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1. 发明授权

KR101927886B1 영상 처리 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101927886B1
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：KR1020120027493
申请日：2012-03-19
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황효석 , 후앙상성 , 김동수 , 노경식 , 심영보 , 윤석준 , 형승용 , 황원준
IPC分类号： G06T7/60
摘要： 본 발명은 영상 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 깊이 정보가 포함된 영상을 이용한 사람 몸체의 특징점을 찾는 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
이를 위해, 본 발명의 영상 처리 장치는 깊이 영상을 이용하여 사용자의 특징점을 찾는 장치에 있어서, 깊이정보가 포함된 3차원 영상을 입력하는 입력부; 상기 깊이영상에서 추출된 사람영상에서 무게중심을 구하고, 상기 무게중심으로부터 픽셀 단위의 거리가 가장 멀리 떨어져 있는 제1 특징점을 구하고, 상기 무게중심 뿐만아니라 미리 구해진 특징점들로부터 픽셀 단위의 거리가 가장 멀리 떨어져 있는 나머지 특징점을 구하는 특징점 추출부; 상기 입력부와 상기 특징점 추출부에 대한 전반적인 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
이를 통해, 깊이 영상 정보에서 사람 영상을 추출하여 특징점을 추출 할 경우에는 사람의 전체 뼈대를 추측하는데 상당한 시간을 단축하게 되고, 전체적인 인식 결과도 좋아지는 효과가 있다.

2. 发明授权

KR101820299B1 3차원 데이터 영상의 계단 인식 방법 有权
公开(公告)号：KR101820299B1
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：KR1020110122628
申请日：2011-11-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤석준 , 황효석 , 안성환 , 형승용 , 여형석
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/20076 , H04N2013/0081
摘要： 본발명의일 실시예에의한 3차원데이터영상의계단인식방법은영상획득부가계단이위치하는공간의 3차원데이터영상을획득하는단계, 영상처리부가상기 3차원데이터영상에서상기계단의연속하는두 평면사이의높이를계산하고, 상기계산된높이에따라상기연속하는두 평면사이에위치하는포인트들을판단하고, 상기연속하는두 평면사이에위치하는포인트들을통해상기연속하는두 평면사이에위치하는벽면을검출하는단계, 및상기영상처리부가상기 3차원데이터영상에서상기계단의연속하는두 벽면사이의너비를계산하고, 상기계산된너비에따라상기연속하는두 벽면사이에위치하는포인트들을판단하고, 상기연속하는두 벽면사이에위치하는포인트들을통해상기연속하는두 벽면사이에위치하는평면을검출하는단계를포함한다.

3. 发明公开

KR1020170089744A 나안 3D 디스플레이의 이미지 오차 수정방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：用于校正纳米3D中的图像错误的方法和设备
公开(公告)号：KR1020170089744A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：KR1020160110120
申请日：2016-08-29
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 쩌우,밍차이 , 홍,타오 , 남동경 , 황효석 , 이진호 , 왕,자이란 , 리우,쯔화 , 왕,하이타오 , 리,웨이밍
IPC分类号： H04N13/04
CPC分类号： H04N13/327 , H04N13/302
摘要： 나안 3D 디스플레이의이미지오차수정장치에있어서, 나안 3D 디스플레이는평판디스플레이및 평판디스플레이표면에설치된래스터를포함한다. 이미지오차수정방법은, 평판디스플레이가스트라이프이미지를표시하는것을제어하는단계, 촬영된스트라이프이미지에기초하여나안 3D 디스플레이의래스터파라미터를계산하는단계및 계산된래스터파라미터에기초하여나안 3D 디스플레이가표시한입체이미지를수정하는단계를포함한다. 나안 3D 디스플레이가표시하는입체이미지의품질을향상시키고사용자가관람하는입체이미지의품질을향상시킬수 있다.
摘要翻译：一种用于校正裸露3D显示器中的图像错误的设备，裸露3D显示器包括平面显示器和设置在平面显示器表面上的光栅。如何修改图像的错误是，平板显示器，其包括以下步骤：控制显示的基础上的条纹图像的确定，基于未校正的3D显示和计算栅格参数的所记录的条纹图像计算光栅参数通过裸眼3D显示指示器并修改立体图像。它改善了由3D显示器显示的立体图像的质量并且改善了用户观看的立体图像的质量。

