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1. 发明授权

KR101858904B1 마그네틱 로봇 有权
标题翻译：磁性机器人
公开(公告)号：KR101858904B1
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：KR1020170094167
申请日：2017-07-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 정은수 , 남재광
IPC分类号： A61B10/02
CPC分类号： A61B10/0233
摘要： 마그네틱로봇이제공된다. 마그네틱로봇은외부자기장제어로이동가능한이동부및 상기이동부의선단에결합하는검사부를포함하되, 상기검사부는, 선단에조직채취용바늘이제공된바디, 상기바디를감싸는커버및 제1위치와제2위치사이에서상기커버를이동시키는커버이동부를포함하고, 상기커버가상기제1위치에위치하는경우, 상기조직채취용바늘이상기커버내에수용되고, 상기제2위치에위치하는경우상기조직채취용바늘이상기커버의외부로노출된다.

2. 发明授权

KR101786427B1 약물전달용 로봇 有权
标题翻译：药物输送机器人
公开(公告)号：KR101786427B1
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：KR1020170078328
申请日：2017-06-21
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 남재광
IPC分类号： A61M31/00 , A61M25/01 , A61K9/50
摘要： 약물전달용로봇이제공된다. 약물전달용로봇은약물이저장되는저장공간과, 제1 방향을따라상기저장공간의전방에형성된제1 수용부, 상기제1 수용부와외부가연통되는토출구, 상기저장공간과상기제1 수용부가연통되는제1 연통구를갖는바디, 상기제1 수용부에위치하며, 중심축이상기제1 방향에수직한제2 방향으로배치되는전방회전자석, 상기전방회전자석의후방에서상기바디의일측에고정결합하는제1 고정자석및 상기저장공간을사이에두고상기바디의타측에고정결합되며, 상기제1 고정자석과상이한극성끼리마주배치되는제2 고정자석을포함하고, 상기전방회전자석은외부자기장제어로, 상기제1 방향및 상기제2 방향중 어느하나를축으로선택적으로회전가능하며, 상기전방회전자석이상기제 1 방향을축으로회전하는경우, 상기바디가상기제1 방향을축으로함께회전하고, 상기전방회전자석이상기제2 방향을축으로회전하는경우, 상기전방회전자석은상기제1 고정자석및 상기제2 고정자석과의자력에의해상기제1 연통구를개폐한다.
摘要翻译：提供药物输送机器人。药物传送机器人包括：储存药物的储存空间;第一储存部分，沿第一方向形成在储存空间的前方;排出口，与第一储存部分连通; 前旋转磁体，其设置在第一容纳部中并且沿与中心轴误差基座1的方向垂直的第二方向设置;前旋转磁体，其设置在前旋转磁体的后部，以及第二固定磁体，固定地结合到主体的另一侧，其间存储有空间，第二固定磁体以与第一固定磁体不同的极性与第一固定磁体相对设置，其中，第一方向和第二方向通过外部磁场控制可以选择性地围绕第一方向和第二方向中的一个方向旋转，并且当围绕正向旋转的磁铁异常基座1的方向旋转时，一起旋转，正向旋转前旋转磁体利用第一固定磁体和第二固定磁体的磁力来打开和关闭第一连通孔。

3. 发明授权

KR101772338B1 이동 로봇 및 이를 포함하는 이동 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101772338B1
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160120698
申请日：2016-09-21
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 장봉준 , 남재광 , 이원서
IPC分类号： A61M37/00 , B25J7/00 , B25J5/00 , B25J9/16
CPC分类号： A61M37/00 , A61M2205/33 , B25J5/00 , B25J7/00 , B25J9/1669
摘要： 이동로봇이개시된다. 이동로봇은제1조향모듈과이동모듈이제1연결부에의해연결되고, 상기제1조향모듈은, 제1 방향을축으로회전가능한제1 스페이스; 상기제1 스페이스에삽입되는제1조향자석; 상기제1조향자석과이격하여상기제1 스페이스에삽입되며, 상기제1조향자석과서로상이한극성끼리마주배치되는제2조향자석; 및상기제1 스페이스의상단과하단에각각결합되는한 쌍의다리를포함하고, 상기이동모듈은, 상기제1조향자석과상기제2조향자석에자력이전달되며, 상기제1 방향에수직한제2 방향을축으로회전가능한이동자석을포함한다.

