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1. 发明授权

KR102310671B1 블레이드 노출을 줄이기 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102310671B1
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：KR1020197028102
申请日：2016-05-13
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/32 , A61B34/00 , A61B17/285
摘要： 블레이드노출을줄이는시스템및 방법은수술용절단기구를포함한다. 수술용절단기구는, 수술용절단기구의원위단부에위치되어있는엔드이펙터, 하나이상의구동유닛, 구동유닛에연결되는샤프트, 엔드이펙터를샤프트에연결하는관절식리스트, 및힘이나토크를구동유닛으로부터엔드이펙터와관절식리스트에연결하기위하여샤프트안에있는하나이상의구동메커니즘을포함한다. 엔드이펙터는마주보는파지용죠들및 커팅블레이드를포함한다. 절단조종을수행하기위하여, 수술용절단기구는, 파지용죠들사이의죠 각도를측정하고, 관절식리스트의관절운동을측정하고, 관절식리스트의관절운동에기초하여죠 각도를수정하고, 수정된죠 각도에기초하여절단조종에관한제약을결정하고, 그리고제약에기초하여절단조종을수행하거나방지한다.

2. 发明授权

KR102086504B1 힘 또는 토크 한계 보정을 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102086504B1
公开(公告)日：2020-03-09
申请号：KR1020177034243
申请日：2016-05-13
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 우멜로디 , 위어데이비드더블유
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/00 , A61B17/285 , A61B17/3205

3. 发明授权

KR101847990B1 컴팩트 손목을 구비한 수술 도구 有权
公开(公告)号：KR101847990B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020177021794
申请日：2010-11-12
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리 , 머피토드
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/37 , A61B17/00 , A61B17/064 , F16D3/18 , A61B17/285 , F16D3/26 , A61B34/30
CPC分类号： A61B34/10 , A61B17/00234 , A61B17/064 , A61B17/28 , A61B17/285 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00526 , A61B2034/305 , F16D3/185 , F16D3/26 , Y10S901/29 , Y10T29/49826
摘要： 2 자유도손목(70), 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)에의한손목관절화, 각도를통해토크를전달하는메커니즘(372, 390), 및이들특징들을통합한최소침습수술도구가개시된다. 기다란중간손목부재(80)가기구샤프트(74)의원단부와선회가능하게연결되어샤프트에횡단하는제 1 축을중심으로회전할수 있고, 단부작동기바디(72)가중간부재와선회가능하게연결되어제 1 축에횡단하는제 2 축을중심으로회전할수 있다. 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)는부착특징부(180, 182, 184, 186)와상호작용하여손목을관절화한다. 토크-전달메커니즘(372, 390)은연결부재(384, 394), 연결핀(398, 400), 구동샤프트(392) 및피구동샤프트(396)를포함한다. 구동샤프트가피구동샤프트와연결되며, 이로써구동샤프트, 연결부재및 피구동샤프트의상대적배향을제어할수 있다.

4. 发明公开

KR20180005861A 비구면거울이 내장된 레이저수술장치 有权
标题翻译：用于将激光束聚焦在配备非球面镜的线性和激光手术装置中的非球面镜
公开(公告)号：KR20180005861A
公开(公告)日：2018-01-17
申请号：KR20160086062
申请日：2016-07-07
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： CHOI WON SHIK , MOON JUNG HO , BAEK SEUNG KUK , LEE JUNG JOO
IPC分类号： H01S5/183 , A61B17/285 , A61B18/00 , G02B3/08
CPC分类号： G02B13/002 , A61F9/00821 , A61F9/0084 , G02B13/0065 , G02B27/09
摘要： 본발명의일 실시예에따른레이저빔을선형으로집속하는비구면거울은, 조사된레이저빔을확산반사하는볼록면; 및레이저빔이한 점에서집속되도록레이저빔을반사하는오목면을포함하고, 볼록면에서반사된레이저빔은볼록면의곡률에대한반사각이가변됨에따라선형으로긴 라인빔을이루고, 오목면에서반사된레이저빔은오목면의곡률에대한반사각이가변되어라인빔상의어느한점에서집속되는것을특징으로한다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，提供了一种用于将激光束聚焦成线性图案的非球面镜，非球面镜包括：漫射反射照射的激光束的凸表面; 以及反射所述激光束使得所述激光束聚焦在一点的凹面，其中从所述凸面反射的所述激光束相对于所述凸面的曲率的反射角形成长线光束，并且从凹面反射的激光束相对于凹面曲率的反射角改变，从而聚焦在线束上的一个点处。

