱聖文 , LUO, SHENG-WEN , 謝是合 , HSIEH, SHIH-HO , 胡竹生 , HU, JWU-SHENG
IPC分类号： G01C19/24

2. 发明专利

TWI566904B 連桿機構、機器人工作平台以及機器人工作平台的設計方法有权
简体标题：连杆机构、机器人工作平台以及机器人工作平台的设计方法
公开(公告)号：TWI566904B
公开(公告)日：2017-01-21
申请号：TW102141077
申请日：2013-11-12
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：李柏毅 , LI, PO YI , 吳宗亮 , WU, TSUNG LIANG , 楊政城 , YANG, CHENG CHEN , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/00
CPC分类号： G06F17/5086 , B25J9/0051 , Y10S901/28 , Y10T74/20329

3. 发明专利

TW201619038A 無人搬運車及其控制方法审中-公开
简体标题：无人搬运车及其控制方法
公开(公告)号：TW201619038A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：TW103140472
申请日：2014-11-21
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：孫冠群 , SUN, KUAN CHUN , 韓孟儒 , HAN, MENG JU , 胡竹生 , HU, JWU SHENG , 巫震華 , WU, CHENG HUA
IPC分类号： B66C13/18 , G05B19/045
CPC分类号： G05D1/0261 , G05D2201/0216
摘要：一種無人搬運車，其包含有：一車體；以及一定位辨識模組，其係設於該車體，該定位辨識模組具有：一三軸磁性感測單元；以及一邏輯運算處理單元，其係訊號連接該三軸磁性感測單元。位於無人搬運車行走路線附近設置一磁性指標單元，該三軸磁性感測單元係感測該磁性指標單元之磁場，並產生一磁場資訊，該磁場資訊係傳送給該邏輯運算處理單元。
简体摘要：一种无人搬运车，其包含有：一车体；以及一定位辨识模块，其系设于该车体，该定位辨识模块具有：一三轴磁性传感单元；以及一逻辑运算处理单元，其系信号连接该三轴磁性传感单元。位于无人搬运车行走路线附近设置一磁性指针单元，该三轴磁性传感单元系传感该磁性指针单元之磁场，并产生一磁场信息，该磁场信息系发送给该逻辑运算处理单元。

4. 发明专利

TW201518052A 連桿機構、機器人工作平台以及機器人工作平台的設計方法审中-公开
简体标题：连杆机构、机器人工作平台以及机器人工作平台的设计方法
公开(公告)号：TW201518052A
公开(公告)日：2015-05-16
申请号：TW102141077
申请日：2013-11-12
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：李柏毅 , LI, PO YI , 吳宗亮 , WU, TSUNG LIANG , 楊政城 , YANG, CHENG CHEN , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/00
CPC分类号： G06F17/5086 , B25J9/0051 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
摘要：一種連桿機構包括一第一支點、一第二支點、一第一連桿以及一第二連桿。第一連桿的兩端分別連接於第一支點以及第二支點，第二連桿的兩端分別連接於第一支點以及第二支點。當連桿機構受一外力時，第一連桿的振動相位以及第二連桿的振動相位相差π。另揭露一種機器人工作平台以及機器人工作平台的設計方法。
简体摘要：一种连杆机构包括一第一支点、一第二支点、一第一连杆以及一第二连杆。第一连杆的两端分别连接于第一支点以及第二支点，第二连杆的两端分别连接于第一支点以及第二支点。当连杆机构受一外力时，第一连杆的振动相位以及第二连杆的振动相位相差π。另揭露一种机器人工作平台以及机器人工作平台的设计方法。

6. 发明专利

TW201217123A 機械手臂系統參數的校正方法與校正裝置 PARAMETERS ADJUSTMENT METHOD OF ROBOTIC ARM SYSTEM AND ADJUSTMENT APPARATUS 审中-公开
简体标题：机械手臂系统参数的校正方法与校正设备 PARAMETERS ADJUSTMENT METHOD OF ROBOTIC ARM SYSTEM AND ADJUSTMENT APPARATUS
公开(公告)号：TW201217123A
公开(公告)日：2012-05-01
申请号：TW099136000
申请日：2010-10-21
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：胡竹生 , 張永融 , 簡銘志
IPC分类号： B25J
摘要：一種機械手臂系統參數的校正方法，機械手臂系統包括基座、機械手臂與攝像單元。校正方法包括設置平面在攝像單元前。設置雷射單元在機械手臂的第二端並投射光束至平面形成光點。取得雷射單元相對機械手臂的第一初始參數集合、平面相對機械手臂的第二初始參數集合、攝像單元的第三初始參數集合、攝像單元相對機械手臂的第四初始參數集合與機械手臂的第二端相對基座的第五參數集合。取得光點相對攝像單元的實際位置。藉由第一至第五參數集合取得光點相對攝像單元的預測位置。將預測位置與實際位置的差異量形成方程式，並以演算法取得參數解。
简体摘要：一种机械手臂系统参数的校正方法，机械手臂系统包括基座、机械手臂与摄像单元。校正方法包括设置平面在摄像单元前。设置激光单元在机械手臂的第二端并投射光束至平面形成光点。取得激光单元相对机械手臂的第一初始参数集合、平面相对机械手臂的第二初始参数集合、摄像单元的第三初始参数集合、摄像单元相对机械手臂的第四初始参数集合与机械手臂的第二端相对基座的第五参数集合。取得光点相对摄像单元的实际位置。借由第一至第五参数集合取得光点相对摄像单元的预测位置。将预测位置与实际位置的差异量形成方进程，并以算法取得参数解。

