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    • 1. 发明公开
    • 컴팩트 손목을 구비한 수술 도구
    • 外科手术工具与紧凑型手腕
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    • 2 자유도손목(70), 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)에의한손목관절화, 각도를통해토크를전달하는메커니즘(372, 390), 및이들특징들을통합한최소침습수술도구가개시된다. 기다란중간손목부재(80)가기구샤프트(74)의원단부와선회가능하게연결되어샤프트에횡단하는제 1 축을중심으로회전할수 있고, 단부작동기바디(72)가중간부재와선회가능하게연결되어제 1 축에횡단하는제 2 축을중심으로회전할수 있다. 링크된견인부재(218, 220, 222, 224)는부착특징부(180, 182, 184, 186)와상호작용하여손목을관절화한다. 토크-전달메커니즘(372, 390)은연결부재(384, 394), 연결핀(398, 400), 구동샤프트(392) 및피구동샤프트(396)를포함한다. 구동샤프트가피구동샤프트와연결되며, 이로써구동샤프트, 연결부재및 피구동샤프트의상대적배향을제어할수 있다.
    • 具有两个自由度手腕(70)的手术工具,通过联动的张力构件(218,220,222,224)的腕关节,用于传递扭矩通过角度的机构(372,390),以及并入微创手术工具 这些功能被披露。 细长的中间腕部件(80)与器械轴(74)的远端枢转地联接,以围绕横向于轴的第一轴线旋转,并且端部执行器主体(72)与中间部件 以围绕横向于第一轴线的第二轴线旋转。 连结的张紧构件(218,220,222,224)与附接特征(180,182,184,186)相互作用以使手腕关节连接。 扭矩传递机构372,390包括联接构件384,394,联接销398,400,驱动轴392和从动轴396。 驱动轴与从动轴联接以便控制驱动轴,联接构件和从动轴的相对定向。