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1. 发明授权

KR101274255B1 보스부 부착형 광학 토크 센서 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译： BOSS固定型光学转矩传感器和包含该传感器的机器人
公开(公告)号：KR101274255B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020120056318
申请日：2012-05-25
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 김경수 , 김지철 , 구동한 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： G01L3/08 , B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A boss unit fixing type torque sensor and a robot with the same are provided to include a photo interrupt measuring the elastic displacement of spokes, thereby obtaining the torque sensor which is thin and strong against the noise. CONSTITUTION: A robot with a spoke type optical torque sensor(100) comprises a boss unit(110), a rim unit(120), a photo interrupt(130), spokes(140), and a blocking unit(150). The photo interrupt is formed in the inner periphery of the rim unit and includes a light emitting unit and a light receiving unit separately formed by facing in the direction of the thickness of the rim unit. The spokes are connected to the boss unit to the rim unit and elastically transforms in a rotational direction by the difference in relative displacement of the boss unit and the rim unit. The blocking unit is fixed to the boss unit and is formed to be faced to the rim unit. The blocking unit, which is arranged between the light emitting unit and the light receiving unit according to the displacement of the boss unit caused by the transformation of the spokes, blocks the lights emitted by the light emitting unit, thereby controlling the amount of received lights of the light receiving unit.
摘要翻译：目的：提供一种凸台单元固定式扭矩传感器和具有该凸轮单元固定型扭矩传感器的机器人，以包括测量辐条的弹性位移的光中断，从而获得抵抗噪声的薄而强的扭矩传感器。构成：具有轮辐型光学扭矩传感器（100）的机器人包括凸台单元（110），轮辋单元（120），照片中断（130），辐条（140）和阻挡单元（150）。照片中断形成在边缘单元的内周边，并且包括发光单元和光接收单元，其分别形成为沿着边缘单元的厚度方向。轮辐与凸台单元连接到轮辋单元，并通过凸台单元和轮辋单元的相对位移的差异沿旋转方向弹性变形。阻挡单元固定到凸台单元并且形成为面向边缘单元。根据由辐条的变形引起的凸起单元的位移，布置在发光单元和光接收单元之间的阻挡单元阻挡由发光单元发射的光，从而控制接收到的光的量的光接收单元。

2. 发明授权

KR101264122B1 저전력 구동 가능한 가변 강성 장치 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译：低功率可变刚度单元和包含该单元的机器人
公开(公告)号：KR101264122B1
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020120067575
申请日：2012-06-22
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김경수 , 구동한 , 김지철 , 김수현 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： B25J19/06 , B25J17/00
摘要： PURPOSE: A variable rigidity device and a robot including the same are provided to control rigidity with low power by vertically forming an input side power and an output side power through selecting one among multiple pulleys with a different diameter from one another. CONSTITUTION: A variable rigidity device comprises a cable(110), an input side pulley assembly(120), an output side pulley(130), and a rigidity control unit(140). The input side pulley assembly includes two or more pulleys where the cable is input and the diameter gradually increases or decreases in an axial direction. The output side pulley is connected to the same rotary shaft as an input side pulley and outputs the cable in a different direction from the input direction of the cable. The rigidity control unit guides the cable to one of the pulleys.
摘要翻译：目的：提供一种可变刚性装置和包括该刚性装置的机器人，通过在彼此具有不同直径的多个皮带轮中选择一个，通过垂直地形成输入侧功率和输出侧电力来控制低功率的刚度。构成：可变刚度装置包括电缆（110），输入侧滑轮组件（120），输出侧滑轮（130）和刚性控制单元（140）。输入侧滑轮组件包括两个或更多个滑轮，其中电缆被输入并且直径在轴向方向上逐渐增加或减小。输出侧滑轮连接到与输入侧滑轮相同的旋转轴，并且沿与电缆的输入方向不同的方向输出电缆。刚性控制单元将电缆引导到其中一个滑轮。

