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1. 发明授权

KR101274249B1 스포크형 광학 토크 센서 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译： SPOKE型光学转矩传感器和包含它的机器人
公开(公告)号：KR101274249B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020120056315
申请日：2012-05-25
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 김경수 , 김지철 , 구동한 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： G01L3/08 , B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A spoke type optical torque sensor and a robot with the same are provided to obtain the torque sensor which is thin and strong against noise, thereby enabling to apply to a joint of a small military robot or a service robot. CONSTITUTION: A robot with a spoke type optical torque sensor(100) comprises a boss unit(110), a rim unit(120), a photo interrupt(130), spokes(140), and a blocking unit(150). The photo interrupt is formed in the inner periphery of the rim unit and includes a light emitting unit and a light receiving unit separately formed by facing in the direction of the thickness of the rim unit. The spokes are connected to the boss unit to the rim unit and elastically transforms in a rotational direction by a relative displacement difference of the boss unit and the rim unit. The blocking unit is fixed to the boss unit and is formed to be faced to the rim unit. The blocking unit, which is arranged between the light emitting unit and the light receiving unit according to the displacement of the boss unit caused by the transformation of the spokes, blocks lights emitted by the light emitting unit, thereby controlling the amount of received lights from the light receiving unit.
摘要翻译：目的：提供一种轮辐式光转矩传感器和具有该转矩传感器的机器人，以获得抵抗噪声的薄而强的转矩传感器，从而能够应用于小型军用机器人或服务机器人的接头。构成：具有轮辐型光学扭矩传感器（100）的机器人包括凸台单元（110），轮辋单元（120），照片中断（130），辐条（140）和阻挡单元（150）。照片中断形成在边缘单元的内周边，并且包括发光单元和光接收单元，其分别形成为沿着边缘单元的厚度方向。轮辐与凸台单元连接到轮辋单元，并且通过凸台单元和轮辋单元的相对位移差在旋转方向上弹性变形。阻挡单元固定到凸台单元并且形成为面向边缘单元。根据由辐条的变形引起的凸起单元的位移，布置在发光单元和光接收单元之间的阻挡单元阻挡由发光单元发射的光，从而控制从光发射单元光接收单元。

2. 发明公开

KR1020140083158A １축 토크 센서 장치 및 이를 채용한 로봇 관절 有权
标题翻译：用于1轴扭矩传感器和机器人接头的装置
公开(公告)号：KR1020140083158A
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020120152376
申请日：2012-12-24
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 박창우 , 김태근 , 박창우 , 최승윤
IPC分类号： G01L3/10 , B25J17/00 , B25J19/02
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02 , G01L1/22
摘要： The present invention relates to a one-axis torque sensor device for a robot joint. The present invention provides the configuration of the one-axis torque sensor device and a robot joint including the same. The one-axis torque sensor device includes: a first joint coupling unit which forms a via driving shaft coupling hole on the center and has a cylindrical shape with a certain thickness; a plurality of supports connected to the sidewall of the first joint coupling unit on one end and is extended from the sidewall; a strip-shaped joint coupling support unit connected to the other ends of the supports and surrounds the first joint coupling unit; a plurality of beam parts which has a certain slope in an axial direction from the joint coupling support unit, is extended to face each other, and has a strain gauge; and a second joint coupling unit which is connected to one end of the beam parts and faces the joint coupling support unit.
摘要翻译：本发明涉及用于机器人关节的单轴扭矩传感器装置。本发明提供一轴转矩传感器装置和包括该单轴转矩传感器装置的机器人接头的结构。单轴扭矩传感器装置包括：第一接头联接单元，其在中心形成通孔驱动轴联接孔，并具有一定厚度的圆柱形; 多个支撑件，其一端连接到所述第一关节联接单元的侧壁并且从所述侧壁延伸; 连接到所述支撑件的另一端并且围绕所述第一接头联接单元的条形接头联接支撑单元; 从关节联接支撑单元沿轴向具有一定斜率的多个梁部分被延伸以彼此面对，并且具有应变计; 以及第二关节联接单元，其连接到梁部分的一端并面向接头联接支撑单元。

3. 发明公开

KR1020150123227A 힘 및 토크를 측정하기 위한 센서 조립체 및 방법 审中-实审
标题翻译：传感器组件和测量力和方向的方法
公开(公告)号：KR1020150123227A
公开(公告)日：2015-11-03
申请号：KR1020157019433
申请日：2014-03-06
申请人： 스트리커 코포레이션
发明人： 자니크,존,제이. , 브린들리,로버트,에이. , 탕,에드워드 , 스팽글러,리렌드,제이.
IPC分类号： G01L5/22 , G01L5/16 , G01L1/04 , G01L3/08 , G01L3/14
CPC分类号： G01L5/166 , G01L1/04 , G01L3/08 , G01L3/1421 , G01L5/16 , G01L5/226
摘要： 센서조립체는베이스플레이트와, 베이스플레이트에대해변위가능한센서부재를포함한다. 스프링장치는베이스플레이트에대한센서부재의변위에반응하여제 1 및제 2 스테이지들에서동작한다. 힘및 토크측정들의상이한분해능들은제 1 및제 2 스테이지들과연관된다. 광감지트랜스듀서는베이스플레이트에대한센서부재의변위를감지하고, 대응하는출력신호들을생성한다. 시준기는복수의광 빔들을광 감지트랜스듀서상으로향하게하여, 광빔은베이스플레이트에대한센서부재의변위를감지하기위해광 감지트랜스듀서의상이한픽셀들에충돌한다.

