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1. 发明授权

KR102214321B1 차선 인식 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102214321B1
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：KR1020140035802
申请日：2014-03-27
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： G06K9/00 , G06T5/50 , G06T7/40
摘要： 본발명은도로영상을획득하는영상획득부; 도로영상에서제1색상을강조하여제1영상을생성하고, 도로영상에서제2색상을강조하여제2영상을생성하고, 제1영상과제2영상을합성하여차선을인식하는차선인식부를포함한다. 본발명은서로보색관계에있는노란색의차선과파란색의차선의인식율을향상시킬수 있다. 이로인해다양한도로환경에서도차선을효율적으로차선을인식할수 있다. 또한차선인식의정확도를높일수 있으며이로인해차선이탈경고시스템의성능을향상시킬수 있다.

2. 发明授权

KR102201314B1 전방 카메라를 이용한 터널 진출입 인식 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102201314B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020140191957
申请日：2014-12-29
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： B60W40/02 , B60Q1/08 , H05B45/00 , G06T7/00
摘要： 본발명은차량의전방에설치된카메라를이용하여촬영된전방영상에서영상의밝기증가분과감소분의비율을이용하여터널의진입과진출을인식할수 있도록하는전방카메라를이용한터널진출입인식방법및 시스템에관한것으로서, 본발명에따른전방카메라를이용한터널진출입인식시스템은, 전방카메라를통해전방을촬영하여전방영상을획득하는영상획득부; 상기획득된전방영상에대해영상중심에서부터거리에따른밝기값을분석하는영상분석부; 및상기획득된전방영상을분석한결과에근거해영상중심에서부터거리에따른밝기값에따라터널진입상태또는터널진출상태를인식하는제어부를포함하는것을특징으로한다.

3. 发明授权

KR101594312B1 광원 구분감지 시스템 및 방법 有权
标题翻译：光分解和检测系统及方法
公开(公告)号：KR101594312B1
公开(公告)日：2016-02-16
申请号：KR1020140138344
申请日：2014-10-14
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/13 , G06T7/73
摘要： 본발명은광원구분감지시스템및 방법에관한것으로서, 본시스템은, 카메라에서촬영된영상을제공받아광원을검출하는광원검출부; 광원검출부에서광원이검출된영역에대해에지를검출하는에지검출부; 에지검출부에의해생성된에지영상에서광원의하부영역에반사광이존재하는지를검출하는반사광검출부; 반사광검출부에의해검출된반사광의유무에따라, 광원이헤드램프인지여부를판단하는광원판단부;를포함한다. 이에의해, 반사광을이용하여헤드램프를델리네이터등의타 광원으로부터구분하여감지할수 있도록함으로써, 헤드램프를정확히감지할수 있으며, 이에따라, 헤드램프를감지하여제어할수 있는 HBA 시스템이나자동제동시스템등을정확하게동작시킬수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种区分和检测光源的系统和方法。用于区别和检测光源的系统包括：光源检测单元，用于接收由相机拍摄的图像以检测光源; 边缘检测单元，用于检测由光源检测单元检测到光源的区域中的边缘; 反射光检测单元，用于检测由所述边缘检测单元生成的边缘图像中反射光存在于所述光源的下部区域中的位置; 以及光源确定单元，用于根据由反射光检测单元检测到的反射光的存在来确定光源是头灯。因此，反射光用于将头灯与其他光源（例如划线器）区分开来，以准确地检测头灯，以精确地操作可以检测和控制前灯的HBA系统，自动制动系统等。

