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1. 发明授权

KR101287349B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：用于强度支撑的可穿戴式机器人
公开(公告)号：KR101287349B1
公开(公告)日：2013-07-23
申请号：KR1020130017953
申请日：2013-02-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/06
摘要： 발목 관절부를 수동 관절로 형성하여도, 착용자의 발목에 주는 부담을 최소화할 수 있는 풋 링크를 가진 근력 지원용 착용형 로봇이 개시된다. 이를 위해, 본 발명에 따른 근력 지원용 착용형 로봇은 착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 허리 착용부에 결합되며 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 다리 지지부의 일단에 결합되며 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 풋 링크는, 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재; 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임; 풋 프레임과 기 정하여진 소정치까지 상대 회전 가능하도록 결합되며, 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함한다.
摘要翻译：形成的踝关节作为被动关节图，强度公开了一种用于支撑可穿戴式机器人与脚连杆以尽量减少对穿用者的脚踝的负担。为了这个目的，穿强度为根据本发明的机器人被耦合到腰部佩戴部支承的类型，在佩戴者耦合到所述腿部支撑部分的一个端部的腰部被穿戴腰部佩戴部分，所述桥支撑以有助于佩戴者的运动的大腿和小腿 4.根据权利要求1至3中任一项所述的鞋，其中，所述脚连杆包括联接到所述腿支撑部分的脚联接构件; 从脚接合构件延伸的脚架; 组被耦合到能够相对旋转到预定值进任命和脚部框架形成为到达地面的脚部支撑构件时穿用者的姿态; 并且将鞋夹具连接到穿着者的鞋上。

2. 发明公开

KR1020130043428A 인솔 센서 有权
标题翻译： INSOLE传感器
公开(公告)号：KR1020130043428A
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020110107551
申请日：2011-10-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J19/02 , G01L5/00
摘要： PURPOSE: A leading sensor is provided to easily apply shoes of a wearer and to transmit by exactly measuring sensing value. CONSTITUTION: A leading sensor comprises a front sensor unit(10) and a module package(30). The front sensor unit is arranged to a front side among upper surface of the leading sensor. The module package is arranged to a backside of the upper surface of the leading sensor.
摘要翻译：目的：提供领先的传感器，以便轻松应用佩戴者的鞋子，并通过精确测量感应值进行传播。构成：领先的传感器包括前传感器单元（10）和模块封装（30）。前传感器单元布置在前传感器的上表面的前侧。模块组件布置在前导传感器的上表面的后侧。

3. 发明授权

KR101290174B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：用于强度支撑的可穿戴式机器人
公开(公告)号：KR101290174B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020110110195
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J5/00 , A61H3/00
摘要： 발목 관절부를 수동 관절로 형성하여도, 착용자의 발목에 주는 부담을 최소화할 수 있는 풋 링크를 가진 근력 지원용 착용형 로봇이 개시된다. 이를 위해, 본 발명에 따른 근력 지원용 착용형 로봇은 착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 허리 착용부에 결합되며 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 다리 지지부의 일단에 결합되며 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 풋 링크는, 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재; 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임; 풋 프레임과 상대 회전 가능하게 결합되며, 풋 프레임과의 결합점이 착용자의 입각시에 착용자의 발목보다 낮게 형성되고, 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함한다.
摘要翻译：形成的踝关节作为被动关节图，强度公开了一种用于支撑可穿戴式机器人与脚连杆以尽量减少对穿用者的脚踝的负担。为了这个目的，穿强度为根据本发明的机器人被耦合到腰部佩戴部支承的类型，在佩戴者耦合到所述腿部支撑部分的一个端部的腰部被穿戴腰部佩戴部分，所述桥支撑以有助于佩戴者的运动的大腿和小腿 4.根据权利要求1至3中任一项所述的鞋，其中，所述脚连杆包括联接到所述腿支撑部分的脚联接构件; 从脚接合构件延伸的脚架; 形成脚支撑构件，其能够在框架和脚的相对旋转，脚部框架的连接点结合比穿用者更低;脚踝当穿用者的姿态，形成为抵靠时穿用者的立场地面; 并且将鞋夹具连接到穿着者的鞋上。

