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1. 发明授权

KR101650061B1 건설기계용 덤프 구동 제어방법 有权
标题翻译：用于控制运行机构运行的方法
公开(公告)号：KR101650061B1
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020147017777
申请日：2012-01-02
申请人： 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
发明人： 석옥진
IPC分类号： E02F9/08 , E02F9/12 , E02F9/10
CPC分类号： E02F9/2285 , E02F3/434 , E02F3/439 , E02F9/2012 , E02F9/2037 , E02F9/24
摘要： 덤핑작업시스윙조이스틱의조작에의해붐-업및 스윙작업을동시에작동시켜조작성을향상시킬수 있는덤프구동제어방법을개시한다. 본발명에따른덤프구동제어방법에있어서, 반자동덤핑모드를설정하는제1단계와, 스윙방향과붐-업의덤핑높이를설정하는제2단계와, 스윙방향을결정하는제3단계와, 결정된스윙방향의스윙조이스틱의조작신호값에의해해당스윙밸브를제어하고붐-업을구동시키는제4단계와, 붐-업높이가설정된덤핑높이에도달된경우붐-업구동은정지되고상부선회체를덤핑위치로스윙시키는제5단계와, 상부선회체의스윙방향과반대반향으로상부선회체가스윙되도록스윙조이스틱의조작신호값에의해해당스윙밸브를구동시키는제6단계와, 스윙조이스틱의조작신호값이입력되지않을경우붐-업과스윙구동을정지시키는제7단계를포함하는것을특징으로하는덤프구동제어방법을제공한다.

2. 发明公开

KR1020160021073A 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 有权
标题翻译：施工机械，施工机械控制系统及施工机械控制方法
公开(公告)号：KR1020160021073A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020157027172
申请日：2014-06-02
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 기타지마진 , 다케하라가즈키
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/26
CPC分类号： E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/3663 , E02F3/3677 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262
摘要： 제어시스템은, 틸트식의버킷을포함하는작업기를구비하는건설기계를제어한다. 제어시스템은, 치수데이터를취득하는제 1 취득부와, 버킷의외형데이터를취득하는제 2 취득부와, 버킷축과직교하는작업기동작평면에있어서의굴삭대상의 2 차원의목표형상인목표굴삭지형을나타내는목표굴삭지형데이터를취득하는제 3 취득부와, 작업기각도데이터를취득하는제 4 취득부와, 버킷의회전각도를나타내는틸트각도데이터를취득하는제 5 취득부와, 치수데이터, 외형데이터, 작업기각도데이터, 및틸트각도데이터에기초하여, 작업기동작평면에있어서의버킷의외형을나타내는 2 차원버킷데이터를구하는연산부를구비한다.

3. 发明授权

KR101755362B1 작업 차량의 제어 시스템, 제어 방법, 및 작업 차량 有权
标题翻译：一种作业车辆的控制系统，控制方法以及作业车辆
公开(公告)号：KR101755362B1
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020167020430
申请日：2016-04-08
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 요코오다카시 , 시마노유키 , 나카가와도모히로
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/22 , E02F3/43
CPC分类号： E02F9/2041 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F3/439 , E02F9/2004 , E02F9/2012 , E02F9/22 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F3/43
摘要： 작업차량의제어시스템은, 작업기의제1 조작레버와, 제1 조작부재와, 컨트롤러를구비한다. 제1 조작부재는, 제1 조작레버에설치된다. 컨트롤러는, 작업기의자동제어를행한다. 컨트롤러는, 제1 조작레버가중립위치에있는것을포함하는실행조건이만족되고있을때, 제1 조작부재의조작에따라제1 조작부재에할당된자동제어의기능을실행한다.
摘要翻译：作业车辆系统的控制包括第一操作杆，和第一操作构件，以及用于工作机的控制器。第一操作构件设置在第一操作杆上。控制器执行工作机器的自动控制。控制器，一第一操作杆，其执行根据bujaeui操作执行状态分配给所述第一操作构件的自动控制功能的第一操作是满足当在空档位置以包括。