4. 发明授权

KR101739996B1 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 인식 및 지도 작성 방법 有权
公开(公告)号：KR101739996B1
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：KR1020100108561
申请日：2010-11-03
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤석준 , 노경식 , 형승용 , 황효석 , 안성환
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/00 , G05D1/02
CPC分类号： G06K9/00664 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G06T7/77 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： 이동로봇및 이동로봇의위치인식및 지도작성방법이개시된다. 본발명에따른이동로봇의위치인식및 지도작성방법은전방위카메라를포함하는이동로봇의위치인식및 지도작성방법으로서, 전방위카메라에서전방위영상을획득하고, 획득된전방위영상을미리설정된기준으로상하(上下) 분할하여하부영상인제 1 영상및 상부영상인제 2 영상을생성하고, 제 1 영상에서특징점을추출하고추출된특징점의위치를전방위카메라위치를기준으로추적하는비쥬얼오도메트리(Visual Odometry) 정보를산출하고, 산출된비쥬얼오도메트리정보와제 2영상을확장칼만필터(Extended Kalman Filter)의입력으로하여이동로봇의위치인식및 지도작성을수행한다. 따라서, 본발명은이동로봇의주행경로를따라촬상되는바닥면을이용하여오도메트리정보를산출하므로바닥면상태에관계없이정확한오도메트리정보의제공이가능하며이로인해로봇위치인식및 지도작성의성능을향상시킬수 있다.

5. 发明公开

KR1020170027105A 사용자의 인터랙션에 기초하여 3차원 오브젝트를 처리하는 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译： 3基于用户交互的3D对象的处理方法和处理方法
公开(公告)号：KR1020170027105A
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：KR1020150123599
申请日：2015-09-01
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 강동우 , 황효석 , 조양호
IPC分类号： G06F3/0481
CPC分类号： G06F3/017 , G06T15/08 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06T2200/24 , G06T2207/10136 , G06T2210/41
摘要： 3차원디스플레이에표시된적어도하나의 3차원오브젝트에대한사용자의인터랙션에기초하여인터랙션에대응하는픽셀들의위치정보및 픽셀들의깊이정보를획득하고, 픽셀들의위치정보및 픽셀들의깊이정보가깊이연속성과관련된조건을만족하는지여부에기초하여적어도하나의 3차원오브젝트를처리하는 3차원오브젝트를처리하는방법및 장치를제공할수 있다.
摘要翻译：用于处理三维（3D）对象的方法可以包括基于用户与3D显示器上显示的至少一个3D对象的交互来获取位置信息和与交互相对应的像素的深度信息。该方法可以包括基于位置信息和深度信息是否满足深度连续性条件来处理该至少一个3D对象。

6. 发明公开

KR1020160062499A 3차원 상호작용 컴퓨팅 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于提供三维交互的计算装置和方法
公开(公告)号：KR1020160062499A
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：KR1020140165315
申请日：2014-11-25
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 남동경 , 황효석 , 허진구
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/033 , G06T19/00
CPC分类号： G06F3/04815 , G06F3/005 , G06F3/013 , G06F3/017 , G06F3/0346 , G06F3/0362 , G06F3/0414 , G06F3/04812 , G06F3/01 , G06F3/033 , G06T19/00
摘要： 3D 상호작용적인사용자경험을제공하는컴퓨팅장치가제시된다. 장치는입체영상의객체의제1 포인트가사용자에게인식되는위치인제1 좌표를계산하는객체위치추정부를포함한다. 장치의포인팅판단부는포인팅위치에대응하는제2 좌표를상기제1 좌표와비교하여상기제1 포인트에사용자포인팅이이루어지고있는지를판단한다.
摘要翻译：提供了一种用于提供三维交互的用户体验的计算装置。该装置包括：对象位置估计单元，计算由用户识别的第一坐标，作为三维图像中的对象的第一点的位置; 以及指示确定单元，将所述第一坐标与对应于所述用户的指示位置的第二坐标进行比较，以确定所述用户是否指向所述第一点。根据本发明，计算装置在设备和用户之间提供三维交互效果。

7. 发明公开

KR1020150145950A 포인트 클라우드에서 특징 영역을 추출하는 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：提取点云特征区的方法与装置
公开(公告)号：KR1020150145950A
公开(公告)日：2015-12-31
申请号：KR1020140075527
申请日：2014-06-20
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황효석 , 남동경
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06K9/6211 , G06K9/00201 , G06K9/4671 , G06K9/527 , G06T7/11 , G06T17/005 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G06T2210/56
摘要： 포인트클라우드에서특징영역을추출하는방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른특징영역추출장치는포인트클라우드를복수의영역들로분할하고, 복수의영역들중 적어도하나의특징영역을추출한다.
摘要翻译：公开了一种从点云提取特征区域的方法及其装置。根据本发明的实施例，用于提取特征区域的设备将点云划分成多个区域并提取区域中的至少一个特征区域。