3. 发明授权

KR101274249B1 스포크형 광학 토크 센서 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译： SPOKE型光学转矩传感器和包含它的机器人
公开(公告)号：KR101274249B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020120056315
申请日：2012-05-25
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 김경수 , 김지철 , 구동한 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： G01L3/08 , B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： G01L3/08 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A spoke type optical torque sensor and a robot with the same are provided to obtain the torque sensor which is thin and strong against noise, thereby enabling to apply to a joint of a small military robot or a service robot. CONSTITUTION: A robot with a spoke type optical torque sensor(100) comprises a boss unit(110), a rim unit(120), a photo interrupt(130), spokes(140), and a blocking unit(150). The photo interrupt is formed in the inner periphery of the rim unit and includes a light emitting unit and a light receiving unit separately formed by facing in the direction of the thickness of the rim unit. The spokes are connected to the boss unit to the rim unit and elastically transforms in a rotational direction by a relative displacement difference of the boss unit and the rim unit. The blocking unit is fixed to the boss unit and is formed to be faced to the rim unit. The blocking unit, which is arranged between the light emitting unit and the light receiving unit according to the displacement of the boss unit caused by the transformation of the spokes, blocks lights emitted by the light emitting unit, thereby controlling the amount of received lights from the light receiving unit.
摘要翻译：目的：提供一种轮辐式光转矩传感器和具有该转矩传感器的机器人，以获得抵抗噪声的薄而强的转矩传感器，从而能够应用于小型军用机器人或服务机器人的接头。构成：具有轮辐型光学扭矩传感器（100）的机器人包括凸台单元（110），轮辋单元（120），照片中断（130），辐条（140）和阻挡单元（150）。照片中断形成在边缘单元的内周边，并且包括发光单元和光接收单元，其分别形成为沿着边缘单元的厚度方向。轮辐与凸台单元连接到轮辋单元，并且通过凸台单元和轮辋单元的相对位移差在旋转方向上弹性变形。阻挡单元固定到凸台单元并且形成为面向边缘单元。根据由辐条的变形引起的凸起单元的位移，布置在发光单元和光接收单元之间的阻挡单元阻挡由发光单元发射的光，从而控制从光发射单元光接收单元。

4. 发明授权

KR101243139B1 착용 로봇의 센서 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇 有权
标题翻译：具有机器人的传感器装置和包含该机器人的可磨损机器人
公开(公告)号：KR101243139B1
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：KR1020120056316
申请日：2012-05-25
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김경수 , 구동한 , 김지철 , 김수현 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： B25J19/02 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A sensor device of a wearing robot and the wearing robot including the same are provided to enable calibration work corresponding to the body size of the user by including the calibration unit. CONSTITUTION: A sensor device of a wearing robot comprises an outer frame(100), an inner frame(200), an elastic member(300), and a photo interrupter(400). The outer frame forms one or more hinge units(110). The inner frame is located inside of the outer frame in order to touch the body of a wearer. The inner frame is movably connected inside of the outer frame. The elastic member is located in between the inside of the outer frame and the inner frame. The elastic member supplies the force of restitution so that the inner frame locates far from the outer frame. The photo interrupter is formed on the outer frame and includes a light emitting unit and a light receiving unit.
摘要翻译：目的：提供一种佩戴机器人的传感器装置和包括其的穿戴机器人，以通过包括校准单元来实现与用户身体尺寸相对应的校准工作。构成：磨损机器人的传感器装置包括外框架（100），内框架（200），弹性构件（300）和光断续器（400）。外框架形成一个或多个铰链单元（110）。内框架位于外框架的内部，以便接触穿戴者的身体。内框架可移动地连接在外框架的内部。弹性构件位于外框架的内侧和内框架之间。弹性构件提供恢复力，使得内框架远离外框架。光断续器形成在外框上，包括发光单元和光接收单元。

5. 发明授权

KR101220185B1 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 중계기 발사장치 有权
标题翻译：用于移动机器人的无线通信继电器的装置
公开(公告)号：KR101220185B1
公开(公告)日：2013-01-21
申请号：KR1020120045752
申请日：2012-04-30
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 김성환 , 박지혁 , 이효종 , 이진이 , 박지일 , 유재관 , 김범수 , 백주현
IPC分类号： H04B7/14 , F41F1/00 , G05D1/00
CPC分类号： F41F3/04 , H04B7/15507
摘要： PURPOSE: A repeater launcher for a mobile robot for relaying wireless communication is provided to launch a projectile including a wireless repeater by designing the trajectory of a firing pin. CONSTITUTION: A launcher(100) comprises a launching firing pin, the trajectory of the firing pin, and propellant. The launching firing pin, launches a projectile(200) including a wireless repeater for preventing the disconnection of wireless communication or a wireless repeater for the wireless communication with the mobile robot. The trajectory of the firing pin determines the movement direction of the launching firing pin. The propellant provides momentum when the projectile is launched. The projectile is mounted on the wireless repeater which is launched from the launcher.
摘要翻译：目的：提供用于中继无线通信的移动机器人的中继器发射器，用于通过设计撞针的轨迹来发射包括无线中继器的射弹。构成：发射器（100）包括一个发射击发针，射击弹道和推进剂的轨迹。发射击打针，发射包括用于防止无线通信断开的无线中继器的射弹（200）或用于与移动机器人的无线通信的无线中继器。撞针的轨迹决定着发射针的移动方向。推射剂在发射弹道时提供动力。射弹安装在从发射器发射的无线中继器上。