4. 发明公开

KR1020150011208A 토크 변환기, 토크 변환기 제조 방법 그리고 토크 변환기를 이용하는 차량용 변속기 有权
标题翻译：扭矩传感器，使用扭矩传感器制造扭矩传感器的方法和车辆变速器
公开(公告)号：KR1020150011208A
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020130086212
申请日：2013-07-22
申请人： 경북대학교 산학협력단
发明人： 김기우 , 김지식
IPC分类号： G01L3/08
CPC分类号： G01L3/08 , G01D5/34715 , G01D5/36 , Y10T29/49002
摘要： 본 발명은 토크 변환기, 토크 변환기 제조 방법 그리고 토크 변환기를 이용하는 차량용 변속기에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 토크 측정 대상에 배치된 압광부; 및 상기 압광부로부터 이격되어 배치된 조도 센서;를 포함할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及扭矩传感器，扭矩传感器的制造方法以及使用该转矩传感器的车辆变速器。根据本发明的实施例，扭矩传感器可以包括设置在要测量其扭矩的物体上的机械发光单元和布置成与机械发光单元间隔开的照明传感器。

5. 发明授权

KR101505943B1 토크 변환기, 토크 변환기 제조 방법 그리고 토크 변환기를 이용하는 차량용 변속기 有权
标题翻译：扭矩传感器，使用扭矩传感器制造扭矩传感器的方法和车辆变速器
公开(公告)号：KR101505943B1
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：KR1020130086212
申请日：2013-07-22
申请人： 경북대학교 산학협력단
发明人： 김기우 , 김지식
IPC分类号： G01L3/08
CPC分类号： G01L3/08 , G01D5/34715 , G01D5/36 , Y10T29/49002
摘要： 본 발명은 토크 변환기, 토크 변환기 제조 방법 그리고 토크 변환기를 이용하는 차량용 변속기에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 토크 측정 대상에 배치된 압광부; 및 상기 압광부로부터 이격되어 배치된 조도 센서;를 포함할 수 있다.

6. 发明授权

KR101460031B1 1축 토크 센서 및 그를 이용한 1축 관절 모듈 有权
标题翻译： 1轴转矩传感器和1轴联合模块使用相同
公开(公告)号：KR101460031B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130161030
申请日：2013-12-23
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 박창우 , 김동엽 , 김태근 , 김대호
IPC分类号： G01L3/10 , B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02 , G01L1/22
摘要： 본 발명은 1축 토크 센서 및 그를 이용한 1축 관절 모듈에 관한 것으로, 하모니 드라이브에서 발생하는 토크리플로 인해 토크가 정확히 측정되지 않는 문제를 해소하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 1축 토크 센서는 원판 형태의 체결판, 복수의 빔, 복수의 스트레인 게이지 및 연결부를 포함한다. 체결판은 하모닉 드라이브의 출력단에 체결되며 하모닉 드라이브의 구동에 따라 회전한다. 복수의 빔은 일측이 체결판에 연결되어 체결판의 외측으로 방사형으로 뻗으며, 체결판에 대해서 단차지게 형성된다. 복수의 스트레인 게이지는 체결판을 중심으로 동일선 상에 있는 적어도 한 쌍의 빔에 각각 부착되어 해당 빔의 변형률을 측정한다. 그리고 연결부는 복수의 빔의 타측이 연결되어 체결판과 복수의 빔을 둘러싸도록 형성된다.
摘要翻译：本发明涉及一轴转矩传感器和使用该单轴转矩传感器的单轴接头模块，用于解决由于和谐驱动产生的转矩脉动而不准确地测量转矩的问题。根据本发明的单轴扭矩传感器包括圆板形的紧固板，多个梁，多个应变仪和联接部。紧固板固定在谐波驱动器的输出端，并根据谐波驱动器的驱动进行旋转。梁具有联接到紧固板的一侧，朝向紧固部分的外部部分径向延伸并且相对于紧固板呈台阶状。应变计连接到至少一对梁，该对梁在紧固板周围的同一条线上对齐。耦合部分耦合到梁的另一侧并围绕梁。

