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1. 发明授权

KR101882532B1 넘어짐 관리 능력을 갖는 휴머노이드 로봇 및 상기 넘어짐을 관리하기 위한 방법 有权
公开(公告)号：KR101882532B1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：KR1020137007601
申请日：2011-08-11
申请人： 소프트뱅크 로보틱스 유럽
发明人： 고우아이리어,데이비드
IPC分类号： B25J13/08 , B62D57/032 , B25J9/00
CPC分类号： G05D1/021 , B62D57/032 , G06F11/30 , Y10S901/01
摘要： 본발명은특히넘어짐을관리할수 있는휴머노이드로봇에관한것이다. 넘어짐의위험성은휴머노이드로봇의대량생산사용의발전을저해한다. 종래기술에서, 무게중심이매우종종이의지지다각형외부에있기때문에넘어짐을감지하기위한모달리티가상당한동적로봇의경우에적합하지않다. 또한넘어짐을관리하기위한모달리티는이의연산리소스에있어서경제적이어야하는로봇에극히적합하지않다. 본발명에따라서, 지지다각형은지면에매우근접하는것을결정하는이펙터가제공된다. 넘어짐의각도를분류함으로써일련의전략으로부터선택된보호전략이이용된다.

2. 发明授权

KR101766755B1 보행 로봇 및 그 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101766755B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020100079428
申请日：2010-08-17
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 곽호성 , 한정헌 , 노경식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 토크기반에따라보행하는로봇의안정적인보행제어를위한로봇의보행제어방법및 그장치를개시한다. 로봇의동작중 위치기반의제어방식및 토크기반의제어방식간에스위칭없이토크기반의제어방식으로위치기반의제어방식의고강성의성능까지구현하는방법에있어서, 토크센서의측정범위를한정하여목표토크와측정토크간에오차를강제적으로발생시킴으로써, 액츄에이터에인가되는전압의크기를증가시키고, 이를통해제어방식사이에스위칭없이토크기반제어방식으로위치기반제어방식의고강성의성능까지구현할수 있도록한다.

3. 发明授权

KR101687630B1 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법 有权
标题翻译：摇摆机器人和控制平衡的方法
公开(公告)号：KR101687630B1
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：KR1020100002351
申请日：2010-01-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박중경 , 권웅
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/162 , B25J9/1638
摘要： 로봇의보행시 발목을이용하여균형을제어하는보행로봇및 그균형제어방법을개시한다. 복잡한동적방정식(Dynamics Equation)을풀지않고발목조인트의각도를결정함으로써로봇이넘어지지않고균형을잡는방법에있어서, 지면의각도를로봇균형제어의기준각도로고정하여지면이기울어져있더라도로봇이동일한균형제어성능을유지하면서안정적으로보행할수 있다. 또한로봇이천천히움직일때나빠르게움직일때 모두균형을잡을수 있으며, 지지하는다리의발목을이용하여로봇의균형을유지하기때문에그 방법이간단하여 6 자유도의관절을가진로봇에적용할수 있다.
摘要翻译：这里公开了一种在机器人行走时使用脚踝控制平衡的行走机器人，以及控制其平衡的方法。在不求解复杂的动力学方程式的情况下确定踝关节的角度的方法中，机器人保持平衡以便不会下降，因此将机器人的平衡控制作为参考角度固定在地面的角度，使得机器人即使在地面倾斜的情况下，也能保持相同的平衡控制性能，同时稳定地行走。当机器人缓慢或快速移动时，机器人可以保持平衡。由于即使在地面倾斜的情况下机器人仍然使用立体脚踝平衡，所以该方法简单，并且适用于具有6自由度的关节的机器人。

4. 发明公开

KR1020120026233A 로봇 및 그 제어방법 有权
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020120026233A
公开(公告)日：2012-03-19
申请号：KR1020100088337
申请日：2010-09-09
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 임복만 , 노경식 , 권웅 , 이주석
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B2219/39261
摘要： PURPOSE: A robot and a control method thereof are provided to reduce the energy consumption and naturally walk a robot like human beings because an optimization of actuated dynamic walking is automated. CONSTITUTION: A robot control method is as follows. A plurality of parameters deciding a joint path and a control gain is set as control parameters(600). A torque input value is calculated by the control parameter(620). A result motion of the robot is calculated through a forward dynamics calculation with respect to the torque input value(630). An objective function is set as a sum of plural FOMs(Figure Of Merits)(640). A value of the objective function is minimized through controlling of the control parameter(660).
摘要翻译：目的：提供一种机器人及其控制方法，以减少能量消耗，并自然地像人一样走动机器人，因为致动的动态行走的优化是自动化的。构成：机器人控制方法如下。将决定联合路径和控制增益的多个参数设定为控制参数（600）。扭矩输入值由控制参数（620）计算。通过相对于转矩输入值的前向动力学计算来计算机器人的结果运动（630）。将目标函数设置为多个FOM（图的优点）（640）的总和。通过控制参数（660）来最小化目标函数的值。