6. 发明授权

KR101975351B1 외부 토크 적응형 가변 반지름 풀리 有权
公开(公告)号：KR101975351B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020170169876
申请日：2017-12-12
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 박지혁 , 설우진 , 한상훈 , 전영준 , 김경수
IPC分类号： F16H55/52

7. 发明授权

KR101870733B1 줄 꼬임 기반의 듀얼 모드 트랜스미션 메커니즘 有权
公开(公告)号：KR101870733B1
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：KR1020170032997
申请日：2017-03-16
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김경수 , 정석환 , 임정민 , 김수현
IPC分类号： B25J9/12 , B25J9/10 , F16D23/02 , F16H25/20
CPC分类号： F16D23/02 , B25J9/102 , B25J9/104 , F16H19/0654 , F16H25/20 , F16H2200/0034 , B25J9/126
摘要： 클러치를이용한듀얼모드줄 꼬임액츄에이터가제공된다. 본발명의실시예에따른줄 꼬임액츄에이터는, 제1 구동기, 제1 구동기에의해회전되는제1 커플러, 제1 커플러에결합되어연동하는샤프트, 제1 구동기의구동에선택적으로연동하며다수의줄 수용부를포함하는제2 커플러및 일단은제1 커플러에고정되고타단은이동자측에고정되며, 제2 커플러의줄 수용부를관통하도록배치되는다수의줄 부재를포함한다. 이에의해, 크고무거운유압및 피스톤실린더장치를사용하지않고소형의직선왕복이가능한메커니즘을사용함으로서전체시스템의크기를소형화및 경량화할수 있다.

8. 发明授权

KR101752849B1 전고체 구조전지 有权
标题翻译：所有固体结构单元
公开(公告)号：KR101752849B1
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020150160964
申请日：2015-11-17
申请人： 한국과학기술원 , 한국에너지기술연구원
发明人： 김천곤 , 박미영 , 김수현
IPC分类号： H01M10/0585 , H01M10/056 , H01M4/587
摘要： 본발명은전고체구조전지에관한것으로서, 일정간격을두고각각설치되어내부에금속이온을포함한양극과음극의고체복합재와, 상기양극과음극사이에배치되어전류의인가에따라내부구성물질이 2차원적인배열형태를가져이온전도층을형성하는액정전해질을포함하여구성되며, 전지를포장하기위한별도의구성이필요없이전극으로사용하는피치계탄소섬유자체가액정전해질과함께전지를구성하기때문에구조와전지가일체형으로되어구조전지의경량화에일조할수 있는효과가있다.
摘要翻译：本发明是，具有一定的间隔和所述正极的固体复合物，并且包括在其中分别设置金属离子的负极，则根据当前的设置在正电极和负电极之间，建筑的内部材料与电池2的全固体结构由于沥青基碳纤维本身用作电极不需要用于包装电池的单独结构，因此电池本身与液晶电解质一起构成结构和电池集成在一起，因此结构电池可以变轻。

9. 发明公开

KR1020160133123A 2족 고속 주행을 위한 자세보정 메커니즘 有权
标题翻译： 2快速双足运动的平衡机制
公开(公告)号：KR1020160133123A
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020150065761
申请日：2015-05-12
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김수현 , 이진이 , 박종원 , 이진우 , 윤병호 , 김충희
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/06 , B25J19/00
摘要： 본발명은 2족고속주행을위한자세보정메커니즘에관한것으로, 더욱상세하게고양이뒷다리의움직임을생체모방한생체모방형이족로봇의좌우측면에꼬리가장착됨으로써, 3차원이동시균형을잡으면서고속주행이가능할뿐만아니라, 제어가간단한자세보정메커니즘에관한것이다.

10. 发明授权

KR101490831B1 1축 포토 인터럽터 힘 센서 有权
标题翻译： 1轴光电断路器力传感器
公开(公告)号：KR101490831B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130042684
申请日：2013-04-18
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김경수 , 김수현 , 구동한 , 김병진
IPC分类号： G01L1/24 , G01L1/04 , G01L5/00
摘要： 본 발명의 포토 인터럽터 센서는, 베이스와; 발광부와 수광부를 포함하는 포토 인터럽터 센서 몸체부와; 상기 발광부와 수광부 사이에 배치되는 인터럽터 부재와; 상기 인터럽터 부재가 고정되는 가동부와; 상기 가동부의 상측에서 상기 가동부와 분리되도록 접하는 하중 피인가부와; 상기 하중 피인가부의 하측 방향의 이동을 안내하도록 접한 상태로 상기 가동부를 지지하는 지지부를 포함한다. 베이스와 지지부는 제1 나사 부재에 의해서 서로 고정되도록 체결되며, 제1 나사 부재는 하중 피인가부의 하측 방향의 이동을 수용할 수 있다.

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