8. 发明公开

KR1020150046428A 엑스선 영상장치 审中-实审
标题翻译： X射线成像装置
公开(公告)号：KR1020150046428A
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：KR1020130125319
申请日：2013-10-21
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이종원 , 김용재 , 노경식 , 이연백 , 형승용 , 김지연 , 이주석 , 황원준 , 황효석
IPC分类号： A61B6/00 , A61B6/08
摘要： 개시된발명의일 측면은대상체에엑스선을조사하여그 내부를영상화하는엑스선영상장치에관한것으로엑스선이대상체에조사되는양을줄이면서다양한관심영역을구현할수 있는엑스선영상장치에관한것이다. . 개시된발명의일 측면에따른엑스선영상장치는대상체로엑스선을조사하는엑스선소스, 엑스선소스의전방에위치하며엑스선이통과하는관심영역을형성하는필터링부및 대상체로조사된엑스선을검출하여복수의엑스선영상을획득하는엑스선검출기를포함하며, 필터링부는조사된엑스선이통과하여조사영역을형성하는베이스플레이트, 조사영역의적어도일부분을폐쇄하여관심영역을형성하며관심영역이대칭또는비대칭으로형성되도록조사영역에대해이동가능한적어도하나이상의이동플레이트를포함하는엑스선영상장치를제공한다.
摘要翻译：所公开的发明的一个方面涉及通过向对象发射X射线来形成对象的内部图像的X射线成像装置，更具体地，涉及能够减少X量的X射线成像装置 - 发射到对象并实现各种兴趣区域。根据所公开的发明的一个方面的X射线摄像装置包括：向对象发射X射线的X射线源，位于X射线源的前侧的滤光单元，利用X射线通过的X射线检测器，以及X射线检测器，其通过检测发射到物体的X射线来获得多个X射线图像。滤波单元包括通过使发射的X射线通过发射的X射线形成发射区域的基板，以及通过关闭发射区域的至少一部分而形成感兴趣区域的至少一个移动板，并且相对于兴趣区域移动到对称或不对称地形成兴趣区域。

9. 发明授权

KR102036895B1 카메라 어셈블리 및 이를 이용한 영상획득방법 有权
公开(公告)号：KR102036895B1
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：KR1020130044673
申请日：2013-04-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황효석 , 노경식 , 윤석준
IPC分类号： H04N5/262 , H04N5/232

10. 发明授权

KR101778028B1 로봇 및 로봇의 경로 생성 방법 有权
标题翻译：机器人和机器人的路径生成方法
公开(公告)号：KR101778028B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020100130843
申请日：2010-12-20
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 황효석 , 노경식 , 윤석준 , 안성환
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40442 , G05B2219/40475 , G05D1/024 , G05D1/0274
摘要： 로봇및 로봇의경로생성방법이개시된다. 본발명에따른로봇및 로봇의경로생성방법은물체와의거리를측정하여복수개의셀(cell)을포함하는깊이지도(depth map)를생성하고, 복수개의셀 각각의깊이값에따라복수개 셀사이의경계를나누고, 나누어진경계가형성하는단일폐루프를추출하고, 추출된단일폐루프를통해물체의제1 시간의위치와형상을획득하고; 획득된물체의제1 시간의위치와형상을기초로 t초후의시간인제2 시간에물체가위치하는확률을산정하고, 산정된물체의위치확률에따라물체를회피하면서이동하는경로를생성한다. 이를통해물체의방해를받지않고최적(optimal)의경로를생성할수 있다.
摘要翻译：公开了一种机器人和机器人的路径生成方法。机器人和根据本发明的方法中，机器人的产生路径生成用于测量到包括多个小区（小区）的物体的距离的深度图（深度图），并根据所述多个单元中与多个小区中的每个深度值之间分割的边界，提取由分割边界处形成一个单一的闭环，并且获得通过单个闭环和提取的位置和的对象的第一次的形状; 估计的对象位于所述时间在西班牙基于所述拍摄对象客体的所述第一时间的位置和形状的两个小时t秒，并产生，同时避免基于估计的对象的位置的概率的对象移动的路径的概率。这使得可以产生最佳路径而不受物体的干扰。

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