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1. 发明公开

KR1020140040138A 비-평탄 표면을 운행하기 위한 홀로노믹 움직임 운송수단 审中-实审
标题翻译：用于非水平表面旅行的HOLONOMIC运动车辆
公开(公告)号：KR1020140040138A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020137031763
申请日：2012-05-18
申请人： 더 보잉 컴파니
发明人： 트로이,제임스제이. , 레이,스코트더블유. , 조지슨,게리이. , 넬슨,칼에드워드 , 리차드스,찰스엠.
IPC分类号： B25J5/00 , B62D57/024
CPC分类号： B25J5/007 , B62D57/024 , B64F5/30 , F02K1/1207 , F02K1/763 , G05D1/0033
摘要： 비-평탄 표면을 가로질러 제어된 이동을 할 수 있고, 하나 이상의 비파괴 검사 센서 또는 다른 도구를 운반하는 홀로노믹-움직임 지상 운송수단(예컨대, 모바일 플랫폼). 모바일 플랫폼은 4개(또는 4의 배수)의 메카넘 휠(4)을 갖춘 프레임(2)을 구비하여 구성되고, 각 휠은 각각 독립적으로 제어된 모터(8)에 의해 구동되고, 다수(예컨대, 2)의 독립적으로 제어된 흡입 장치(10)를 더 갖춘다. 메카넘 휠은 홀로노믹 움직임을 가능하게 하는 한편, 흡입 장치는 비-평탄 표면 상에서 움직임의 충분하게 정밀한 제어를 용이하게 한다.
摘要翻译：在运送一个或多个非破坏性检查传感器或其他工具的同时，能够跨越非水平表面控制移动的全息运动地面车辆（即移动平台）。移动平台包括具有四个（或四个）四个（或四个）Mecanum轮的框架，每个轮由相应的独立控制的马达驱动，并且还具有多个（例如两个）独立控制的抽吸装置。 Mecanum轮子能够完整地运动，而吸入装置便于对非水平表面的运动进行足够精确的控制。

2. 发明公开

KR1020140021513A 창 유리 등의 청소 장치 审中-实审
标题翻译：窗玻璃清洁装置
公开(公告)号：KR1020140021513A
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020137009418
申请日：2011-09-12
申请人： 후지이 덴코 가부시키가이샤 , 우라카미 고도가이샤
发明人： 우라카미후카시
IPC分类号： A47L3/02 , B25J5/00
CPC分类号： A47L1/02 , B62D57/024 , B62D63/04 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 건축물의 유리제 벽면 혹은 창문면 등에 진공 흡착하여 이것을 따라 이동하면서 청소 작업을 하는 장치를 제공한다.
가로로 나란히 배치된 3식 흡착 유닛 각각은 흡착 유닛을 표면과 교차하는 방향으로 출입시키는 전후방향 출입 수단을 구비하고, 이웃한 흡착 유닛끼리는 전후방향 출입 수단을 통해 가로방향 신축 수단에 의해 연결되어 가로 일렬 흡착 유닛군을 구성하고 있고, 세로로 나란히 배치된 3식 가로 일렬 흡착 유닛군의 이웃한 가로 일렬 흡착 유닛군끼리는 전후방향 출입 수단을 통해 세로방향 신축 수단에 의해 연결되어 있으며, 또한 흡착 유닛 각각은 표면에 흡착하면서 표면을 따라 이동되는 흡착 가동 상태와, 표면에 흡착하면서 표면에 걸리는 흡착 걸림 상태와, 표면에서 격리하면서 표면을 따라 이동할 수 있는 비흡착 가동 상태, 이상 3개의 상태 중 어느 하나를 선택할 수 있도록 설정되어 있다.

