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1. 发明授权

KR101075615B1 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于生成驾驶员移动车辆辅助信息的装置和方法
公开(公告)号：KR101075615B1
公开(公告)日：2011-10-21
申请号：KR1020060063649
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김진원 , 박상철 , 김삼용 , 류영우 , 강정관
IPC分类号： G01C3/02 , G08G1/16 , B60R21/00
CPC分类号： G01S15/931 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60R2300/301 , B60R2300/602 , B60R2300/804 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2550/402 , G01S15/025 , G06K9/00791
摘要： 본발명은주행차량의운전자보조정보를생성하는기능을구현한다. 이를위해본 발명은주행차량주변의사각을없앨수 있는센서시스템과차선과차량을정확하게검출할수 있는방법을바탕으로주행환경을조감영상으로재구성하고충돌위험시충돌경보를발생하도록한다. 또한, 조감영상재구성시 차선의형태, 곡률, 차선의소실등의다양한도로환경에적용가능한차선인식방법을바탕으로전방과후방의차선인식결과를통합하여차선인식의안정성을높이고실선과점선을구분함으로써위험정도를세분화하여운전자에게제공할수 있으며차선이탈시 단순히음성경보뿐만아니라도로에대한차량의위치를재구성한다.

2. 发明授权

KR101180621B1 차량 검출 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于检测车辆的装置和方法
公开(公告)号：KR101180621B1
公开(公告)日：2012-09-06
申请号：KR1020060063646
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김삼용 , 김진원 , 박상철
IPC分类号： B60R21/00 , B60R21/01 , B60R1/00 , B60R1/08
摘要： 본 발명은 근거리에서 전후방의 차량을 효율적으로 검출할 수 있는 기능을 구현한다. 이를 위해 본 발명은 본 발명은 차량 주위를 촬영하는 카메라 및 전후방의 장애물 또는 차량을 검출하는 초음파 센서를 구비하고, 일단 카메라를 통해 획득되는 영상을 이용하여 차량 후보를 검출한 후 초음파 센서를 통해 획득된 거리 정보를 상기 차량 후보가 검출된 영상에 융합한다. 그리고나서 상기 검출된 차량 후보에서 거리 정보에 부합되지 않은 차량 후보를 제외시킴으로써 유효한 차량 위치만을 검출할 수 있게 된다. 이렇게 함으로써 보다 차량 검출 성능의 정확도를 높일 수 있게 된다.
차량, 카메라, 초음파

3. 发明公开

KR1020080004835A 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于生成驾驶员移动车辆辅助信息的装置和方法
公开(公告)号：KR1020080004835A
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：KR1020060063649
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김진원 , 박상철 , 김삼용 , 류영우 , 강정관
IPC分类号： G01C3/02 , G08G1/16 , B60R21/00
CPC分类号： G01S15/931 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60R2300/301 , B60R2300/602 , B60R2300/804 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2550/402 , G01S15/025 , G06K9/00791 , G08G1/16
摘要： An apparatus and a method for generating auxiliary information of a traveling vehicle for a driver is provided to easily recognize environment about a front road and surrounding vehicles of the traveling vehicle by recognition of lanes and detection of vehicles, thereby preventing accidents. An apparatus for generating auxiliary information of a traveling vehicle for a driver includes an image receiving part(202), an ultrasonic wave signal receiving part(204), a lane recognizing part(210), a vehicle recognizing part(230), and an environment reconfiguring part(220). The image receiving part is installed at front and rear sides to photograph front/rear areas. The ultrasonic wave signal receiving part outputs distance information on the basis of the time an ultrasonic wave signal is reflected from other vehicles. The lane recognizing part synthesizes recognition results of front and rear lanes and reconfigures the result into road identification image after judging whether the detected lane is a solid line or a dotted line. The vehicle recognizing part sets a road area as an area of interest by using the recognized result of the lane and detects the vehicle by using the image and the ultrasonic wave signal. The environment reconfiguring part produces driver auxiliary information on the traveling vehicle by reconfiguring the vehicle detected by the vehicle recognizing part in the road identification image reconfigured by the lane recognizing part.
摘要翻译：提供了一种用于产生用于驾驶员的行驶车辆的辅助信息的装置和方法，以通过识别车道和车辆的检测来容易地识别行驶车辆的前道路和周围车辆的环境，从而防止事故。一种用于产生用于驾驶员的行驶车辆的辅助信息的装置，包括图像接收部分（202），超声波信号接收部分（204），车道识别部分（210），车辆识别部分（230）和环境重构部分（220）。图像接收部安装在前侧和后侧以拍摄前/后区域。超声波信号接收部基于超声波信号从其他车辆反射的时间输出距离信息。车道识别部分综合了前后车道的识别结果，并在判定检测到的车道是实线还是虚线后将结果重新配置为道路识别图像。通过使用车道的识别结果，车辆识别部件将路面区域设定为感兴趣区域，并通过使用图像和超声波信号来检测车辆。环境重新配置部分通过重新配置由车道识别部分重新配置的道路识别图像中的车辆识别部分检测到的车辆来产生驾驶员辅助信息。

