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1. 发明专利

TW201902643A 機器臂之腕部及雙腕機器人审中-公开
简体标题：机器臂之腕部及双腕机器人
公开(公告)号：TW201902643A
公开(公告)日：2019-01-16
申请号：TW107119868
申请日：2018-06-08
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 村上潤一 , MURAKAMI, JUNICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO
IPC分类号： B25J1/02
摘要：本發明之機器臂之腕部具備基端側連接體、以第1腕部軸為中心旋轉之第1腕部連桿、以第2腕部軸為中心旋轉之第2腕部連桿、以第3腕部軸為中心旋轉且與末端效應器連接之前端側連接體、以及具有驅動源及連動裝置之腕部驅動裝置。於第1腕部連桿自第1腕部軸與第3腕部軸重疊之狀態任意旋轉α°時，連動裝置使第2腕部連桿旋轉-2α°且使前端側連接體旋轉α°。第1腕部軸、第2腕部軸、及第3腕部軸之各軸之延伸方向與既定平面平行，且第1腕部軸至第2腕部軸之距離與第2腕部軸至第3腕部軸之距離相等。
简体摘要：本发明之机器臂之腕部具备基端侧连接体、以第1腕部轴为中心旋转之第1腕部连杆、以第2腕部轴为中心旋转之第2腕部连杆、以第3腕部轴为中心旋转且与末端效应器连接之前端侧连接体、以及具有驱动源及连动设备之腕部驱动设备。于第1腕部连杆自第1腕部轴与第3腕部轴重叠之状态任意旋转α°时，连动设备使第2腕部连杆旋转-2α°且使前端侧连接体旋转α°。第1腕部轴、第2腕部轴、及第3腕部轴之各轴之延伸方向与既定平面平行，且第1腕部轴至第2腕部轴之距离与第2腕部轴至第3腕部轴之距离相等。

3. 发明专利

TWI609752B 機器人及利用機器人之作業方法有权
简体标题：机器人及利用机器人之作业方法
公开(公告)号：TWI609752B
公开(公告)日：2018-01-01
申请号：TW105137432
申请日：2016-11-16
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：長谷川省吾 , HASEGAWA, SHOGO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 山根秀士 , YAMANE, HIDESHI , 水本裕之 , MIZUMOTO, HIROYUKI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 姫川大地 , HIMEKAWA, DAICHI , 松岡淳一 , MATSUOKA, JUNICHI , 宇都達 , UTO, TATSUHIRO , 国師弘樹 , KOKUSHI, HIROKI , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/10
CPC分类号： B25J13/00

5. 发明专利

TW201722661A 機器人系統及機器人系統之控制方法审中-公开
简体标题：机器人系统及机器人系统之控制方法
公开(公告)号：TW201722661A
公开(公告)日：2017-07-01
申请号：TW105137433
申请日：2016-11-16
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 倉岡修平 , KURAOKA, SHUHEI , 長谷川省吾 , HASEGAWA, SHOGO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 山根秀士 , YAMANE, HIDESHI , 水本裕之 , MIZUMOTO, HIROYUKI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 姫川大地 , HIMEKAWA, DAICHI , 松岡淳一 , MATSUOKA, JUNICHI , 宇都達 , UTO, TATSUHIRO , 国師弘樹 , KOKUSHI, HIROKI , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO
IPC分类号： B25J13/08 , B25J13/06
摘要：本發明之機器人系統(100)，對字符輸入裝置(111)進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置(111)具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部(111a)，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置(110)，具備：操作件單元(4)，能夠對字符輸入裝置之各操作部進行操作；機器人(1)，包含能夠保持操作件單元且使所保持之操作件單元移動之機器人臂單元(13)；攝影裝置(6)；以及控制裝置(7)，包含：攝影裝置控制部(70)，控制攝影裝置而對紙製文件進行攝影；字符串判定部(72)，對由攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的紙製文件之輸入對象之字符串進行判定；操作部位置判定部(73)，對與字符串判定部所判定之字符串之各字符對應之操作部之位置進行判定；及機器人控制部(75)，以如下方式控制機器人臂單元，即，根據操作部位置判定部所判定之與字符串之各字符對應之操作部之位置，機器人臂單元保持之操作件單元按照字符串之各字符之排列順序對字符串判定部所判定之操作部進行操作並移動。
简体摘要：本发明之机器人系统(100)，对字符输入设备(111)进行操作而进行记载于纸制文档之字符信息之输入作业，上述字符输入设备(111)具有复数个位于既定位置且用以输入既定之字符信息之输入指令之操作部(111a)，且将所输入之上述既定之字符信息之输入指令发送至信息处理设备(110)，具备：操作件单元(4)，能够对字符输入设备之各操作部进行操作；机器人(1)，包含能够保持操作件单元且使所保持之操作件单元移动之机器人臂单元(13)；摄影设备(6)；以及控制设备(7)，包含：摄影设备控制部(70)，控制摄影设备而对纸制文档进行摄影；字符串判定部(72)，对由摄影设备摄影所得之摄影数据中所含的纸制文档之输入对象之字符串进行判定；操作部位置判定部(73)，对与字符串判定部所判定之字符串之各字符对应之操作部之位置进行判定；及机器人控制部(75)，以如下方式控制机器人臂单元，即，根据操作部位置判定部所判定之与字符串之各字符对应之操作部之位置，机器人臂单元保持之操作件单元按照字符串之各字符之排列顺序对字符串判定部所判定之操作部进行操作并移动。