4. 发明授权

KR101462588B1 마이크로 로봇 有权
标题翻译：微型机器人运动在管状形状
公开(公告)号：KR101462588B1
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：KR1020140058782
申请日：2014-05-16
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 남재광
IPC分类号： A61B19/00 , A61M31/00 , A61F2/95 , A61F9/007
摘要： 본 발명에 의한 마이크로 로봇은, 관의 길이방향을 따라 일렬 배열되어 상기 관 벽면을 지지하며 외부 자기장에 의해 형성되는 자기 토크에 의해 추진되는 복수의 모듈과; 상기 복수의 모듈을 하나로 연결하는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 본 발명에 의한 마이크로 로봇을 이용하면, 맥동류 등의 유체 흐름의 외란에 민감하게 반응하지 않고 안정적인 움직임, 자세로 관내에서 추진될 수 있으며, 급격한 굴곡 영역에서도 유연한 조향이 가능한 장점이 있다.
摘要翻译：根据本发明的微型机器人包括沿着管的纵向排成一行的多个模块，以支撑管的壁表面并由外部磁场产生的磁力矩驱动; 以及用于将模块彼此连接的电线。根据本发明，微型机器人可以以稳定的运动和姿势在管中被驱动，而不会对诸如脉动流的流体流动的干扰产生敏感的响应，使得微机器人即使在急剧的情况下也可以平稳地转向弯曲区域。

5. 发明授权

KR101818400B1 마그네틱 로봇 시스템 有权
标题翻译：磁性机器人系统
公开(公告)号：KR101818400B1
公开(公告)日：2018-01-15
申请号：KR1020170102073
申请日：2017-08-11
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 이원서 , 남재광 , 김종율
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , B25J9/06
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/301 , B25J9/065
摘要： 마그네틱로봇시스템이제공된다. 마그네틱로봇시스템은, 선단에제1자석체결부가제공된카테터; 및후단에제2자석체결부가제공되고, 구동자석을갖는이동로봇을포함하되, 상기이동로봇은상기제1자석체결부와상기제2자석체결부간의자기력에의하여상기카테터와결합하고, 외부회전자기력의인가로인해상기구동자석에발생되는회전자기토크로인해, 상기제1자석체결부와상기제2자석체결부의자기력결합이해제될수 있다.
摘要翻译：提供磁性机器人系统。一种磁性机器人系统包括：导管，所述导管在其尖端具有第一磁体紧固部分; 以及具有驱动磁体的移动机器人，其中所述移动机器人通过所述第一磁体接合部分和所述第二磁体接合部分之间的磁力耦合到所述导管，由于施加电磁力，在驱动磁体中产生的旋转磁转矩可以释放第一磁体接合部分和第二磁体接合部分之间的磁耦合。

6. 发明授权

KR101765015B1 자기장 생성 장치 有权
公开(公告)号：KR101765015B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160126395
申请日：2016-09-30
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 남재광
IPC分类号： H01F38/14 , H01F5/02
CPC分类号： H01F38/14 , H01F5/02 , H01F2005/027
摘要： 본발명의일 실시예에따른자기장생성장치는내부공간을갖는입체구조를형성하는구조형성부, 상기구조형성부의소정위치로부터연장형성되며, 상기내부공간에정의되는타겟영역을향하도록배치되고, 자기장을생성하는자기장생성부, 및상기자기장생성부에전원을공급하는전원부를포함할수 있다.