5. 发明公开

KR1020170093999A 컴팩트 손목을 구비한 수술 도구 审中-实审
标题翻译：紧凑型手腕的手术工具
公开(公告)号：KR1020170093999A
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：KR1020177021794
申请日：2010-11-12
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리 , 머피토드
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/37 , A61B17/00 , A61B17/064 , F16D3/18 , A61B17/285 , F16D3/26 , A61B34/30
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B17/00234 , A61B17/064 , A61B17/28 , A61B17/285 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00526 , A61B2034/305 , F16D3/185 , F16D3/26 , Y10S901/29 , Y10T29/49826
摘要： 2 자유도손목(70), 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)에의한손목관절화, 각도를통해토크를전달하는메커니즘(372, 390), 및이들특징들을통합한최소침습수술도구가개시된다. 기다란중간손목부재(80)가기구샤프트(74)의원단부와선회가능하게연결되어샤프트에횡단하는제 1 축을중심으로회전할수 있고, 단부작동기바디(72)가중간부재와선회가능하게연결되어제 1 축에횡단하는제 2 축을중심으로회전할수 있다. 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)는부착특징부(180, 182, 184, 186)와상호작용하여손목을관절화한다. 토크-전달메커니즘(372, 390)은연결부재(384, 394), 연결핀(398, 400), 구동샤프트(392) 및피구동샤프트(396)를포함한다. 구동샤프트가피구동샤프트와연결되며, 이로써구동샤프트, 연결부재및 피구동샤프트의상대적배향을제어할수 있다.
摘要翻译：二自由度手腕70，通过链接牵引构件218,220,222和224的手腕关节，用于传递扭矩通过角度的机构372和390，当gagae。细长的中间腕部构件80枢转地连接到远侧轴74的远端以绕横向于轴的第一轴线旋转并且枢转地连接到远侧构件72 并且可以围绕横向于一个轴的第二轴旋转。链接的牵引构件218,220,222和224通过与附接特征180,182,184和186相互作用而使手腕活动。扭矩传递机构372,390包括连接构件384,394，连接销398,400，驱动轴392和从动轴396。驱动轴连接到驱动轴的驱动轴，由此控制驱动轴，连接构件和从动轴的相对定向。

6. 发明公开

KR1020160105937A 수술 장치용 수동 프리로드 및 캡스턴 드라이브 有权
公开(公告)号：KR1020160105937A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：KR1020167023836
申请日：2009-09-02
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 프리스코,쥬세페
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B90/00 , A61B17/285 , A61B17/295 , B25J1/00 , B25J1/10
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00477 , A61B2034/2061 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2034/715 , B25J9/1045 , A61B17/285 , A61B17/295 , A61B90/00 , B25J1/00
摘要： 로봇수술시스템은, 텐던의이완장력을제어하기위해캡스턴주위를감싸는텐던에부착된수동프리로드시스템을사용한다. 수동프리로드시스템은텐던에장력을인가하기위해스프링또는다른구조를사용할수 있다. 텐던이수술장치의구조부재를당길필요가있는때에는, 캡스턴이모터에의해구동될수 있다. 예를들어, 클램핑압력을인가하거나, 저항체에대해구조부재를이동시킬경우에, 캡스턴마찰이수동프리로드시스템에의해인가되는장력에수 배에해당하는텐던의장력을발생시킬수 있다. 그러나, 텐던이부재에힘을인가할필요가없는때에, 캡스턴은자유롭게회전할수 있는데, 이는텐던의탈선또는다른고장을방지하기위해스프링시스템이충분한장력을제공하기위해서이다. 이완된텐던에서의낮은장력은, 특히유연성있는샤프트를가지는장치에서텐던마찰을감소시킬수 있다.