6. 发明专利

TW201722660A 機器人审中-公开
简体标题：机器人
公开(公告)号：TW201722660A
公开(公告)日：2017-07-01
申请号：TW105137434
申请日：2016-11-16
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：長谷川省吾 , HASEGAWA, SHOGO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 山根秀士 , YAMANE, HIDESHI , 水本裕之 , MIZUMOTO, HIROYUKI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 姫川大地 , HIMEKAWA, DAICHI , 松岡淳一 , MATSUOKA, JUNICHI , 宇都達 , UTO, TATSUHIRO , 国師弘樹 , KOKUSHI, HIROKI , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/00
摘要：本發明係一種對移動之工件進行作業之機器人。本發明之機器人具備：第1機器人臂，其前端設有支承工件之導引用工具；第2機器人臂，其前端設有對工件進行特定之作業的作業用工具；及控制裝置，其控制第1及第2機器人臂之動作；控制裝置以如下方式對第1及第2機器人臂之動作進行控制：根據工件到達機器人之作業區域之時序資訊，利用導引用工具將作業區域內之工件導引至該區域內，利用作業用工具對被導引至該區域內之工件進行作業。
简体摘要：本发明系一种对移动之工件进行作业之机器人。本发明之机器人具备：第1机器人臂，其前端设有支承工件之导引用工具；第2机器人臂，其前端设有对工件进行特定之作业的作业用工具；及控制设备，其控制第1及第2机器人臂之动作；控制设备以如下方式对第1及第2机器人臂之动作进行控制：根据工件到达机器人之作业区域之时序信息，利用导引用工具将作业区域内之工件导引至该区域内，利用作业用工具对被导引至该区域内之工件进行作业。

7. 发明专利

TW201722659A 機器人及利用機器人之作業方法审中-公开
简体标题：机器人及利用机器人之作业方法
公开(公告)号：TW201722659A
公开(公告)日：2017-07-01
申请号：TW105137432
申请日：2016-11-16
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：長谷川省吾 , HASEGAWA, SHOGO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 山根秀士 , YAMANE, HIDESHI , 水本裕之 , MIZUMOTO, HIROYUKI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 姫川大地 , HIMEKAWA, DAICHI , 松岡淳一 , MATSUOKA, JUNICHI , 宇都達 , UTO, TATSUHIRO , 国師弘樹 , KOKUSHI, HIROKI , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/10
CPC分类号： B25J13/00
摘要：本發明提供一種無需用以將工件等對象物固定之夾具、或用以調整對象物之姿勢之裝置等便可良好地完成特定作業的機器人及利用機器人之作業方法。本發明之機器人之一例具備：第1機械臂(10A)，其於前端具有與對對象物進行之特定作業對應之手形部(15A)；及第2機械臂(10B)，其於前端具有與用以支援特定作業之支援作業對應之手形部(15B)；且第1機械臂(10A)構成為對對象物進行特定作業，第2機械臂(10B)構成為於第1機械臂(10A)進行特定作業時，進行限制對象物朝既定方向移動之支援作業。
简体摘要：本发明提供一种无需用以将工件等对象物固定之夹具、或用以调整对象物之姿势之设备等便可良好地完成特定作业的机器人及利用机器人之作业方法。本发明之机器人之一例具备：第1机械臂(10A)，其于前端具有与对对象物进行之特定作业对应之手形部(15A)；及第2机械臂(10B)，其于前端具有与用以支持特定作业之支持作业对应之手形部(15B)；且第1机械臂(10A)构成为对对象物进行特定作业，第2机械臂(10B)构成为于第1机械臂(10A)进行特定作业时，进行限制对象物朝既定方向移动之支持作业。

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