7. 发明授权

KR101806081B1 스텐트 전달 장치 有权
标题翻译：支架输送装置
公开(公告)号：KR101806081B1
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020170094360
申请日：2017-07-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 이원서 , 남재광 , 정은수
IPC分类号： A61F2/95 , A61F2/92 , A61F2/844
CPC分类号： A61F2/95 , A61F2/844 , A61F2/92 , A61F2210/009 , A61F2220/0008
摘要： 스텐트전달장치가개시된다. 스텐트전달장치는스텐트장착을위한장치로, 제1지지로드, 고정자석, 그리고제2지지로드가제1방향으로순차적으로결합된내부바디; 상기제1지지로드에삽입되며, 상기고정자석과인접한일 단에제1구동자석이결합되고, 타단에는상기제1지지로드에형성된제1체결구가삽입되는제1체결홈이형성된제1이동바디; 및상기제2지지로드에삽입되며, 상기고정자석과인접한일단에제2구동자석이결합되고, 타단에는상기제2지지로드에형성된제2체결구가삽입되는제2체결홈이형성된제2이동바디를포함하되, 상기스텐트는상기제1이동바디, 상기고정자석, 그리고상기제2이동바디를감싸도록체결되며, 외부자기장의제어로, 상기제1구동자석과상기제2구동자석각각은상기고정자석의극성과동일한극성이제1방향으로일렬배열되도록상기제1방향을축으로상기고정자석에대해상대회전하며, 상기제1구동자석과상기제2구동자석과함께상기제1이동바디및 상기제2이동바디가회전하여상기제1체결구와상기제1체결홈의체결및 상기제2체결구와상기제2체결홈의체결이해제될수 있다.
摘要翻译：公开了一种支架输送装置。一种支架输送装置是一种支架装置，包括：内体，具有沿第一方向顺序连接的第一支撑杆，固定磁体和第二支撑杆; 第一支撑被插入到所述负载，并且形成连接到所述固定磁铁和相邻的一个，并设置有第一移动，其中所述第一紧固件被插入在第一联接槽的另一端的第一驱动磁体，形成在第一支承杆体; 和第二支撑被插入到杆中，固定磁铁和以耦合到相邻的一个端部的第二驱动磁体，另一端具有第二卡合槽，其中所述第二固定部件插入时，形成在第二支承杆的第二运动形成包括：本体，所述支架是所述第一移动体和固定磁体，并且所述第一紧固到包围第二移动体，外部磁场的控制，分别地，所述第一驱动磁体和所述第二驱动磁体是其中，第一驱动磁铁和第二驱动磁铁相对于静止磁铁围绕第一方向旋转，以便以与静止磁铁的极性相同的极性在一个方向上对准，第二移动体旋转，使得第一紧固孔和第一紧固孔的紧固以及第二紧固孔和第二紧固孔的紧固可以被解除。

8. 发明授权

KR101782744B1 마그네틱 튜브 시스템 有权
公开(公告)号：KR101782744B1
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：KR1020160101756
申请日：2016-08-10
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 장건희 , 이원서 , 남재광
IPC分类号： A61B1/005
CPC分类号： A61B1/0051
摘要： 마그네틱튜브시스템이제공된다. 상기마그네틱튜브시스템은유연한재질의튜브및 상기튜브에삽입되고, 외부자기장에의해방향이정렬되어상기튜브를변형시키는마그네틱부를포함하되, 상기마그네틱부는자기모멘트방향이서로상이한적어도두 개이상의자성체들을포함한다.

9. 发明授权

KR101685325B1 스텐트 장착을 위한 마그네틱 풀리 장치 有权
标题翻译：用于部署自扩张支架的磁性滑轮装置
公开(公告)号：KR101685325B1
公开(公告)日：2016-12-09
申请号：KR1020160017018
申请日：2016-02-15
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 이원서 , 남재광 , 장건희
IPC分类号： A61F2/95 , A61F2/966 , A61F2/90
摘要： 스텐트장착을위한마그네틱풀리장치가개시된다. 마그네틱풀리장치는길이가일 방향으로길게제공되며, 상기스텐트가삽입되는몸통; 상기스텐트가삽입된상기몸통영역을에워싸는스텐트덮개; 및외부자기장에의해회전가능한자석을포함하며, 상기자석의회전력을이용하여상기스텐트덮개를상기몸통의길이방향으로상기스텐트에대해상대이동시키는스텐트덮개이동부를포함한다.

10. 发明授权

KR101394798B1 관 내 주행을 위한 마이크로 로봇, 및 마이크로 로봇 시스템. 有权
标题翻译：由外部磁场控制的微型机器人和微机系统，用于管状形状运动
公开(公告)号：KR101394798B1
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020130137914
申请日：2013-11-13
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 남재광 , 장건희
IPC分类号： A61B19/00 , B25J7/00 , B25J9/12
摘要： A microrobot system according to one embodiment of the present invention includes a housing (110) which rotates around a rotary shaft in a direction perpendicular to the longitudinal direction of a pipe and includes a cavity, at least two microrobot modules (100) which include a permanent magnet (120) which is inserted into the cavity of the housing (110), and a control unit (300) which forms magnetic fields outside the robot in a direction perpendicular to the longitudinal direction of a pipe through which a microrobot (1) passes. The control unit (300) can control the movement of the microrobot by changing the direction of the magnetic field.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例的微型机器人系统包括：壳体（110），其围绕旋转轴在与管的纵向方向垂直的方向上旋转，并且包括空腔，至少两个微型机架模块（100），其包括：插入到壳体（110）的空腔中的永磁体（120）以及在与机械手的纵向方向垂直的方向上形成磁场外的机械手的磁场的控制单元（300），微机架（1）经过。控制单元（300）可以通过改变磁场的方向来控制微型机身的移动。

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