3. 发明公开

KR1020130049029A 보행 로봇 및 그 제어 방법 无效
标题翻译：运动机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130049029A
公开(公告)日：2013-05-13
申请号：KR1020110114040
申请日：2011-11-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이민형 , 노경식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0891 , B62D57/024 , B62D57/032 , G05D2201/0217
摘要： PURPOSE: A walking robot and a controlling method thereof are provided to save energy and to walk with a low servo gain by walking based on FSM(Finite State Machine) control and torque servo control. CONSTITUTION: A walking robot comprises a joint unit(360), a compensation value calculator(344), a generating unit of a target trajectory for walking on stairs(345), and a servo controller(347). The joint unit is installed on a leg of the robot. The compensation value calculator calculates a compensation value with respect to the joint unit using angle which is formed by an endpoint and a surface of the stairs which is located on the front side of the robot. The generating unit of a target trajectory for walking on stairs generates the target trajectory required for walking on stairs. A torque calculator generates torque which follows the target trajectory. The servo controller controls walking of the robot by delivering the torque to the joint unit. [Reference numerals] (330) Sensor; (343) Stair angle calculator; (344) Compensation value calculator; (345) Target trajectory generator for walking on stairs; (346) Torque calculator; (347) Servo controller; (350) Memory unit; (360) Joint unit
摘要翻译：目的：提供一种步行机器人及其控制方法，通过基于FSM（有限状态机）控制和扭矩伺服控制，通过行走来节省能量并以低伺服增益行走。构成：步行机器人包括接合单元（360），补偿值计算器（344），用于在楼梯上行走的目标轨迹的生成单元（345）和伺服控制器（347）。接头单元安装在机器人的腿部。补偿值计算器使用由端点和位于机器人的前侧的楼梯的表面形成的角度来计算相对于关节单元的补偿值。用于在楼梯上行走的目标轨迹的生成单元产生在楼梯上行走所需的目标轨迹。扭矩计算器产生跟随目标轨迹的扭矩。伺服控制器通过将扭矩传递给接头单元来控制机器人的行走。（330）传感器; （343）楼梯角计算器; （344）补偿值计算器; （345）在楼梯上行走的目标轨迹发生器; （346）扭矩计算器; （347）伺服控制器; （350）存储单元; （360）联合单元

4. 发明授权

KR1019880001936B1 자동 로보트 장치 失效
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR1019880001936B1
公开(公告)日：1988-10-04
申请号：KR1019830000077
申请日：1983-01-11
申请人： 인터내셔널로보틱엔지니어링
发明人： 파트리스알랭크로진스키
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J5/00 , Y10S180/901
摘要： Four jacks at the corners of the outer frame are connected by universal joints (3) to pneumatic suction pads and/or electromagnetic grippers (2). Two motorised sliders (6) on the longitudinal beams carry the rectangular inner frame (48), rotatable about a perpendicular axis by an actuator (7), and supported on similarly jointed grippers (3,2). Working arms (9) attached to the crossbeams of the outer frame are quipped with robotic joints, toolholders (60) and automatic tool-changing mechanisms. The machine progresses over more or less rough surfaces by alternately raising and lowering the feet of the inner and outer frames.
摘要翻译：外框四角的四个千斤顶通过万向节（3）连接到气动吸盘和/或电磁夹具（2）上。纵向梁上的两个电动滑块（6）承载矩形内框架（48），可通过致动器（7）围绕垂直轴线旋转，并支撑在类似的连接的夹具（3,2）上。安装在外框架的横梁上的工作臂（9）用机器人接头，刀架（60）和自动换刀机构进行操作。通过交替地升高和降低内框架和外框架的脚，机器可以在或多或少的粗糙表面上前进。

5. 发明公开

KR1020160110161A 자석 롤러 审中-实审
标题翻译：磁力滚筒
公开(公告)号：KR1020160110161A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：KR1020160027622
申请日：2016-03-08
申请人： 제네럴 일렉트릭 테크놀러지 게엠베하
发明人： 바우어,발터 , 비젠당어,마르쿠스
IPC分类号： B60B19/12 , B60B33/00 , B60B19/00 , F22B37/42 , B25J11/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J5/007 , B60B15/00 , B60B19/006 , B60B2900/351 , B60B2900/551 , Y10S901/01 , Y10S901/44
摘要： 강자성표면상에서회전하기위한자석롤러(100)가제공된다. 자석롤러(100)는내부공간(112)을가지는롤러바퀴(110), 자석어레이설비(120), 및적어도하나의제1 구동메커니즘(130)을포함한다. 또한, 자석어레이설비(120)는롤러바퀴(110)의내부공간(112) 내에서선회가능하게배치되도록적응된다. 자석어레이설비(120)는강한접착력측부(122)와약한접착력측부(124)를포함한다. 또한, 제1 구동메커니즘(130)은자석어레이설비(120)를선회가능하게구동하도록구성된다. 제1 구동메커니즘(130)은강자성표면상에서앞으로롤러바퀴(110)를움직이는것을가능하게하도록, 강한접착력측부(122)를다가오는강자성표면을향해유도하고, 약한접착력측부(124)를이전의강자성표면을향해유도하도록자석어레이설비(120)를선회가능하게구동한다.
摘要翻译：本发明提供一种在铁磁表面上旋转的磁性辊（100）。磁性辊（100）包括：具有内部空间（112），磁性阵列设备（120）和至少一个第一驱动机构（130）的滚轮（110）。此外，磁性阵列设备（120）适于布置成在滚轮（110）的内部空间（1120）中转动。磁性阵列设备（120）包括强粘接强度侧部（122）和弱接合强度侧部（124）。此外，第一驱动机构（130）驱动磁性阵列设备（120）转动。第一驱动机构（130）驱动磁阵设备（120）以朝向接近的铁磁表面诱导强粘合强度侧部分（122），并且朝向先前的铁磁表面引导弱接合强度侧部分（124），从而允许滚轮（110）在铁磁表面上向前移动。磁性辊容易操作磁性结合力，以容易地在铁磁表面上沿预定方向移动。

