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1. 发明授权

KR101287349B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：用于强度支撑的可穿戴式机器人
公开(公告)号：KR101287349B1
公开(公告)日：2013-07-23
申请号：KR1020130017953
申请日：2013-02-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/06
摘要： 발목 관절부를 수동 관절로 형성하여도, 착용자의 발목에 주는 부담을 최소화할 수 있는 풋 링크를 가진 근력 지원용 착용형 로봇이 개시된다. 이를 위해, 본 발명에 따른 근력 지원용 착용형 로봇은 착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 허리 착용부에 결합되며 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 다리 지지부의 일단에 결합되며 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 풋 링크는, 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재; 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임; 풋 프레임과 기 정하여진 소정치까지 상대 회전 가능하도록 결합되며, 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함한다.
摘要翻译：形成的踝关节作为被动关节图，强度公开了一种用于支撑可穿戴式机器人与脚连杆以尽量减少对穿用者的脚踝的负担。为了这个目的，穿强度为根据本发明的机器人被耦合到腰部佩戴部支承的类型，在佩戴者耦合到所述腿部支撑部分的一个端部的腰部被穿戴腰部佩戴部分，所述桥支撑以有助于佩戴者的运动的大腿和小腿 4.根据权利要求1至3中任一项所述的鞋，其中，所述脚连杆包括联接到所述腿支撑部分的脚联接构件; 从脚接合构件延伸的脚架; 组被耦合到能够相对旋转到预定值进任命和脚部框架形成为到达地面的脚部支撑构件时穿用者的姿态; 并且将鞋夹具连接到穿着者的鞋上。

2. 发明公开

KR1020130043428A 인솔 센서 有权
标题翻译： INSOLE传感器
公开(公告)号：KR1020130043428A
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020110107551
申请日：2011-10-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J19/02 , G01L5/00
摘要： PURPOSE: A leading sensor is provided to easily apply shoes of a wearer and to transmit by exactly measuring sensing value. CONSTITUTION: A leading sensor comprises a front sensor unit(10) and a module package(30). The front sensor unit is arranged to a front side among upper surface of the leading sensor. The module package is arranged to a backside of the upper surface of the leading sensor.
摘要翻译：目的：提供领先的传感器，以便轻松应用佩戴者的鞋子，并通过精确测量感应值进行传播。构成：领先的传感器包括前传感器单元（10）和模块封装（30）。前传感器单元布置在前传感器的上表面的前侧。模块组件布置在前导传感器的上表面的后侧。

3. 发明授权

KR101204088B1 로봇의 회전 관절용 3자유도 액추에이터 有权
标题翻译： 3-DOF执行器用于机器人的旋转接头
公开(公告)号：KR101204088B1
公开(公告)日：2012-11-22
申请号：KR1020100008567
申请日：2010-01-29
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단 , (주)라컴텍
发明人： 한창수 , 이영수 , 이희돈 , 최진경
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명은 로봇의 회전 관절용 3자유도 액추에이터에 관한 것으로서, 상기 제1 회전부를 상기 고정 프레임의 축선에 대해 회전구동시키며, 상기 제1 회전부에 고정설치되는 제1 구동부; 상기 제1 회전부에 회전가능하게 연결된 제2 회전부; 상기 제2 회전부를 상기 제1 회전부의 회전축과 직교하는 축에 대해 회전구동시키며, 상기 제1 회전부에 고정설치되는 제2 구동부; 상기 제2 회전부에 회전가능하게 연결된 제3 회전부; 및 상기 제3 회전부를 상기 제2 회전부의 회전축과 직교하는 축에 대해 회전구동시키며, 상기 제2 회전부에 고정 설치되는 제3 구동부;를 포함하고, 상기 3개의 회전부의 회전축들은 한점에서 교차하는 것을 특징으로 하며, 이를 통해 구동부를 효율적으로 배치하여 공간활용을 극대화하고, 각 방향의 회전운동의 운동범위를 최대로 할 수 있다.