4. 发明授权

KR101746324B1 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 有权
标题翻译：施工机械控制系统，施工机械，施工机械控制方法
公开(公告)号：KR101746324B1
公开(公告)日：2017-06-12
申请号：KR1020157027172
申请日：2014-06-02
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 기타지마진 , 다케하라가즈키
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/26
CPC分类号： E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/3663 , E02F3/3677 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262
摘要： 제어시스템은, 틸트식의버킷을포함하는작업기를구비하는건설기계를제어한다. 제어시스템은, 치수데이터를취득하는제 1 취득부와, 버킷의외형데이터를취득하는제 2 취득부와, 버킷축과직교하는작업기동작평면에있어서의굴삭대상의 2 차원의목표형상인목표굴삭지형을나타내는목표굴삭지형데이터를취득하는제 3 취득부와, 작업기각도데이터를취득하는제 4 취득부와, 버킷의회전각도를나타내는틸트각도데이터를취득하는제 5 취득부와, 치수데이터, 외형데이터, 작업기각도데이터, 및틸트각도데이터에기초하여, 작업기동작평면에있어서의버킷의외형을나타내는 2 차원버킷데이터를구하는연산부를구비한다.
摘要翻译：控制系统控制具有包括倾斜式铲斗的作业机械的施工机械。该控制系统中，第一获取单元，第二获取单元，和目标的一个桶轴和正交作业机操作平面二维，所述钻探目标挖掘的用于获取桶的外形数据，用于获取三维数据的目标形状第五取得部，取得表示铲斗的旋转角度的倾斜角度数据;第五取得部，取得表示铲斗形状的倾斜角度数据; 基于数据，工作机器角度数据和倾斜角度数据来表示铲斗在工作机器的工作平面中的轮廓的三维铲斗数据。

5. 发明公开

KR1020150133118A 작업 차량 有权
标题翻译：工作车辆
公开(公告)号：KR1020150133118A
公开(公告)日：2015-11-27
申请号：KR1020147019246
申请日：2014-04-24
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 다카우라다케시 , 가미요시키 , 기타지마진
IPC分类号： E02F9/20 , E02F3/28
CPC分类号： E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/43 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/20 , E02F9/2029 , E02F9/2033 , E02F9/265 , E02F3/28
摘要： 작업기의자유자재의조작을가능하게하는작업차량을제공한다. 작업차량은, 작업기에의한작업대상의목표형상을나타내는설계면의데이터를취득하는설계면정보취득부(202)와, 버킷의날끝의위치를연산하는날끝위치연산부(204)와, 버킷의날끝이설계면에접근할때 버킷의날끝이설계면에도달하기직전에작업기의동작을정지하는동작제한제어를실행하는동작제한부(211)를구비하고있다. 동작제한부(211)는, 날끝이설계면으로부터연직방향하방으로소정거리이상떨어져있는경우, 동작제한제어를실행하지않는다.
摘要翻译：提供了一种能够自由操作工作机器的作业车辆。作业车辆中，设计侧信息取得部202和叶片末梢位置计算单元204，用于计算铲斗叶片尖端的位置，铲斗，用于获取在设计表面上，它表示由作业机主体的工作的目标几何数据的叶片尖端和限制部211，用于执行所述操作限制控制以停止作业机的操作立即铲斗的叶片尖端之前的运动达到设计面来访问迁移接口。当叶片的边缘沿垂直方向向下与设计表面分离预定距离或更多时，操作限制单元211不执行操作限制控制。

6. 发明授权

KR101886798B1 작업기 제어 장치 및 작업 기계 有权
公开(公告)号：KR101886798B1
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：KR1020177015662
申请日：2016-11-29
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 마쓰야마도루 , 기타지마진
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/20
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F9/2033 , E02F9/262 , E02F9/265
摘要： 작업기제어장치는, 작업기상태특정부, 제어기준특정부, 거리특정부, 버킷제어부를구비한다. 작업기상태특정부는, 작업기의상태를특정한다. 제어기준특정부는, 작업기의제어기준을특정한다. 거리특정부는, 작업기와제어기준과의거리를특정한다. 버킷제어부는, 작업기와제어기준과의거리가버킷제어개시임계값미만일경우에, 작업기의상태가유지되도록버킷을구동시키는제어지령을생성한다.

7. 发明公开

KR1020170113046A 건설 기계 审中-实审
标题翻译：工程机械
公开(公告)号：KR1020170113046A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020170022288
申请日：2017-02-20
申请人： 히다치 겡키 가부시키 가이샤
发明人： 모리키히데카즈 , 야마다히로유키 , 에다무라마나부 , 사카모토히로시
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/26
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/32 , E02F9/2004 , E02F9/2041 , E02F9/262 , E02F9/265
摘要： 표시나제어의대상으로하는목표면을효율적으로정확하게취득할수 있는건설기계를제공한다. 3차원의목표지형을복수의설계면으로서기억하는설계면정보기억부와, 작업기의속도를검출또는추정하는작업기속도벡터취득부와, 작업기위치를검출또는추정하는작업기위치취득부와, 작업기위치에의거하여, 설계면정보기억부에서기억한복수의설계면으로부터주목표면을취득하고, 복수의설계면을기초로다음주목표면이될 수있는예측목표면을취득하는목표면취득부와, 작업기위치와주목표면의위치관계에따라작업기의속도를보정하는동작제어부와, 작업기위치와주목표면과의위치관계를표시하는표시장치를구비한건설기계로서, 목표면취득부는, 작업기위치에의거하여, 작업기의속도벡터의방향에위치하는설계면을예측목표면으로결정하는예측목표면연산부를구비했다.
摘要翻译：能够高效且准确地获得要显示或控制的目标表面的施工机械。工件表面速度获取单元，用于检测或估计工作机器的速度;工件位置获取单元，用于检测或估计工件位置; 目标表面获取部分，其从存储在设计表面信息存储部分中的多个设计表面获取目标表面，并且基于多个设计表面获取可以成为下一个目标表面的预测目标表面; 动作控制部，根据位置与对象面的位置关系来对作业机的速度进行校正;以及显示装置，显示作业机位置与对象面的位置关系，其中，上述对象面取得部，以及预测目标表面计算部分，用于将位于作业机械的速度矢量的方向上的设计表面确定为预测目标表面。