4. 发明授权

KR101290172B1 근육 활성화도 측정 장치 有权
标题翻译：肌肉激活测量仪
公开(公告)号：KR101290172B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020110110192
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61B5/107 , H04B7/24
摘要： 착용자의 근육의 부피 변화 정도를 감지하여, 해당 근육의 활성화 정도를 측정하는 근육 활성화도 측정 장치를 개시한다. 이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 근육 활성화도 측정 장치는 착용자의 신체 소정 부분을 감싸며 고정되고, 비탄성 재질로 형성되는 비탄성 스트랩부 및 비탄성 스트랩부에 결합되며 탄성 재질로 형성되는 탄성 스트랩부를 구비하는 스트랩부; 스트랩부의 일측에 형성되며, 회전 풀리의 회전 방향 및 회전 정도에 기초하여, 착용자의 근육의 체적의 변화를 감지하는 엔코더부; 및 일단이 비탄성 스트랩부에 고정되며, 타단이 회전 풀리에 고정되고, 착용자의 근육의 체적이 감소하는 경우 회전 풀리에 감기도록 형성되며, 착용자의 근육의 체적이 증가하는 경우 회전 풀리에서 풀리도록 형성되는 와이어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

5. 发明授权

KR101287346B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：可穿戴机器人，以协助肌肉力量
公开(公告)号：KR101287346B1
公开(公告)日：2013-07-23
申请号：KR1020130017952
申请日：2013-02-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J17/00 , B25J9/06
摘要： 발목 관절부를 수동 관절로 형성하여도, 착용자의 발목에 주는 부담을 최소화할 수 있는 풋 링크를 가진 근력 지원용 착용형 로봇이 개시된다. 이를 위해, 본 발명에 따른 근력 지원용 착용형 로봇은 착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 허리 착용부에 결합되며 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 다리 지지부의 일단에 결합되며 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 풋 링크는, 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재; 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임; 풋 프레임과 기 정하여진 소정치까지 상대 회전 가능하도록 결합되며, 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함한다.

6. 发明授权

KR101233649B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR101233649B1
公开(公告)日：2013-02-15
申请号：KR1020110110202
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/10 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , B25J9/0006
摘要： PURPOSE: A wearable robot for assisting muscular strength is provided to adjust the length of a waist wearing unit according to the shape and size of the waist of a wearer. CONSTITUTION: A wearable robot for assisting muscular strength comprises a waist wearing unit(110) which is combined with a belt and comprises a length control unit which controls length in the longitudinal direction, a pair of hip joint connection units(130) which is combined with the waist wearing unit, a muscular strength assisting unit(150) which supports muscular strength in a walking direction, and a drive unit(170) which generates rotary power of the muscular strength assisting unit.
摘要翻译：目的：提供一种用于辅助肌肉力量的穿戴式机器人，以根据穿着者的腰部的形状和尺寸来调节腰部佩戴单元的长度。构成：用于辅助肌肉力量的可佩戴机器人包括与皮带组合的腰部佩戴单元（110），其包括控制纵向长度的长度控制单元，组合的一对髋关节连接单元（130）与腰围装置，支撑肌肉强度的步行方向的肌肉力量辅助单元（150），以及产生肌肉力量辅助单元的旋转力的驱动单元（170）。

7. 发明公开

KR1020130045874A 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR1020130045874A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020130017952
申请日：2013-02-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J17/00 , B25J9/06
CPC分类号： A61H3/008 , B25J9/06 , B25J17/00
摘要： PURPOSE: A wearable robot for assisting muscular strength is provided to have a foot link which minimizes pressure on the ankle of a wearer even though the ankle joint part of the robot is formed as a manual joint. CONSTITUTION: A wearable robot for assisting muscular strength includes a waist wearing part which is worn at the waist part of a wear; a leg supporting part which assists the movement of the femoral region or shin of the wearer; and a foot link(160) which is combined with one end of the leg supporting part and is worn at the foot of the wearer. The foot link includes a foot combining member(161) which is combined with the leg supporting part; a foot frame(162) which is extended from the foot combining member; a foot supporting member(163) which is formed in order to contact with the ground when the wearer stands; and a footwear fixing part(164) which is combined with the footwear of the wearer.
摘要翻译：目的：提供一种用于辅助肌肉力量的可穿戴式机器人，以具有尽可能地将机器人的踝关节部形成为手动关节，从而使佩戴者的脚踝上的压力最小化的脚连杆。构成：用于辅助肌肉力量的可穿戴机器人包括穿在磨损的腰部的腰部穿着部分; 腿部支撑部件，其辅助穿戴者的股骨区域或胫骨的运动; 以及与腿部支撑部的一端结合并佩戴在穿戴者的脚部的脚连杆（160）。脚连杆包括与腿部支撑部组合的足部组合部件（161）从所述脚组合构件延伸的脚架（162）; 脚部支撑构件（163），其形成为当穿着者站立时与地面接触; 以及与穿着者的鞋子组合的鞋类固定部件（164）。