4. 发明公开

KR1020140001419A 하지 착용형 근력지원로봇 有权
标题翻译：用于穿着下身的强力健身机器人
公开(公告)号：KR1020140001419A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120068929
申请日：2012-06-27
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이희돈 , 한창수 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , A63B23/04
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0237 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A63B23/04
摘要： A muscular strength assistive wearable robot for wearing on the lower body by the present invention comprises the following: a calf frame mounted on the calf of a user; a foot frame stepping on the ground with the user is walking, and combined to the lower side of the calf frame to be rotated; and a rotation restoring unit which forms restoration elasticity when the user is stepping on the ground using the foot frame, applies the restoration elasticity to the calf frame and the foot frame when the foot frame is separated from the ground, and restores a combination angle formed by the calf frame and the foot frame to a predetermined range. The restoration elasticity is produced when the combination angle formed by the calf frame and the foot frame exceeds the predetermined range. Using the muscular strength assistive wearable robot for wearing on the lower body of the present invention, the muscular strength of the user can be assisted without using separate power, minimize the moving inconvenience of the user when some of joints are formed with manual joints, is capable of miniaturizing and reducing weight of products by simplifying the structure of the robot, and is capable of reducing manufacturing costs.
摘要翻译：本发明的用于在下身上穿着的肌肉力量辅助性穿戴式机器人包括：安装在使用者小腿上的小腿架; 与用户踩踏地面的脚架正在走路，并组合到小腿架的下侧进行旋转; 以及旋转恢复单元，其在使用者使用脚架踏上地面时形成恢复弹性，当脚架与地面分离时，对小腿架和脚架施加恢复弹性，并恢复形成的组合角度通过小腿框架和脚架到预定范围。当由小腿架和脚架形成的组合角度超过预定范围时，产生恢复弹性。使用肌肉力量辅助性可穿戴机器人佩戴在本发明的下身上，可以在不使用分开的动力的情况下辅助使用者的肌肉力量，当用手动接头形成一些关节时，使用户的移动不便最小化能够通过简化机器人的结构来小型化和减轻产品的重量，并且能够降低制造成本。

5. 发明授权

KR101233649B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR101233649B1
公开(公告)日：2013-02-15
申请号：KR1020110110202
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/10 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , B25J9/0006
摘要： PURPOSE: A wearable robot for assisting muscular strength is provided to adjust the length of a waist wearing unit according to the shape and size of the waist of a wearer. CONSTITUTION: A wearable robot for assisting muscular strength comprises a waist wearing unit(110) which is combined with a belt and comprises a length control unit which controls length in the longitudinal direction, a pair of hip joint connection units(130) which is combined with the waist wearing unit, a muscular strength assisting unit(150) which supports muscular strength in a walking direction, and a drive unit(170) which generates rotary power of the muscular strength assisting unit.
摘要翻译：目的：提供一种用于辅助肌肉力量的穿戴式机器人，以根据穿着者的腰部的形状和尺寸来调节腰部佩戴单元的长度。构成：用于辅助肌肉力量的可佩戴机器人包括与皮带组合的腰部佩戴单元（110），其包括控制纵向长度的长度控制单元，组合的一对髋关节连接单元（130）与腰围装置，支撑肌肉强度的步行方向的肌肉力量辅助单元（150），以及产生肌肉力量辅助单元的旋转力的驱动单元（170）。

6. 发明公开

KR1020160118574A 링크 구조를 이용한 무릎 모듈 및 이를 포함한 착용형 외골격 로봇 有权
标题翻译：可穿戴外骨骼机器人使用连接结构的膝盖模块
公开(公告)号：KR1020160118574A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020150046885
申请日：2015-04-02
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 이희돈 , 임동환 , 김완수 , 문현기 , 김호준 , 이병규
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J17/00
摘要： 본발명은, 링크구조를이용한무릎모듈및 이를포함한착용형외골격로봇에관한것으로서, 구체적으로는, 수동외골격로봇에적용되어착용자의근력을지원하는링크구조를이용한외골격로봇의무릎모듈에관한것이며, 하지외골격로봇의허벅지파트에마련되는가동부; 및상기하지외골격로봇의종아리파트에마련되며상기가동부와연결되는링크부;를포함하며, 상기가동부는, 입각기구간에서상기링크부의순간중심점을이동시키고, 유각기구간에서는상기링크부의순간중심점을원상태로복귀시키는것을특징으로한다.

7. 发明公开

KR1020140086263A 근력 지원용 착용형 로봇 거치장치 有权
标题翻译：支持机器人协助肌肉力量的辅助装置
公开(公告)号：KR1020140086263A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120156538
申请日：2012-12-28
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 이병규 , 이희돈 , 김완수 , 임동환 , 문현기 , 김호준 , 한정수 , 한창수
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00
摘要： The present invention relates to a wearable robot holding apparatus for supporting muscular strength, which comprises an elevating block which is combined with a base frame seated on the ground in a structure capable of being elevated; a rotating block where a supporting robot for the upper limb muscular strength is mounted, and which is combined with the elevating block in a structure capable of being elevated; an elevation restoring unit which applies upward elasticity to the elevating block; and a rotation restoring unit which applies elasticity to the rotating block in a direction where the supporting robot for the upper limb muscular strength stands. Therefore, the wearable robot holding apparatus for supporting muscular strength can facilitate a motion of lifting an object by supporting the leg muscular strength in a motion of sitting down and standing up and by supporting the back muscular strength in a motion of bending and stretching the back when a user wears the wearable robot for supporting muscular strength, and can save operation costs by supporting the leg and back muscular strength without any additional power source.
摘要翻译：本发明涉及一种用于支撑肌肉力量的可佩戴机器人保持装置，其包括升降块，该升降块与坐在地面上的基架相结合，能够升高的结构; 旋转块，其中安装有用于上肢肌肉力量的支撑机器人，并且以能够升高的结构与升降块组合; 向升降块施加向上弹性的仰角恢复单元; 以及旋转恢复单元，其在所述上肢肌肉力量的支撑机器人站立的方向上对所述旋转块施加弹性。因此，用于支撑肌肉力量的可穿戴机器人握持装置可以通过在坐着和站立的运动中支撑腿部肌肉力量并且通过在弯曲和拉伸背部的运动中支撑背部肌肉强度来促进提升物体的运动当用户佩戴可穿戴机器人以支持肌肉力量时，并且可以通过支撑腿部和背部的肌肉力量而节省操作成本而没有任何额外的电源。