6. 发明公开

KR1020130021802A 평지 및 수직을 포함한 경사면 이동 가능한 운송장치 审中-实审
标题翻译：运输设备可以移动到SLANT侧，包括水平地面和垂直边
公开(公告)号：KR1020130021802A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110084288
申请日：2011-08-24
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 김정훈 , 장경석 , 고재명 , 황인철 , 김진한 , 강병모 , 김향미
IPC分类号： B62D57/024 , B66F3/24 , B25J15/06 , B62B5/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J15/0616 , B62B5/00 , B66F3/247
摘要： PURPOSE: A transport device for moving on a steep slope as well as on even ground is provided to move construction equipment on wheels on even ground and to transport various objects including human being on a steep slope. CONSTITUTION: A transport device(1) for moving on a steep slope as well as on even ground comprises a vertical movement unit, a floor support frame(9), and a horizontal movement unit. The vertical movement unit comprises an upper frame(2) and a lower frame(3). The upper frame is fixedly equipped with a main bracket(6) in which a plurality of cylinders(7) are mounted. The lower frame is fixedly equipped with a plurality of sub brackets(61) to which the tip end of a piston rod(71) is connected. The floor support frame is horizontally connected to the lower end of the lower frame. The horizontal movement unit is mounted on the front and rear sides of the floor support frame enabling to move on wheels.
摘要翻译：目的：提供用于在陡坡和平地上移动的运输装置，将施工设备移动到均匀地面的车轮上，并运送包括人在陡坡上的各种物品。构成：用于在陡峭的斜坡以及偶数地面上移动的运输装置（1）包括垂直运动单元，地板支撑框架（9）和水平运动单元。垂直移动单元包括上框架（2）和下框架（3）。上框架固定地配备有安装有多个气缸（7）的主支架（6）。下框架固定地配备有多个子支架（61），活塞杆（71）的前端连接到该子支架上。地板支撑框架水平连接到下框架的下端。水平移动单元安装在地板支撑框架的前侧和后侧，能够在车轮上移动。

7. 实用新型

KR200461747Y1 이륜형 투척용 로봇 失效
标题翻译：带辅助轮的两轮机器人
公开(公告)号：KR200461747Y1
公开(公告)日：2012-08-10
申请号：KR2020090012858
申请日：2009-09-30
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
CPC分类号： B62D57/024
摘要： The present invention relates to a two-wheel type robot provided with two driving wheels. Supporting legs that closely contact or separate from a body have sharp ends, wherein the sharp ends are formed with curved surfaces for minimizing frictional forces. A cover for securing a battery mounting space is integrally formed in the supporting legs for a supporting leg to pass a raised protrusion smoothly and not be caught on the raised protrusion in the process of passing the raised protrusion, thereby enabling the two-wheel type throwing robot to move stably.