4. 发明授权

KR101822302B1 차량의 헤드램프 제어 장치 및 이의 구동 방법 有权
公开(公告)号：KR101822302B1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：KR1020160131526
申请日：2016-10-11
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： B60Q1/14 , B60Q1/00 , H04N5/225 , H04N5/235 , H04N5/243
CPC分类号： B60Q1/14 , B60Q1/0023 , B60Q11/005 , B60Q2300/056 , H04N5/225 , H04N5/2351 , H04N5/243
摘要： 본발명은전방차량의후미등과표지판에서반사된빛을구분하여헤드램프의구동을제어함으로써 HBA(high beam assistance) 제어의오류를줄일수 있는차량의헤드램프제어장치및 이의구동방법에관한것이다. 본발명의실시예에따른차량의헤드램프제어장치는, 전방을촬영하여실시간으로영상데이터를생성하는카메라와, 상기영상데이터를분석하여적어도하나의광원후보를선정하는광원후보선정부와, 상기광원후보의컬러를분석하여설정된컬러를포함하는픽셀들중 최대휘도를가지는픽셀의정보및 최대휘도값을검출하는영상분석부와, 일정시간동안설정된컬러의최대휘도값을추적하여휘도추적결과를생성하는휘도추적부와, 상기휘도추적결과에기초하여상기광원후보를전방차량의후미등또는표지판에서반사된빛으로판별하는광원판별부와, 상기후미등또는상기표지판의판별결과에기초하여기초하여 HBA(high beam assistance)를구동시키는헤드램프제어부를포함한다.

5. 发明公开

KR1020170058552A 헤드램프 인식 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：头灯识别装置和方法
公开(公告)号：KR1020170058552A
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020150162268
申请日：2015-11-19
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/32 , B60Q1/08
摘要： 본발명은카메라로부터획득되는이미지에서일정크기이하의두 블랍(Blobs)을인식하는블랍인식부및 두개의블랍의 Y좌표중첩부분이기준중첩범위내에해당되는지여부를판단하는제1로직및 두개의블랍의크기차이가기준크기차이범위내에해당되는지여부를판단하는제2로직을포함하는페어링테스트(Pairing Test)를실시하고, 페어링테스트의결과에따라두 개의블랍의헤드램프대응여부를판단하는헤드램프판단부를포함하는헤드램프인식장치를제공한다.
摘要翻译：本发明包括：第一逻辑，用于确定是否落入斑点识别单元来识别从照相机获得的图像中具有一定规模以下两个斑点（斑点）内，并且两个斑点的Y坐标重叠部分这些标准重叠范围和两个斑点的用于进行配对检验（配对测试）包括：第二逻辑，以确定该尺寸差落入标准尺寸差的范围内，并且判断是否对应于基于配对试验的结果的两个Blob前照灯的前照灯以及用于判断头灯是否被识别的判断部分。

6. 发明授权

KR101822301B1 차량의 헤드램프 제어 장치 및 이의 구동 방법 有权
公开(公告)号：KR101822301B1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：KR1020160131525
申请日：2016-10-11
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： B60Q1/14 , B60Q1/00 , B60Q11/00 , H04N5/225 , H04N5/235 , H04N5/243
CPC分类号： B60Q1/14 , B60Q1/0023 , B60Q11/005 , B60Q2300/056 , H04N5/225 , H04N5/2351 , H04N5/243
摘要： 본발명은전방차량의후미등과표지판에서반사된빛을구분하여헤드램프의구동을제어함으로써 HBA(high beam assistance) 제어의오류를줄일수 있는차량의헤드램프제어장치및 이의구동방법에관한것이다. 본발명의실시예에따른차량의헤드램프제어장치는, 전방을촬영하여실시간으로영상데이터를생성하는카메라와, 상기영상데이터를분석하여적어도하나의광원후보를설정하고, 각광원후보를포함하는관심영역을설정하는광원후보설정부와, 상기관심영역각각에위치하는광원후보의픽셀별 휘도를분석하는휘도분석부와, 각픽셀의휘도값을일정비율로증폭하는영상증폭부와, 기준휘도값을초과하는픽셀들의군집형상에기초하여광원과표지판을구분하는광원판별부와, 상기광원또는표지판의판별결과에기초하여 HBA(high beam assistance)를구동시키는헤드램프제어부를포함한다.