7. 发明专利

TWI649806B 微波加熱裝置的操作方法及使用該方法之微波退火製程有权
简体标题：微波加热设备的操作方法及使用该方法之微波退火制程
公开(公告)号：TWI649806B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：TW106133483
申请日：2017-09-29
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：黃昆平 , HUANG, KUN-PING , 胡竹生 , HU, JWU-SHENG , 張志振 , CHANG, CHIH-CHEN
IPC分类号： H01L21/324 , H05B6/64

8. 发明专利

TW201805745A 機械手臂之控制裝置及操作方法审中-公开
简体标题：机械手臂之控制设备及操作方法
公开(公告)号：TW201805745A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：TW105138872
申请日：2016-11-25
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：蘇瑞堯 , SU, JUI YIAO , 劉彥辰 , LIU, YAN CHEN , 陳昌毅 , CHEN, CHANG YI , 陳慶順 , CHEN, CHING SHUN , 柯文清 , KO, WEN CHING , 游鴻修 , YU, HUNG HSIU , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： G05B19/18
摘要：一種機械手臂之控制裝置，包括一壓力感測模組、一工作範圍界定模組以及一控制模組。壓力感測模組設置於一機械手臂上，壓力感測模組用以偵測一物體是否觸碰機械手臂，藉以切換機械手臂的操作模式。工作範圍界定模組包括一感應區，佈置於機械手臂的周圍區域上，工作範圍界定模組根據物體在感應區的位置，判斷物體是否進入一預定的工作區域，並根據物體進入的工作區域設定機械手臂的工作範圍以及工作模式。控制模組連接機械手臂、壓力感測模組以及工作範圍界定模組，其中控制模組用以切換機械手臂的操作模式，並根據機械手臂的工作模式輸出一馬達驅動訊號至機械手臂。
简体摘要：一种机械手臂之控制设备，包括一压力传感模块、一工作范围界定模块以及一控制模块。压力传感模块设置于一机械手臂上，压力传感模块用以侦测一物体是否触碰机械手臂，借以切换机械手臂的操作模式。工作范围界定模块包括一感应区，布置于机械手臂的周围区域上，工作范围界定模块根据物体在感应区的位置，判断物体是否进入一预定的工作区域，并根据物体进入的工作区域设置机械手臂的工作范围以及工作模式。控制模块连接机械手臂、压力传感模块以及工作范围界定模块，其中控制模块用以切换机械手臂的操作模式，并根据机械手臂的工作模式输出一马达驱动信号至机械手臂。

9. 发明专利

TW201718197A 行動輔助機器人之姿態估測方法审中-公开
简体标题：行动辅助机器人之姿态估测方法
公开(公告)号：TW201718197A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：TW104139717
申请日：2015-11-27
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：孫冠群 , SUN, KUAN CHUN , 蔡宜政 , TSAI, YI JENG , 巫震華 , WU, CHENG HUA , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： G05D1/08 , A63H13/04
CPC分类号： A61F2/70 , A61B5/112 , A61B2562/0219 , A61F2002/689 , A61F2002/704 , A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , A61H2205/102 , A61H2205/106 , A61H2205/108 , A61H2205/12 , B25J9/0006 , G05B2219/37134 , G05B2219/37388 , G05B2219/40305 , H04W4/02
摘要：一種行動輔助機器人之姿態估測方法，其包含：於一行動輔助機器人之左右腿髖關節與膝關節分別設置馬達控制器、馬達編碼器與馬達，於行動輔助機器人之上身軀幹設置慣性感測器，馬達控制器、馬達編碼器、馬達及慣性感測器與控制單元連接；將行動輔助機器人配置於使用者身上；將構成行動輔助機器人之上身軀幹、二大腿、二小腿、二腳掌之長度輸入控制單元，由上身軀幹、二大腿、二小腿、二腳掌構成複數端點；利用慣性感測器計算上身軀幹相對於一參考座標之夾角；利用該等馬達編碼器計算該等關節之角度；以及搭配一運動模型計算各端點的空間座標。
简体摘要：一种行动辅助机器人之姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人之左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人之上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人之上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌之长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成复数端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考座标之夹角；利用该等马达编码器计算该等关节之角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间座标。

10. 发明专利

TWI439404B 自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法有权
简体标题：自动搬运车导引系统及自动搬运车导引方法
公开(公告)号：TWI439404B
公开(公告)日：2014-06-01
申请号：TW100146645
申请日：2011-12-15
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：巫震華 , WU, CHENG HUA , 何侑倫 , HO, YU LUN , 卜悅茹 , PU, YUEH JU , 郭靜宜 , KUO, CHING YI , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： B65G43/02
CPC分类号： G05D1/0231 , G05D1/0236 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D2201/0216

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