8. 发明公开

KR1020120041922A 타이밍풀리형 자석 바퀴를 이용한 자율 이동형 플랫폼 审中-实审
标题翻译：自动移动平台使用时间推杆型磁铁轮
公开(公告)号：KR1020120041922A
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020100103340
申请日：2010-10-22
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김대영 , 박유재 , 홍성범 , 김성엽
IPC分类号： B63B19/06 , B25J5/00 , B60B19/00 , B62D57/024
CPC分类号： B63B19/06 , B25J5/007 , B60B19/00 , B62D57/024 , B63B2711/00
摘要： PURPOSE: An autonomous mobile platform using a timing pulley type magnet wheel is provided to smoothly and safely drive on a vertical wall of a hull without slip because frictional force of a driving part is maximized to increase bonding force. CONSTITUTION: An autonomous mobile platform using a timing pulley type magnet wheel comprises a pair of fixing brackets(100), multiple magnet wheels(200), a timing belt(300), a reducer(400), a driving motor(410), and a fixing plate. The fixing bracket is formed in an elliptical shape. The magnetic wheels are shaft-fixed in between the fixing brackets to be rotated. The timing belt connects the magnetic wheels into a caterpillar shape and makes frictional force increase. The reducer is fixed in one end side of the fixing bracket and is connected with a rotary shaft of the magnetic wheels. The driving motor is installed in the reducer. The fixing plate is fixed on the top of the fixing brackets not to be interfered with the timing belt.
摘要翻译：目的：提供一种使用定时滑轮式磁轮的自主移动平台，以平滑安全地驱动船体的垂直壁，而不会因为驱动部件的摩擦力而最大化而增加粘结力。构造：使用定时滑轮型磁轮的自主移动平台包括一对固定支架（100），多个磁轮（200），同步皮带（300），减速器（400），驱动马达（410）和固定板。固定支架形成为椭圆形。磁轮被轴固定在固定支架之间以旋转。同步带将磁轮连接到毛毛形状并使摩擦力增加。减速器固定在固定支架的一端侧，并与磁轮的旋转轴连接。驱动电机安装在减速机中。固定板固定在固定支架的顶部，不会受到同步皮带的干扰。

9. 发明公开

KR1020060049149A 이동 로봇 失效
标题翻译：移动机器人
公开(公告)号：KR1020060049149A
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：KR1020050099971
申请日：2005-10-24
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 호소다유우지 , 에가와사꾸 , 다마모또준이찌 , 나까무라료오스께 , 호리우찌도시히꼬
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16 , B25J9/10
CPC分类号： B62D57/024 , B25J5/007 , B62K11/007
摘要： 본 발명의 이동 로봇은 이동 기구와, 요동 기구와, 제어 장치를 갖는다. 이동 기구는 도립 진자 제어에 의해 전방 추진 방향의 추력을 제어하는 동축 2륜형이다. 요동 기구는 이동 기구에 대해 상체를 측면 방향으로 능동적으로 요동시킨다. 이동 로봇의 중심에는 원심력과 중력이 작용한다. 중심에 작용하는 힘의 합성 벡터의 연장선과 차륜의 접지면과의 교점 위치가 좌우의 차륜 사이에 유지되도록 요동 자세를 제어한다.
이동 로봇, 이동 기구, 상체, 요동 기구, 제어 장치, 주행 모터

10. 实用新型

KR200191986Y1 흡판이 부착된 보행장치와 이를 이용한 보행 완구 失效
标题翻译：吸收机制及其应用于工作玩具
公开(公告)号：KR200191986Y1
公开(公告)日：2000-08-16
申请号：KR2020000000684
申请日：2000-01-11
申请人： 유영선
发明人： 유영선
IPC分类号： A63H29/00
CPC分类号： A63H11/18 , A63H29/22 , B62D57/024
摘要： 본 고안은 2개의 편심축이 구성되어 있는 크랭크기구와 여기에 각각 연결된한 쌍의 4절링크로 구성되어 회전력을 왕복 교번운동으로 바꾸어 주는 보행장치가전후로 장치되어 동물의 앞다리 및 뒷다리 역할을 하도록 구성된 보행가능한 완구의 4절 링크의 발판에 진공식 흡판을 부착하고 이 진공식 흡판에 흡입력을 부가하기 위한 실린더와 피스톤으로 구성된 흡입 기구를 연결하여 4절 링크로 구성된 다리의 각 링크 관절의 각도에 따라 공기흡입기가 작동하도록 하여 바닥에 흡판을 고정시켜 완구가 기어 오를 수 있도록 구성한 흡판을 이용한 보행 완구에 관한 것으로서 구동원에서 전달된 회전력을 왕복 운동으로 전환시켜주도록 구성된 크랭크 기구와 한쌍의 4절 링크로 이루어진 보행장치, 그리고 각 보행장치에 조립되어 흡판에 흡입력을 발생시켜 바닥면에 흡판이 부착되도록 구성된 흡판과 피스톤 기구를 이용한 흡입기구 등을 포함한다.

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