4. 发明公开

KR1020080004832A 차량 검출 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于检测车辆的装置和方法
公开(公告)号：KR1020080004832A
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：KR1020060063646
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김삼용 , 김진원 , 박상철
IPC分类号： B60R21/00 , B60R21/01 , B60R1/00 , B60R1/08
摘要： An apparatus and a method for detecting a vehicle are provided to detect vehicles in a close range efficiently by installing a camera and an ultrasonic sensor. A method for detecting a vehicle comprises the steps of: filming vehicles on a road with a camera, and calculating distance to the vehicles with an ultrasonic sensor; determining whether the calculated distance information is within detectable distance of the ultrasonic sensor and dis-filming distance; calculating a vehicle area in the filmed image, if the condition is satisfied; changing distance information to location on the image; determined whether a difference value of the calculated vehicle area and the changed location on the image is less than a predetermined value; calculating the vehicle area which is less than the predetermined value.
摘要翻译：提供一种用于检测车辆的装置和方法，用于通过安装摄像机和超声波传感器来有效地检测车辆。一种用于检测车辆的方法，包括以下步骤：用摄像机在道路上拍摄车辆，并用超声波传感器计算与车辆的距离; 确定计算出的距离信息是否在超声波传感器的可检测距离内以及拍摄距离; 如果满足条件，则计算拍摄图像中的车辆区域; 将距离信息更改到图像上的位置; 确定计算的车辆区域的差值和图像上的改变的位置是否小于预定值; 计算车辆面积小于预定值。

5. 发明授权

KR101134857B1 주간 및 야간 주행 차량을 조도상황에 따라 검출하는 방법및 장치 有权
标题翻译：用于根据LUMINOUS状态检测天气和夜间的导航车辆的装置和方法
公开(公告)号：KR101134857B1
公开(公告)日：2012-04-13
申请号：KR1020060063647
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김삼용 , 김진원 , 박상철
IPC分类号： G01C3/02 , B60R21/00
摘要： 본 발명은 차량 주위를 비추는 카메라를 이용하여 조도 상태에 따라 주행 차량을 검출한 후 추적할 수 있도록 하는 차량 검출 기능을 구현한다. 이를 위해 본 발명은 조도 상태가 주간상태인지 야간상태인지 새벽이나 우천시, 터널내부 등과 같은 중간상태에 해당하는지를 판단하고, 조도 상태에 적합한 차량 검출 방법을 이용하여 차량을 검출한다. 상세하게는 조도 상태가 주간상태일 경우에는 차량의 특징점과 그림자를 이용하여 차량을 검출하고, 야간상태일 경우에는 광원의 분류를 통해 차량을 검출하고, 중간상태일 경우에는 이전상태에 따른 방법을 적용하여 차량을 검출한다. 이렇게 함으로써, 주야간을 포함하는 다양한 조도환경에서 카메라를 이용한 차량 검출 방법을 사용할 수 있기 때문에 특정한 환경에서만 적용가능했던 한계를 극복할 수 있으며, 관련 시스템의 개발을 기대할 수 있게 된다.
차량 검출, 주간, 야간, 조도

6. 发明公开

KR1020080004833A 주간 및 야간 주행 차량을 조도상황에 따라 검출하는 방법및 장치 有权
标题翻译：用于根据LUMINOUS状态检测天气和夜间的导航车辆的装置和方法
公开(公告)号：KR1020080004833A
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：KR1020060063647
申请日：2006-07-06
申请人： 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 김광수 , 오세영 , 김삼용 , 김진원 , 박상철
IPC分类号： G01C3/02 , B60R21/00
CPC分类号： G01C3/06 , B60K31/00 , B60Q9/008 , B60R21/00 , B60W30/16 , G01C21/26 , G01S15/931 , G08G1/16
摘要： An apparatus and a method for detecting a vehicle in the day and night according to luminous state are provided to detect the vehicle in various environments including day and night, thereby contriving development of a related system. A method for detecting a vehicle in the day and night according to luminous state includes the steps of: acquiring an image of the vehicle using a camera(200); calculating a luminous index from the image(205); judging the luminous state corresponding to the calculated luminous index(210); judging day, night, and middle states using the calculated luminous index(215); and detecting the vehicle from the image corresponding to the previous state in case of the middle state(220).
摘要翻译：提供了一种根据发光状态检测白天和晚上的车辆的装置和方法，用于在白天和黑夜的各种环境中检测车辆，从而实现相关系统的开发。根据发光状态的白天和晚上检测车辆的方法包括以下步骤：使用照相机（200）获取车辆的图像; 从图像计算发光指数（205）; 判断与所计算的发光指数（210）对应的发光状态; 使用计算的发光指数（215）判断白天，夜晚和中等状态; 以及在中间状态的情况下，从与先前状态相对应的图像中检测车辆（220）。