5. 发明公开

KR1020110082712A 로봇 및 그 제어방법 无效
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020110082712A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：KR1020100002582
申请日：2010-01-12
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김주형 , 노경식 , 권웅 , 이민형 , 이주석
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B62D57/032 , B25J9/16
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/0006 , B25J9/1638 , B25J13/085 , B25J13/088
摘要： PURPOSE: A robot and a control method thereof are provided for a robot to stably walk by controlling a yaw moment which is generated in the feet of the robot to be smaller than the maximum static friction. CONSTITUTION: A robot(100) comprises an upper body, a lower body, a main control unit, and a sub control unit. After a robot starts to walk by only the operation of the lower joint, the main control unit controls the operation of the upper body in order to make a yaw moment, which is generated in the feet(111L,111R) of the robot, smaller than the maximum static friction, thereby securing stable walking of the robot. The sub control unit drives the actuator of joint according to control signals of the main control unit.
摘要翻译：目的：提供一种机器人及其控制方法，用于通过控制机器人的脚中产生的横摆力矩小于最大静摩擦来稳定地行走。构成：机器人（100）包括上身，下身，主控单元和子控制单元。在机器人仅通过下关节的操作开始行走之后，主控制单元控制上身的操作，以便在机器人的脚部（111L，111R）中产生的横摆力矩较小比最大的静摩擦力，从而确保机器人的稳定行走。副控制单元根据主控制单元的控制信号驱动接头的执行器。

6. 发明公开

KR1020080083066A 레그식 로봇 失效
标题翻译： LEGGED机器人
公开(公告)号：KR1020080083066A
公开(公告)日：2008-09-12
申请号：KR1020087019742
申请日：2007-01-11
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 오가와아키라
IPC分类号： B25J5/00 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032 , Y10T74/20329
摘要： A legged robot making a large stride despite its small trunk height. The legged robot has the trunk, a pair of legs, and a pair of slide joints. Each slide joint is connected at one end to the trunk such that the slide joint can slide in the front-rear direction relative to the trunk. For each walking step, one of the legs is slid forward and the other is slid rearward. A predetermined distance can be kept between the end of the one leg and the end of the other leg. The legged robot can have a large stride by the predetermined distance independent of the length of the legs.
摘要翻译：尽管腿部高度小，但腿部机器人大步迈进。腿式机器人具有躯干，一对腿和一对滑动关节。每个滑动接头在一端连接到主干，使得滑动接头可以相对于主干在前后方向上滑动。对于每个步行步骤，其中一条腿向前滑动，另一条则向后滑动。可以在一条腿的端部和另一条腿的端部之间保持预定的距离。腿式机器人可以独立于腿部的长度而具有大的步幅预定的距离。

7. 发明公开

KR20180067604A 휠 구동식 추진 장치를 보유하고 다양한 지지면에서 이동 가능한 샤시 审中-公开
公开(公告)号：KR20180067604A
公开(公告)日：2018-06-20
申请号：KR20187013143
申请日：2016-10-10
申请人： TETRABOT LLC
发明人： GERTNER DMITRY ALEXANDROVICH
IPC分类号： B62D57/032 , A61G5/06
CPC分类号： A61G5/06 , B62D57/02 , B62D57/032
摘要： 본발명은무-트랙식차량에관한것으로특히포인트-투-포인트구동식추진장치에관한것이다. 본발명에따른샤시는다양한지지면에서이동가능하고휠 구동식추진장치를포함한다. 각휠 구동식구동추진장치는, 샤프트의회전축에대해대칭으로공통샤프트상에고정되고, 서로에대해경사를갖도록배치되며, 가상피라미드의측면에지를형성하는 3개이상의지지체로구성되고, 샤프트는기준지지면에대해각도를갖도록배치됨으로써, 각휠 구동식추진장치로부터 2개의지지체가동시에지지면에접촉하지않도록구성되며, 샤프트는횡단운동이가능하도록고정되어있고샤시에고정된진동보상기와기구학적으로연결되는것을특징으로한다. 이러한장치는증가된도하용량(crossing capacity) 및간극과더불어증가된신뢰성및 이동속도를갖는다.

