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1. 发明授权

KR101273250B1 주행 보조 장치가 구비된 로봇 失效
标题翻译：包含驾驶辅助单元的机器人
公开(公告)号：KR101273250B1
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：KR1020110021111
申请日：2011-03-09
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호 , 김주곤 , 강용수 , 김영훈 , 장택영
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： 본 실시예에 따른 주행 보조 장치가 구비된 로봇은 원격으로 주행을 제어할 수 있는 로봇으로서, 상기 로봇의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라가 장착되는 본체; 상기 본체 양측에 장착되고, 상기 본체 내에 마련된 구동 수단에 의해 회전되는 한 쌍의 메인바퀴; 상기 전방 카메라의 반대 방향 측 본체로부터 기설정된 두께만큼 돌출형성되는 보조암 연결부; 및 상기 보조암 연결부에 연결되고, 상기 보조암 연결부를 중심으로 회전 가능하도록 장착되는 보조암;을 포함하고, 상기 보조암은 상기 보조암 연결부에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 1 보조암 부재와, 상기 제 1 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 2 보조암 부재와, 상기 제 2 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 3 보조암 부재를 포함하며, 상기 제 1 보조암은 상기 메인바퀴 정주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (+)각도(α)를 이루고, 상기 메인바퀴 역주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (-)각도(β)를 이루도록 작동되고, 상기 제 2·3 보조암은 상기 메인바퀴 주행 시에 상기 제 1 보조암에 대해 언폴딩(펼쳐진)되도록 작동된다.

2. 发明公开

KR1020110108103A 주행 로봇 无效
标题翻译：可移动机器人
公开(公告)号：KR1020110108103A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：KR1020100027414
申请日：2010-03-26
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호 , 강정민 , 선덕한 , 김주곤 , 강용수 , 김영훈
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： 본 실시예에 따른 주행 로봇은 원격으로 제어되는 로봇으로서, 몸체부; 상기 몸체부 내에 마련된 동력 수단에 의하여 회전되는 주행 바퀴; 상기 몸체부에 형성되어, 영상을 촬영하는 카메라; 및 상기 몸체부에 일측이 회동가능하게 연결되는 보조 레그;를 포함하고, 상기 주행 바퀴는 외형을 형성하는 메인 바퀴와, 상기 동력 수단에 의하여 회전되는 회전부재와, 상기 회전부재 내에 수용되는 피니언과, 상기 피니언과 치합되는 나사산이 형성된 랙을 포함한다.
제안되는 바와 같은 주행 로봇에 의하여, 화재 현장의 상황을 사용자가 정확하게 판단할 수 있도록 영상이 제공되며, 현장에서 주행 중 단차가 있는 장애물을 효과적으로 통과할 수 있는 장점이 있다.

3. 发明公开

KR1020100089400A 보조바퀴를 구비한 이륜형 로봇 失效
标题翻译：两轮辅助车轮
公开(公告)号：KR1020100089400A
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：KR1020090008625
申请日：2009-02-03
申请人： 호야로봇 (주) , 김우현
发明人： 강정호 , 김우현 , 선덕한
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00 , B62H1/12 , B62K3/00
摘要： PURPOSE: A two-wheeled robot with an auxiliary wheel is provided to prevent an auxiliary wheel from being caught in a sill by minimizing the protruded part of the auxiliary wheel when the auxiliary wheel is adhered to a body. CONSTITUTION: A two-wheeled robot comprises an auxiliary wheel(100). The auxiliary wheel is composed of a support leg(110), an auxiliary motor(120), a ball caster(130), and a buffer plate(140). The support leg is formed in an arc-shape. When the support leg is adhered to a body, the support leg is not exposed to outside a wheel(20). The auxiliary motor rotates the support leg. The ball caster is installed in the end of the support leg. The buffer plate has elasticity and is protruded from a connection part of the ball caster and the support leg toward the body.
摘要翻译：目的：提供具有辅助轮的两轮机器人，以防止辅助轮被附着在身体上时使辅助轮的突出部分最小化，从而将辅助轮卡在门槛上。构成：两轮机器人包括辅助轮（100）。辅助轮由支撑腿（110），辅助马达（120），球形脚轮（130）和缓冲板（140）构成。支撑腿形成为弧形。当支撑腿粘附到主体时，支撑腿不会暴露在车轮20的外部。辅助电机旋转支撑腿。球形脚轮安装在支撑腿的末端。缓冲板具有弹性，并且从球形脚轮的连接部分和支撑腿向身体突出。