7. 发明公开

KR1020160080269A 전방 카메라를 이용한 터널 진출입 인식 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：使用前置摄像机检测隧道的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160080269A
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：KR1020140191957
申请日：2014-12-29
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： B60W40/02 , B60Q1/08 , H05B37/02 , G06T7/00
CPC分类号： B60W40/02 , B60Q1/08 , G06T7/00 , H05B37/02 , Y02T10/84
摘要： 본발명은차량의전방에설치된카메라를이용하여촬영된전방영상에서영상의밝기증가분과감소분의비율을이용하여터널의진입과진출을인식할수 있도록하는전방카메라를이용한터널진출입인식방법및 시스템에관한것으로서, 본발명에따른전방카메라를이용한터널진출입인식시스템은, 전방카메라를통해전방을촬영하여전방영상을획득하는영상획득부; 상기획득된전방영상에대해영상중심에서부터거리에따른밝기값을분석하는영상분석부; 및상기획득된전방영상을분석한결과에근거해영상중심에서부터거리에따른밝기값에따라터널진입상태또는터널진출상태를인식하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：隧道接入识别方法技术领域本发明涉及隧道接入识别方法，以及使用前置摄像机的隧道接入识别系统。隧道接入识别方法可以使用安装在车辆前方的相机拍摄的前方图像中的图像的亮度增量和亮度减量的比率来识别车辆到隧道的进入和离开。根据本发明，使用前置摄像机的隧道接入识别系统包括：图像获取单元，其使用前置摄像机捕获正面以获得前置图像; 图像分析单元，根据与图像的中心的距离来分析所获得的前图像的亮度值; 以及基于分析所获得的前面图像的结果，根据与图像的中心的距离，根据亮度值来识别隧道进入状态和隧道出口状态的控制单元。

8. 发明公开

KR1020160073165A 터널구간에서의 차선인식시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：隧道检测系统及方法
公开(公告)号：KR1020160073165A
公开(公告)日：2016-06-24
申请号：KR1020140181598
申请日：2014-12-16
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： B60W50/14 , B60W40/02 , B60W30/12
CPC分类号： B60W50/14 , B60W30/12 , B60W40/02 , Y10S903/93
摘要： 본발명은터널구간에서의차선인식시스템및 방법에관한것으로서, 차선인식시스템은, 차량이터널구간에위치하는지여부를감지하는터널감지모듈; 차량이주행하는동안감지된차선을이용하여차선폭예상범위를연산하고, 터널구간에진입하면차선폭예상범위와, 터널구간에서인식된차선을비교하여실제차선의위치를결정하는차선인식모듈;을포함한다. 이에의해, 터널구간에진입하기전에산출한차선폭예상범위를이용하여검증하고추정함으로써, 차선을보다정확하게인식할수 있다.
摘要翻译：隧道检测系统及方法技术领域本发明涉及隧道中的车道检测系统及方法。车道检测系统包括：隧道检测模块，用于检测车辆是否放置在隧道中; 以及车道检测模块，其通过使用在车辆被驱动时检测到的车道来计算车道宽度的期望范围，并且比较当进入隧道时的车道宽度的预期范围和在隧道中检测到的车道以确定实际车道位置。因此，可以通过使用，验证和估计在进入隧道之前计算的车道宽度的预期范围来更准确地检测车道。

9. 发明公开

KR1020150112195A 차선 인식 장치 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：识别装置及其方法
公开(公告)号：KR1020150112195A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020140035802
申请日：2014-03-27
申请人： 주식회사 만도
发明人： 최재형
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00798 , G06T5/50 , G06T7/90 , G06T2207/30256
摘要： 본발명은도로영상을획득하는영상획득부; 도로영상에서제1색상을강조하여제1영상을생성하고, 도로영상에서제2색상을강조하여제2영상을생성하고, 제1영상과제2영상을합성하여차선을인식하는차선인식부를포함한다. 본발명은서로보색관계에있는노란색의차선과파란색의차선의인식율을향상시킬수 있다. 이로인해다양한도로환경에서도차선을효율적으로차선을인식할수 있다. 또한차선인식의정확도를높일수 있으며이로인해차선이탈경고시스템의성능을향상시킬수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于识别车道的装置，其包括：图像获取单元，用于获得道路图像; 以及车道识别单元，用于通过强调道路图像中的第一颜色来生成第一图像，通过强调道路图像中的第二颜色来生成第二图像，以及通过组合第一图像和第二图像来识别车道。因此，可以提高彼此互补的黄色和蓝色的通道的识别率，从而即使在各种道路环境中也有效地识别车道。此外，可以提高车道识别的准确性，从而提高车道偏离警告系统的性能。

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