8. 发明公开

KR1020130045777A 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR1020130045777A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110110195
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J5/00 , A61H3/00
摘要： PURPOSE: A wearable robot for supporting strength is provided to directly deliver load which is delivered from a robot link to the ground by closely placing a rotary shaft of the robot to the ground. CONSTITUTION: A wearable robot(100) for supporting strength comprises a leg support unit and a foot link(160). The foot link includes a foot connection member(161), a foot frame(162), a foot support unit(163), and a footwear fixing unit(164). The foot support unit is rotatably connected to the foot frame. The foot support unit is formed to be in contact with the ground when a wearer wears the robot. The footwear fixing unit is connected to footwear of the wearer.
摘要翻译：目的：提供一种用于支撑强度的可穿戴式机器人，通过将机器人的旋转轴紧紧放置在地面上，直接传递从机器人连杆传递到地面的负载。构成：用于支撑强度的可穿戴机器人（100）包括腿支撑单元和脚连杆（160）。足连接件包括脚连接构件（161），脚架（162），脚支撑单元（163）和鞋类固定单元（164）。脚支撑单元可旋转地连接到脚架。当佩戴者佩戴机器人时，脚部支撑单元形成为与地面接触。鞋类固定单元连接到穿着者的鞋类。

9. 发明授权

KR101219795B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR101219795B1
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020110110193
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/10 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/12 , B25J9/0006
摘要： PURPOSE: A wearable robot for supporting muscular strength is provided to control the formation of the waist wearing region, and the length of the femoral and shin regions. CONSTITUTION: A wearable robot for supporting muscular strength comprises a waist wearing region(110) which is worn at the waist region of the wearer; a femoral region(120) worn at the femoral region that allows shakes along the waist wearing region; a shin region(140) worn at the shin region to allow shakes about the femoral wearing region; and a foot link(160) worn at the foot and connected to one end of the shin region.
摘要翻译：目的：提供用于支撑肌肉力量的穿戴式机器人，以控制腰部穿戴区域的形成以及股骨和胫骨区域的长度。构成：用于支撑肌肉力量的穿戴式机器人包括穿戴在穿着者的腰部区域的腰部佩戴区域（110）; 穿在股骨区域的股骨区域（120），允许沿腰部穿着区域摇动; 在所述胫部区域佩戴的胫部区域（140），以允许在所述股骨磨损区域周围摇动; 以及在脚部处佩戴并连接到胫部区域的一端的脚连杆（160）。

10. 发明授权

KR101339024B1 인솔 센서 有权
标题翻译：鞋垫传感器
公开(公告)号：KR101339024B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020110107551
申请日：2011-10-20
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： B25J19/02 , G01L5/00
摘要： 인솔 센서가 개시된다. 본 발명에 따른 착용자의 보행 모드를 측정하기 위한 인솔 센서는, 상기 인솔 센서의 상면 중 전단부에 배치되고, 상기 착용자의 발의 앞부분의 압력 변화를 측정하여 제1 센싱값을 생성하기 위한 전단 센서부; 및 상기 전단 센서부로부터 연장된 연장부를 통해 연결되어 인솔 센서의 상면 중 후단부에 배치되고, 내장된 배터리를 이용하여 상기 발의 뒷부분의 압력 변화를 측정하여 제2 센싱값을 생성하고, 상기 제1 센싱값 및 상기 제2 센싱값을 무선 통신을 통하여 외부 기기로 전송하는 모듈 패키지를 포함하여 구성된다.

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