8. 发明公开

KR1020160009532A 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 有权
标题翻译：施工机械控制系统，施工机械及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160009532A
公开(公告)日：2016-01-26
申请号：KR1020157026701
申请日：2014-06-02
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 기타지마진
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/14 , E02F9/22 , E02F9/26
CPC分类号： E02F9/264 , B60W10/06 , B60Y2200/412 , B60Y2400/92 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/3681 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/02 , E02F9/2012 , E02F9/2033 , E02F9/2037 , E02F9/22 , E02F9/262 , E02F9/265 , F04B17/05 , F16H61/02
摘要： 제어시스템은, 복수의틸트기구를갖는버킷을포함하는작업기를구비하는건설기계를제어한다. 제어시스템은, 버킷에배치되고, 수평면에대한경사각도를검출가능하고, 틸트축을중심으로하는버킷의회전각도를나타내는틸트각도데이터를검출하는틸트각도센서와, 틸트각도센서로부터틸트각도데이터가출력되는데이터취득부와, 고정지령에기초하여, 데이터취득부에출력되는틸트각도데이터를고정데이터로하는데이터고정부와, 고정지령이해제될때까지, 고정데이터에기초하여, 작업기를제어하는작업기제어부를구비한다.
摘要翻译：控制系统控制包括具有多个倾斜机构的铲斗的作业机械的施工机械。控制系统包括：倾斜角度传感器，其设置在铲斗中，以便检测包括围绕倾斜轴的铲斗的旋转角度的倾斜角度数据，倾斜角度传感器能够检测相对于水平面的倾斜角度平面; 从倾斜角传感器输出倾斜角数据的数据获取单元; 数据固定单元，其基于固定命令将输出的倾斜角度数据固定到数据获取单元以产生固定数据; 以及工作机械控制单元，其在固定命令被禁用之前基于固定数据来控制作业机器。

9. 发明公开

KR1020160004297A 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 有权
标题翻译：工作机械控制系统，工作机械和工作机器控制方法
公开(公告)号：KR1020160004297A
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：KR1020157031858
申请日：2014-05-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 가미요시키 , 다카우라다케시
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/26
CPC分类号： E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2033 , E02F9/2203 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G01C15/00 , G01C21/165
摘要： 작업구를갖는작업기를구비하는작업기계를제어하는작업기계의제어시스템으로서, 상기작업기계의위치정보를검출하는위치검출부와, 상기위치검출부에의해검출된상기위치정보에기초해상기작업기의위치를구하고, 또한상기아암이동작하는평면인아암동작평면과교차하고, 또한연직방향과평행인제 1 절출면이교차하는부분의정보인제 2 목표굴삭지형정보를생성하는생성부와, 상기생성부로부터취득한상기작업기의위치, 상기제 1 목표굴삭지형정보에기초하여, 상기작업기가굴삭대상에접근하는방향의속도가제한속도이하가되도록제어하는굴삭제어를실행하는작업기제어부를포함한다.

10. 发明授权

KR101910523B1 건설 기계 有权
公开(公告)号：KR101910523B1
公开(公告)日：2018-10-22
申请号：KR1020170022288
申请日：2017-02-20
申请人： 히다치 겡키 가부시키 가이샤
发明人： 모리키히데카즈 , 야마다히로유키 , 에다무라마나부 , 사카모토히로시
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/26
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/32 , E02F9/2004 , E02F9/2041 , E02F9/262 , E02F9/265
摘要： 표시나제어의대상으로하는목표면을효율적으로정확하게취득할수 있는건설기계를제공한다. 3차원의목표지형을복수의설계면으로서기억하는설계면정보기억부와, 작업기의속도를검출또는추정하는작업기속도벡터취득부와, 작업기위치를검출또는추정하는작업기위치취득부와, 작업기위치에의거하여, 설계면정보기억부에서기억한복수의설계면으로부터주목표면을취득하고, 복수의설계면을기초로다음주목표면이될 수있는예측목표면을취득하는목표면취득부와, 작업기위치와주목표면의위치관계에따라작업기의속도를보정하는동작제어부와, 작업기위치와주목표면과의위치관계를표시하는표시장치를구비한건설기계로서, 목표면취득부는, 작업기위치에의거하여, 작업기의속도벡터의방향에위치하는설계면을예측목표면으로결정하는예측목표면연산부를구비했다.

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