4. 发明公开

KR1020120103081A 장애물 제거 수단이 구비된 주행 로봇 失效
标题翻译：可移动机器人包含障碍物移除手段
公开(公告)号：KR1020120103081A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：KR1020110021114
申请日：2011-03-09
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호 , 김주곤 , 강용수 , 김영훈 , 장택영
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A driving robot with an obstacle removing device is provided to remove or move obstacles with an obstacle removing unit even when the robot is difficult to drive due to the obstacles. CONSTITUTION: A driving robot with an obstacle removing unit comprises a body(110), main wheels(130), an auxiliary arm connecting unit(120), and an auxiliary arm. The main wheels are mounted in both sides of the body and are rotated by a driving device arranged inside the body. The auxiliary arm connecting unit is protruded from the body at a predetermined thickness. The auxiliary arm is connected to the auxiliary arm connecting unit. The auxiliary arm comprises a rotating member and a cutting device mounting member. The rotating member is connected to the auxiliary arm connecting unit. The cutting device mounting member is for removing or moving obstacles.
摘要翻译：目的：提供具有障碍物移除装置的驾驶机器人，以便即使机器人由于障碍物难以驾驶而移除或移动障碍物移除单元的障碍物。构成：具有障碍物去除单元的驱动机器人包括主体（110），主轮（130），辅助臂连接单元（120）和辅助臂。主轮安装在主体的两侧，并通过布置在主体内部的驱动装置旋转。辅助臂连接单元以预定厚度从主体突出。辅助臂连接到辅助臂连接单元。辅助臂包括旋转构件和切割装置安装构件。旋转构件连接到辅助臂连接单元。切割装置安装构件用于移除或移动障碍物。

5. 实用新型

KR2020110003476U 이륜형 투척용 로봇 失效
标题翻译：带辅助轮的两轮机器人
公开(公告)号：KR2020110003476U
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR2020090012858
申请日：2009-09-30
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
CPC分类号： B62D57/024
摘要： The present invention relates to a two-wheel type robot provided with two driving wheels. Supporting legs that closely contact or separate from a body have sharp ends, wherein the sharp ends are formed with curved surfaces for minimizing frictional forces. A cover for securing a battery mounting space is integrally formed in the supporting legs for a supporting leg to pass a raised protrusion smoothly and not be caught on the raised protrusion in the process of passing the raised protrusion, thereby enabling the two-wheel type throwing robot to move stably.

6. 发明公开

KR1020100013905A 지형극복을 위한 보조 바퀴가 내장된 소형 모바일로봇 失效
标题翻译：移动机器人包含用于地形统计的伺服轮
公开(公告)号：KR1020100013905A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：KR1020080075647
申请日：2008-08-01
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 이소영 , 강정호 , 김민규
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/081
摘要： PURPOSE: A mobile robot embedded with auxiliary wheels for topography conquest is provided to smoothly move on a stepped region by easily overcoming the level difference of areas through additional wheels. CONSTITUTION: A mobile robot(100) embedded with auxiliary wheels(120) for topography conquest comprises a main body(110), a servo motor(122), an additional wheel, a one-way rotation unit. The main body has two main wheels. A rotary shaft(122a) of a servo motor rotates forward and reversely. The additional wheel is connected to the rotary shaft of the servo motor through the link module. The one-way rotation unit rotates in the forward direction for the progressive direction. The one-way rotation unit prevents reverse rotation. In normal times, the additional wheel is inserted into the main body.
摘要翻译：目的：提供嵌入辅助车轮的移动式机器人，用于地形征服，通过轻松克服通过附加车轮的区域的水平差异，平稳地在阶梯区域上移动。构成：嵌入用于地形征服的辅助轮（120）的移动机器人（100）包括主体（110），伺服电动机（122），附加轮，单向旋转单元。主体有两个主轮。伺服电动机的旋转轴（122a）向前和向后旋转。附加车轮通过链接模块连接到伺服电机的旋转轴。单向旋转单元沿着前进方向向前移动。单向旋转单元可防止反向旋转。在正常情况下，附加车轮插入主体。

7. 实用新型

KR200461747Y1 이륜형 투척용 로봇 失效
标题翻译：带辅助轮的两轮机器人
公开(公告)号：KR200461747Y1
公开(公告)日：2012-08-10
申请号：KR2020090012858
申请日：2009-09-30
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 강정호
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
CPC分类号： B62D57/024
摘要： The present invention relates to a two-wheel type robot provided with two driving wheels. Supporting legs that closely contact or separate from a body have sharp ends, wherein the sharp ends are formed with curved surfaces for minimizing frictional forces. A cover for securing a battery mounting space is integrally formed in the supporting legs for a supporting leg to pass a raised protrusion smoothly and not be caught on the raised protrusion in the process of passing the raised protrusion, thereby enabling the two-wheel type throwing robot to move stably.