8. 发明公开

KR1020130045874A 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR1020130045874A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020130017952
申请日：2013-02-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J17/00 , B25J9/06
CPC分类号： A61H3/008 , B25J9/06 , B25J17/00
摘要： PURPOSE: A wearable robot for assisting muscular strength is provided to have a foot link which minimizes pressure on the ankle of a wearer even though the ankle joint part of the robot is formed as a manual joint. CONSTITUTION: A wearable robot for assisting muscular strength includes a waist wearing part which is worn at the waist part of a wear; a leg supporting part which assists the movement of the femoral region or shin of the wearer; and a foot link(160) which is combined with one end of the leg supporting part and is worn at the foot of the wearer. The foot link includes a foot combining member(161) which is combined with the leg supporting part; a foot frame(162) which is extended from the foot combining member; a foot supporting member(163) which is formed in order to contact with the ground when the wearer stands; and a footwear fixing part(164) which is combined with the footwear of the wearer.
摘要翻译：目的：提供一种用于辅助肌肉力量的可穿戴式机器人，以具有尽可能地将机器人的踝关节部形成为手动关节，从而使佩戴者的脚踝上的压力最小化的脚连杆。构成：用于辅助肌肉力量的可穿戴机器人包括穿在磨损的腰部的腰部穿着部分; 腿部支撑部件，其辅助穿戴者的股骨区域或胫骨的运动; 以及与腿部支撑部的一端结合并佩戴在穿戴者的脚部的脚连杆（160）。脚连杆包括与腿部支撑部组合的足部组合部件（161）从所述脚组合构件延伸的脚架（162）; 脚部支撑构件（163），其形成为当穿着者站立时与地面接触; 以及与穿着者的鞋子组合的鞋类固定部件（164）。

9. 发明公开

KR1020130045777A 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR1020130045777A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110110195
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J5/00 , A61H3/00
摘要： PURPOSE: A wearable robot for supporting strength is provided to directly deliver load which is delivered from a robot link to the ground by closely placing a rotary shaft of the robot to the ground. CONSTITUTION: A wearable robot(100) for supporting strength comprises a leg support unit and a foot link(160). The foot link includes a foot connection member(161), a foot frame(162), a foot support unit(163), and a footwear fixing unit(164). The foot support unit is rotatably connected to the foot frame. The foot support unit is formed to be in contact with the ground when a wearer wears the robot. The footwear fixing unit is connected to footwear of the wearer.
摘要翻译：目的：提供一种用于支撑强度的可穿戴式机器人，通过将机器人的旋转轴紧紧放置在地面上，直接传递从机器人连杆传递到地面的负载。构成：用于支撑强度的可穿戴机器人（100）包括腿支撑单元和脚连杆（160）。足连接件包括脚连接构件（161），脚架（162），脚支撑单元（163）和鞋类固定单元（164）。脚支撑单元可旋转地连接到脚架。当佩戴者佩戴机器人时，脚部支撑单元形成为与地面接触。鞋类固定单元连接到穿着者的鞋类。

10. 发明授权

KR101226926B1 하지근력지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人，用于帮助更低的极限的肌肉力量
公开(公告)号：KR101226926B1
公开(公告)日：2013-01-28
申请号：KR1020110020158
申请日：2011-03-08
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 이희돈 , 이병규 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , A63B23/04
摘要： 본 발명에 따른 하지근력지원용 착용형 로봇은, 중량물이 장착되는 상체 착용부; 상기 상체 착용부의 하측에 배치되고 상기 상체 착용부에 연결되는 제1 프레임; 상기 제1 프레임의 하측에 배치되고 인체의 대퇴골에 대응되는 제2 프레임; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 수동형 관절구조로 연결하는 고관절부; 및 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 회전 이동을 안내하되, 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 회전 각도를 제1 회전 각도와 제2 회전 각도 사이에서 구속하는 가이드 기구부를 포함한다.

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