8. 发明公开

KR1020170061686A 전자 미소 조작 라이브러리들을 갖춘 기구화된 환경에서 도메인 고유의 애플리케이션을 실행하기 위한 로봇 조작 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：机器人操作方法和系统，用于在具有电子微操作库的结构化环境中执行领域特定应用程序
公开(公告)号：KR1020170061686A
公开(公告)日：2017-06-05
申请号：KR1020177009064
申请日：2015-08-19
申请人： 엠비엘 리미티드
发明人： 올레이닉,마크
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J11/00 , B25J13/02 , B25J19/02 , B25J3/04 , B62D57/032
CPC分类号： B25J9/163 , B25J3/04 , B25J9/0018 , B25J9/0087 , B25J11/009 , B25J13/02 , B25J19/02 , B62D57/032 , G05B19/42 , G05B2219/36184 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , G05B2219/40395 , Y10S901/01 , Y10S901/03 , Y10S901/28
摘要： 본개시의실시형태는, 컴퓨터로인코딩된로봇움직임및 액션프리미티브의세트에기초하여휴머노이드에대한움직임, 액션, 및휴머노이드의거동을자동적으로구축하는것에의해, 복잡한로봇휴머노이드움직임, 액션, 및툴 및환경과의상호작용을생성할수 있는능력에관련이있는기술적피쳐를대상으로한다. 프리미티브는, 복잡도에서간단한것으로부터복잡한것까지의범위에이르는연계된자유도의모션/액션에의해정의되며, 직렬/병렬양식으로임의의형태로결합될수 있다. 이들모션프리미티브는미소조작으로칭해지며, 각각은, 소정의기능을달성하도록의도되는, 명확한시간인덱싱된커맨드입력구조, 및출력거동/성능프로파일을갖는다. 미소조작은, 휴머노이드로봇에대한일반적인예제단위로프로그래밍가능한플랫폼을생성하는신규의방식을포함한다. 하나이상의미소조작전자라이브러리는, 요리하기, 병약한사람돌보기, 또는차세대휴머노이드로봇에의해수행되는다른태스크와같은복잡한태스크에대한공통의빌딩블록인더 고레벨의감지및 실행시퀀스의큰 스위트를제공한다.
摘要翻译：本公开的实施例中，通过该机械手运动的基础上，并用计算机自动地建立运动，人形为人形，复杂的机器人人形运动，动作，mittul和环境的动作和行为编码的一组原语作用的上与创建与用户交互的能力相关的技术功能。基元由相关的运动/动作自由度来定义，其范围从简单到复杂，并且可以以任何形式以串行/并行方式组合。这些运动原语被称为微笑变为进行操作，其中每一个有一个明确的时间索引命令输入结构，和输出行为/性能曲线，这也是为了实现预定的功能。微笑操纵涉及一种用于仿人机器人的一般示例单元创建可编程平台的新颖方式。一个或多个微笑操作电子图书馆，烹饪，提供了大的套件生病的人坐着，或者由下一代人形机器人的和的执行顺序来执行多为复杂的任务，如另一个任务的意义上共同构建块的高电平。

9. 发明授权

KR101687629B1 인간형 로봇 및 그 보행 제어방법 有权
标题翻译：人机器人及其操纵控制方法
公开(公告)号：KR101687629B1
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：KR1020100004286
申请日：2010-01-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 권웅
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： FSM 기반보행시 ZMP 에러를보상하여안정적인보행을구현하는인간형로봇과그 보행제어방법을개시한다. 인간형로봇은로봇의 ZMP 안정영역에서계산 ZMP의위치와측정 ZMP의위치에따라구분되는각각의경우에따라계산된보상값들을이용하여관절위치궤적명령이나관절토크궤적명령을보상하여관절에설치된엑츄에이터를구동시킬수 있다.
摘要翻译：这里公开了一种类人机器人，其在基于有限状态机（FSM）的步行中补偿零时刻点（ZMP）误差以实现稳定的行走及其行走控制方法。类人机器人使用基于根据计算的ZMP的位置和在机器人的稳定区域中测量的ZMP的位置分割的情况计算的补偿值来补偿关节位置轨迹指令或关节转矩指令。

10. 发明公开

KR1020150125702A 경질 구성요소를 지닌 연질 로봇의 자기적 조립 审中-实审
标题翻译：具有硬组件的软运动的磁性装配
公开(公告)号：KR1020150125702A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：KR1020157027003
申请日：2014-03-04
申请人： 프레지던트 앤드 펠로우즈 오브 하바드 칼리지
发明人： 콱센더블유 , 모린스티븐에이 , 모사데프보박 , 소주희 , 셰퍼드로버트에프 , 화이트사이즈조지엠
IPC分类号： B25J9/14 , B25J9/08 , B25J15/12 , B62D57/032
CPC分类号： B25J9/14 , A63H3/46 , B23P19/04 , B25J9/08 , B25J9/142 , B25J15/0023 , B25J15/0608 , B25J15/12 , B62D57/032 , Y10S901/27 , Y10S901/37 , Y10S901/39
摘要： 경질구성요소를가지는재구성가능연질로봇액추에이터가설명된다. 자력을이용하여, 가압시에작동될수 있는가요성의몰딩된본체를다른가요성의몰딩된본체및/또는경질구성요소(예를들어, 프레임또는연결부)와커플링시켜, 유체연통을위한밀봉을형성하고협력적인작동을형성한다. 경질구성요소를자기적으로-커플링된연질의몰딩된본체로부터디커플링시키기위해서경질구성요소내로구축된공압식디커플링챔버가설명된다. 자기적자가-정렬커플링및 공압식디커플링의이용은, 경질및 연질구성요소를포함하는복잡한구조물의원격조립및 분해를가능하게한다. 자기적커플링은보수, 새로운디자인의테스팅, 및새로운과제의실행을위해서하이브리드연질-경질로봇을신속하고도가역적으로재구성할수 있게한다.

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