8. 发明授权

KR101103294B1 보조바퀴를 구비한 이륜형 로봇 失效
标题翻译：带辅助轮子的两轮机器人
公开(公告)号：KR101103294B1
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：KR1020090008625
申请日：2009-02-03
申请人： 호야로봇 (주) , 김우현
发明人： 강정호 , 김우현 , 선덕한
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00 , B62H1/12 , B62K3/00
摘要： 본 발명의 로봇은 내부에 구동모터가 구비되는 몸체; 상기 구동모터에 의하여 회전되고, 상기 몸체 양측에 마련되는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 몸체 내에 설치되는 보조모터; 및 상기 몸체와 연결되고, 상기 보조모터의 구동에 의하여 회동되는 보조바퀴;를 포함하고, 상기 보조바퀴는 절곡된 형상의 지지다리를 포함하고, 상기 지지다리의 일측은 상기 몸체와 연결되고, 상기 지지다리의 타측은 상기 보조모터의 구동에 의하여 상기 몸체에 가까워지는 방향 또는 상기 몸체로부터 멀어지는 방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 보조바퀴를 구비한 이륜형 로봇으로서, 단턱을 넘어가는 과정에서 보조바퀴가 단턱에 걸리지 않도록 하여 전체적으로 이륜형 로봇의 이동을 안정적으로 유지해주도록 하는 데 특징이 있다.
로봇, 바퀴, 장애물, 화재
摘要翻译：本发明的机器人包括：其中具有驱动马达的主体; 一对驱动轮由驱动电机旋转并设置在主体的两侧; 安装在机体内的辅助电机; 以及辅助轮，连接到所述主体并通过所述辅助电机的驱动而旋转，其中所述辅助轮包括弯曲支撑腿，所述支撑腿的一侧连接到所述主体，支撑腿为两轮机器人与辅助轮，由辅助电机的驱动，其特征在于的另一侧，以在一个方向上从所述方向或主体更接近身体，在上阶梯时处理移动辅助轮远离旋转这样整个两轮机器人的运动可以稳定地保持。

9. 外观设计

KR3006191030000S 失效
公开(公告)号：KR3006191030000S
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：KR3020100031539
申请日：2010-07-19
申请人： 호야로봇 (주)
设计人： 강정호 , 강정민 , 선덕한 , 김정인 , 김주곤 , 강용수 , 김영훈 , 서근수

10. 发明授权

KR101017924B1 지형극복을 위한 보조 바퀴가 내장된 소형 모바일로봇 失效
标题翻译：移动机器人包括用于地形征服的伺服轮
公开(公告)号：KR101017924B1
公开(公告)日：2011-03-04
申请号：KR1020080075647
申请日：2008-08-01
申请人： 호야로봇 (주)
发明人： 이소영 , 강정호 , 김민규
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/081
摘要： 본 발명은 두 개의 바퀴로 자세를 유지하면서 전후좌우 움직임을 갖는 소형 모바일로봇으로서, 내부에 보조바퀴를 두어 지형적 단차를 극복하도록 구성한 소형 모바일로봇 시스템이다. 본 발명의 소형 모바일로봇에 구비된 보조바퀴는 서보모터에 부착된 형태로 원격조정에 의해서 서보모터를 구동하고 바퀴가 필요한 위치로 이동하는 형태로, 평상 시 주행 때는 로봇 내부에 숨겨져 있다가, 단차가 있는 지형이 나타나면 보조바퀴는 바닥과 접촉이 되도록 내려진 후, 주 바퀴가 높은 지형을 오를 때 뒤쪽에서 받치는 지지대 역할을 수행하게 된다. 또한, 본 발명의 소형 모바일로봇은 장애물 감지를 위한 센서와 제어모듈을 구축하여 목표 지점까지 이동하는데, 장애물을 회피하여 이동 가능한 특징을 가지고 있으며, 이동 중 로봇 간의 무선 통신을 통하여 위치를 파악할 수 있는 기능과, 카메라를 통한 환경정보를 전달하는 기능을 포함하고 있다.
본 발명의 소형 모바일로봇은 보조바퀴를 부착한 형태로 약간의 변화를 통하여 단차 지형에서도 이동을 원활하게 할 수 있으며, 그에 따라서 간단한 구조를 통하여 경제적인 측면에서 큰 장점이 될 수 있다.
모바일로봇, 주 바퀴, 서보 모터, 보조바퀴, 지지대

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