7. 发明授权

KR101158424B1 다자유도를 가지는 수술도구 有权
标题翻译：手术器具多度自由
公开(公告)号：KR101158424B1
公开(公告)日：2012-06-25
申请号：KR1020100041347
申请日：2010-05-03
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권동수 , 신원호 , 류명한 , 이민석 , 조준연
IPC分类号： A61B17/285 , A61B19/00 , B25J18/06
摘要： 본 발명은 수술도구의 자유도를 결정짓는 관절부의 구성이 간단하고, 분해 또는 조립이 용이하며, 세밀하고 정밀한 작업 및 좁은 영역의 작업에 적합하도록 수술도구의 하드웨어 구성을 단수화시킴으로써, 수술도구의 가격을 저렴하게 하는데 효과가 있다.
이를 위해 특히 소정의 물체를 파지하거나 절단할 수 있는 집게수단(10), 집게수단(10)의 일측에 결합되어 일체로 회전가능한 가요성의 중공을 가지는 회전로드(20), 회전로드(20)의 타측에 결합되어 회전로드(20)와 일체로 회전 가능한 중공을 가지는 이너샤프트(30), 회전로드(20)가 삽입되는 가요성의 플렉시블샤프트(50), 회전로드(20)와 플렉시블샤프트(50) 사이에 개재되는 베어링수단(40), 및집게수단(10)과 상기 플렉시블샤프트(50)에 각각 고정된 복수의 와이어(70)로 구성되어, 플렉시블샤프트(50)에 고정된 와이어(70)의 견인에 따라 플렉시블샤프트(50)와 회전로드(20)가 만곡되어질 수 있는 것을 특징으로 하는 다자유도를 가지는 수술도구가 개시된다.

8. 发明公开

KR1020120041402A 수술기구 및 이를 포함하는 수술용 로봇 시스템 无效
标题翻译：手术仪器和外科手术系统包括在内
公开(公告)号：KR1020120041402A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：KR1020100102831
申请日：2010-10-21
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김예빈
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/285 , B25J18/00 , B25J13/00
摘要： PURPOSE: A surgical instrument and a robot system including the same are provided to prevent a medical accident due to a loss of an absorbent resin by accurately measuring an amount of absorbent resins used. CONSTITUTION: A driving unit(42) is connected to a robot arm of a surgical robot. A shaft(44) is combined with the driving unit and is extended. A cutting unit(46) cuts an absorbent resin(48) according to the control of the driving unit. The absorbent resin is located in the driving unit with a roll shape for surrounding a rotation shaft. A used amount measuring unit(56) measures an amount of absorbent resins used.
摘要翻译：目的：提供一种外科手术器械和包括该外科器械的机器人系统，以通过精确测量吸收树脂的使用量来防止由于吸收性树脂的损失引起的医疗事故。构成：驱动单元（42）连接到外科手术机器人的机器人臂。轴（44）与驱动单元结合并延伸。切割单元（46）根据驱动单元的控制切割吸收性树脂（48）。吸收性树脂位于驱动单元中，具有用于围绕旋转轴的辊形。使用量测量单元（56）测量使用的吸收性树脂的量。

9. 发明授权

KR102454704B1 블레이드 노출을 줄이기 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102454704B1
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：KR1020217031421
申请日：2016-05-13
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/32 , A61B34/00 , A61B17/285

10. 发明授权

KR102173992B1 힘 또는 토크 한계 보정을 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102173992B1
公开(公告)日：2020-11-04
申请号：KR20207006246
申请日：2016-05-13
IPC分类号： A61B34/20 , A61B17/285 , A61B17/3205 , A61B34/00
摘要： 힘또는토크한계보정에관한시스템및 방법은컴퓨터보조의료장치와함께사용하기위한수술기구를포함한다. 수술기구는, 기구의원위단부에위치되어있는엔드이펙터, 기구의자유도를조종하기위한구동유닛, 구동유닛에연결되는샤프트, 및힘이나토크를구동유닛으로부터엔드이펙터와관절식리스트에연결하기위하여샤프트안에있는하나이상의구동메커니즘을포함한다. 자유도를제어하기위하여, 기구는, 자유도의현재의포지션을결정하는것, 상기현재의포지션에기초하여힘 또는토크한계보정을결정하는것, 상기힘 또는토크한계보정에기초하여하나이상의힘 또는토크한계를변경하는것, 및상기하나이상의힘 또는토크한계를조건으로자유도를조절하는것이가능하도록구성되어있다.

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