7. 发明授权

KR100930994B1 3차원 영상 모델 생성 방법 및 장치, 이를 이용한 영상인식 방법 및 장치 그리고 상기 방법들을 수행하는프로그램이 기록된 기록 매체 有权
标题翻译： 3차원영상모델생성방법및장치，이를이용중국상인식방법및장치그리고상기방법들을수행수행하는프로그램이록록된된된록록록록매매
公开(公告)号：KR100930994B1
公开(公告)日：2009-12-10
申请号：KR1020070133530
申请日：2007-12-18
申请人： 주식회사 케이티 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 조선영 , 최현철 , 오세영 , 정석주 , 김삼용 , 오상훈
IPC分类号： G06T17/20 , G06T17/00
摘要： 본 발명은 3차원 영상 복원에 사용되는 3차원 영상 모델 생성 방법 및 3차원 영상 모델을 이용한 영상 인식 방법을 개시한다. 본 발명의 3차원 영상 모델 생성 방법은 3차원 스캔 영상 각각에 따른 3차원 영상 특징점들을 선택하고 2차원 공간에 투영시키는 단계; 상기 투영된 2차원 영상들 중에서 하나의 영상을 기준 영상으로 결정하고, 상기 기준 영상을 제외한 나머지 2차원 영상들을 상기 기준 영상의 형상에 대응되도록 변형시키는 단계; 상기 변형된 영상 각각에 따른 2차원 영상 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 2차원 영상 특징점들을 이용하여 3차원 영상들을 복원하는 단계; 및 상기 복원된 3차원 영상들을 이용하여 3차원 영상 모델을 생성하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 3차원 영상 모델을 생성하는데 소요되는 프로세싱 속도와 정확성을 향상시킬 수 있고, 영상 인식을 하고자 하는 2차원 입력 영상을 3차원 영상으로 복원하지 않고도 포즈와 조명에 강한 영상 인식이 가능하다.
3차원 영상 모델, 얼굴 인식, 얼굴 특징점, 3차원 영상 복원
摘要翻译：提供了用于生成3D（维度）图像模型的方法和设备，使用该模型的图像识别方法和设备，以及存储其程序的记录介质，以提高通过转换生成3D图像模型所需的处理速度和正确性 2D空间上的图像。 3D图像特征选择器（20）选择每个3D扫描图像的3D图像特征。 2D空间投影仪（30）将每个3D扫描图像投影到2D空间。图像修改器（40）从参考图像确定投影的2D图像之一。根据参考图像的形状，图像修改器修改除参考图像之外的2D图像。 3D图像恢复单元（50）提取每个修改图像的2D图像特征，并通过使用2D图像特征来恢复3D图像。模型生成器（60）通过使用3D图像来生成3D图像模型。

8. 发明公开

KR1020090065965A 3차원 영상 모델 생성 방법 및 장치, 이를 이용한 영상인식 방법 및 장치 그리고 상기 방법들을 수행하는프로그램이 기록된 기록 매체 有权
标题翻译： 3D图像模型生成方法和装置，图像识别方法和使用该图像的装置和用于执行其方法的记录介质存储程序
公开(公告)号：KR1020090065965A
公开(公告)日：2009-06-23
申请号：KR1020070133530
申请日：2007-12-18
申请人： 주식회사 케이티 , 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 조선영 , 최현철 , 오세영 , 정석주 , 김삼용 , 오상훈
IPC分类号： G06T17/20 , G06T17/00
CPC分类号： G06T17/205 , G06K9/00221 , G06T3/0031 , G06T3/0075 , G06T7/33 , G06T7/70
摘要： A method and a device for generating a 3D(Dimensional) image model, an image recognition method and device using the same, and a recording medium storing a program thereof are provided to improve processing speed and correctness needed for generating the 3D image model by converting an image on 2D space. A 3D image feature selector(20) selects 3D image features of each 3D scan image. A 2D space projector(30) projects each 3D scanning image to 2D space. An image modifier(40) determines one of the projected 2D images from a reference image. The image modifier modifies the 2D images excluding the reference image according to a shape of the reference image. A 3D image recovering unit(50) extracts 2D image features of each modified image and recovers the 3D images by using the 2D image features. A model generator(60) generates a 3D image model by using the 3D images.
摘要翻译：提供了一种用于生成3D（尺寸）图像模型的方法和装置，使用其的图像识别方法和装置以及存储其程序的记录介质，以通过转换来提高生成3D图像模型所需的处理速度和正确性 2D空间上的图像。 3D图像特征选择器（20）选择每个3D扫描图像的3D图像特征。 2D空间投影仪（30）将每个3D扫描图像投影到2D空间。图像修改器（40）从参考图像确定投影的2D图像之一。图像修改器根据参考图像的形状来修改除了参考图像之外的2D图像。 3D图像恢复单元（50）提取每个修改图像的2D图像特征，并且通过使用2D图像特征来恢复3D图像。模型生成器（60）通过使用3D图像生成3D图像模型。

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