7. 发明授权

KR101274255B1 보스부 부착형 광학 토크 센서 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译： BOSS固定型光学转矩传感器和包含该传感器的机器人
公开(公告)号：KR101274255B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020120056318
申请日：2012-05-25
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 김경수 , 김지철 , 구동한 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： G01L3/08 , B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A boss unit fixing type torque sensor and a robot with the same are provided to include a photo interrupt measuring the elastic displacement of spokes, thereby obtaining the torque sensor which is thin and strong against the noise. CONSTITUTION: A robot with a spoke type optical torque sensor(100) comprises a boss unit(110), a rim unit(120), a photo interrupt(130), spokes(140), and a blocking unit(150). The photo interrupt is formed in the inner periphery of the rim unit and includes a light emitting unit and a light receiving unit separately formed by facing in the direction of the thickness of the rim unit. The spokes are connected to the boss unit to the rim unit and elastically transforms in a rotational direction by the difference in relative displacement of the boss unit and the rim unit. The blocking unit is fixed to the boss unit and is formed to be faced to the rim unit. The blocking unit, which is arranged between the light emitting unit and the light receiving unit according to the displacement of the boss unit caused by the transformation of the spokes, blocks the lights emitted by the light emitting unit, thereby controlling the amount of received lights of the light receiving unit.
摘要翻译：目的：提供一种凸台单元固定式扭矩传感器和具有该凸轮单元固定型扭矩传感器的机器人，以包括测量辐条的弹性位移的光中断，从而获得抵抗噪声的薄而强的扭矩传感器。构成：具有轮辐型光学扭矩传感器（100）的机器人包括凸台单元（110），轮辋单元（120），照片中断（130），辐条（140）和阻挡单元（150）。照片中断形成在边缘单元的内周边，并且包括发光单元和光接收单元，其分别形成为沿着边缘单元的厚度方向。轮辐与凸台单元连接到轮辋单元，并通过凸台单元和轮辋单元的相对位移的差异沿旋转方向弹性变形。阻挡单元固定到凸台单元并且形成为面向边缘单元。根据由辐条的变形引起的凸起单元的位移，布置在发光单元和光接收单元之间的阻挡单元阻挡由发光单元发射的光，从而控制接收到的光的量的光接收单元。

8. 发明公开

KR1020130048321A 광학수단을 이용한 6축 힘-토크 센서 无效
标题翻译： 6轴力矩传感器采用光学手段
公开(公告)号：KR1020130048321A
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020110113101
申请日：2011-11-02
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이희원 , 권순명
IPC分类号： G01L3/08 , G01L1/00 , B25J19/02
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01L5/226
摘要： PURPOSE: A six axial power-torque sensor using an optical member is provided to calculate power and torque by measuring the deformation of elastic beams with the optical member comprised of a light emitting unit and a light receiving unit or an image sensor and specific patterns, thereby improving the accuracy of measuring the power and the torque. CONSTITUTION: A six axial power-torque sensor using an optical member(50) comprises a tool connecting body(10) connected to a terminal unit, a robot connecting body(20) connected to a robot, and a plurality of elastic beams(30) connected between the tool connecting body and the robot connecting body. A cover(40) covering the elastic beams is mounted in the outer periphery of the robot connecting body to be integrated. The optical members sensing changes in positions of the elastic beams are mounted in the cover and the elastic beams.
摘要翻译：目的：提供使用光学构件的六轴向动力转矩传感器，通过测量由发光单元和光接收单元或图像传感器构成的光学构件或特定图案的弹性梁的变形来计算功率和扭矩，从而提高了功率和转矩的测量精度。构成：使用光学构件（50）的六轴向动力转矩传感器包括连接到终端单元的工具连接体（10），连接到机器人的机器人连接体（20）和多个弹性梁（30 ）连接在工具连接体和机器人连接体之间。覆盖弹性梁的盖（40）安装在机器人连接体的外周边以便一体化。感测弹性梁的位置变化的光学构件安装在盖和弹性梁中。

9. 发明公开

KR1020120113310A 광학 센서를 이용한 토크 측정 장치 有权
标题翻译：使用光学传感器测量扭矩的装置
公开(公告)号：KR1020120113310A
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020110030942
申请日：2011-04-05
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 사르마드샴즈 , 신동익 , 김동수 , 최윤성 , 한정수
IPC分类号： G01L3/08 , G01L5/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02 , G01L5/226
摘要： PURPOSE: A device for measuring torque using an optical sensor is provided to minimize electromagnetic interferences or a temperature environment according to measuring torque by using a photo interrupter, thereby obtaining the torque more accurately. CONSTITUTION: A device for measuring torque using an optical sensor comprises an inner body(140), an outer body(120), one or more beams(160), and an optical sensor unit(180). The inner body is joined to a shaft supposed to measure torque and the outer body covers the inner body. The beams are arranged in between the inner and outer bodies, thereby connecting the inner and outer bodies. The optical sensor unit is installed in between the inner and outer bodies. The optical sensor unit measures the relative rotational deformation of the inner body with respect to the outer body generated by the torque added on the shaft.
摘要翻译：目的：提供一种使用光学传感器测量扭矩的装置，通过使用光电断路器根据测量转矩来最小化电磁干扰或温度环境，从而更准确地获得转矩。构成：使用光学传感器测量扭矩的装置包括内体（140），外体（120），一个或多个束（160）和光学传感器单元（180）。内体与要测量扭矩的轴连接，外体覆盖内体。梁被布置在内体和外体之间，从而连接内体和外体。光学传感器单元安装在内部和外部主体之间。光学传感器单元测量内部体相对于通过加在轴上的转矩产生的外部体的相对旋转变形。

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