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1. 发明授权

KR101252955B1 ＩＥＣ 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 슬레이브 모듈 장치 有权
标题翻译：用于基于IEC 61800的电源驱动器系统的EtherCAT从站模块的设备
公开(公告)号：KR101252955B1
公开(公告)日：2013-04-15
申请号：KR1020110008803
申请日：2011-01-28
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 박지훈 , 김만호
IPC分类号： H04L29/06 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 본 발명은 EtherCAT 슬레이브 모듈 장치에 관한 것으로, 기존의 지능형 스마트 드라이버 표준인 IEC 61800 표준을 따르는 산업 현장에서의 생산 자동화 시스템에 필요한 모터, 액추에이터, 센서등을 제어하는 파워 드라이버와의 호환성을 지원하면서 상기 장치들로부터 정보를 수집하고 또한 상기 장치들에 대한 필요한 제어를 수행하기 위한 명령 등을 실시간으로 전송할 수 있는 IEC 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 EtherCAT 슬레이브 모듈 장치를 제공하여 산업 현장에서의 여러 필드 장치들의 구성에 따른 토폴로지로의 적용이 가능하며, 표준 Ethernet 프레임을 사용하여 뛰어난 호환성과 높은 대역폭을 지원하여 많은 필드 장치의 접근이 가능하도록 하는 뛰어난 실시간 특성을 구현한 IEC 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 EtherCAT 슬레이브 모듈 장치에 관한 것이다.

2. 发明公开

KR1020110117550A 다중접속이 가능한 ＣＡＮｏｐｅｎ 기반 ＩＥＥＥ 1451 스마트 센서 시스템 및 그 동작방법 有权
标题翻译：基于CANOPEN的IEEE 1451智能传感器系统具有多种连接性和操作方法
公开(公告)号：KR1020110117550A
公开(公告)日：2011-10-27
申请号：KR1020100037076
申请日：2010-04-21
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 박지훈 , 송영훈
IPC分类号： H04L12/28 , H04L29/06
CPC分类号： H04L67/12 , H04L41/0809 , H04L2012/40215
摘要： 본 발명은 다중접속이 가능한 CANopen 기반 IEEE 1451 스마트 센서 시스템 및 그 동작방법에 관한 것으로, 트랜스듀서와의 인터페이스, 신호변환 그리고 신호처리 기능을 수행하며 CANopen 네트워크에서 슬레이브 역할을 하는 여러 개의 TIM 모듈; 상기 TIM 모듈에게 지령을 전달하는 역할과 상기 TIM 모듈에서 받은 데이터를 연산 처리한 후 상위의 네트워크를 통하여 디지털의 형태로 전송하는 기능을 수행하며 CANopen 네트워크에서 마스터의 역할을 하는 1개의 NCAP 모듈; 및 상기 NCAP 모듈과 상기 TIM 모듈의 인터페이스를 위한 CANopen을 이용한 TII; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중접속이 가능한 CANopen 기반 IEEE 1451 스마트 센서 시스템을 제공한다.
본 발명에 따르면, 물리계층으로 CANopen 프로토콜을 사용하고 있어 하나의 NCAP에 최대 127개의 TIM을 다중 접속 할 수 있으며, node guarding protocol을 이용한 plug-and-play 기능을 구현함으로서 스마트 센서에서 TIM 모듈의 결함이 발생하였을 경우 네트워크 프로그램의 재설계나 교체없이 TIM 모듈만을 교체하여 사용함으로써, 자동화 시스템의 지능화를 향상시킬 수 있다.

3. 发明授权

KR100974404B1 이중화 구조를 갖는 ＣＡＮ용 ＩＥＥＥ 1451 기반 스마트 모듈 失效
标题翻译：具有冗余结构的IEEE 1451基于智能模块的控制器区域网络
公开(公告)号：KR100974404B1
公开(公告)日：2010-08-05
申请号：KR1020090034292
申请日：2009-04-20
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김현희 , 박지훈
IPC分类号： H04L12/16 , H04L12/24
CPC分类号： H04L41/0668 , H04L2012/40215
摘要： PURPOSE: A smart module based on IEEE 1452 for CAN having double structure is provided to enable a sub communication node to effectively perform a backup when one communication node is out of order, thereby improving a stability of a system. CONSTITUTION: A first smart module(100) is connected to a sensor and functions as a main control node. A second smart module(200) is connected to the sensor and communicates with the main control node through a CAN(Car Area Network), thereby functions as a sub control module when the main control node is out of order. The main control node and the sub control node respectively process a sensor signal. If the main control node normally operates at a reset, the sub controlling node gives a control right to the main control node and maintains a standby state.
摘要翻译：目的：提供一种基于具有双重结构的CAN的IEEE 1452智能模块，使得一个通信节点出现故障时，子通信节点能够有效地执行备份，从而提高系统的稳定性。构成：第一个智能模块（100）连接到传感器并用作主控节点。第二智能模块（200）连接到传感器并通过CAN（汽车区域网络）与主控制节点通信，从而当主控制节点出现故障时用作子控制模块。主控节点和子控制节点分别处理传感器信号。如果主控制节点正常地进行复位操作，则子控制节点给予主控制节点的控制权并保持待机状态。

4. 发明授权

KR101507018B1 플랙스레이 네트워크를 위한 ＦＩＢＥＸ 생성 방법 有权
标题翻译： FlexRay网络的FIBEX生成方法
公开(公告)号：KR101507018B1
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：KR1020130158297
申请日：2013-12-18
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 송영훈
IPC分类号： H04L12/40
CPC分类号： H04L69/08 , H04L2012/40215 , H04L2012/40241
摘要： 본발명은 FIBEX 파일생성에필요한정보를 CAN 네트워크에사용되는데이터베이스파일인 CANdb로부터읽어들이고, 이를기반으로하여플랫폼구성변수를자동으로생성하여 FIBEX 파일을생성할수 있도록한 플랙스레이네트워크를위한 FIBEX 생성방법에관한것으로, FIBEX 파일생성에필요한정보를 CAN 네트워크에사용되는데이터베이스파일인 CANdb로부터읽어들여 ECU에관한정보와메시지에관한정보를수집하는 CANdb 파싱과정을수행하는단계;CANdb의파싱과정이종료되면, 플랫폼구성변수생성과정을실행하는단계;플랫폼구성변수의태그(tag)를만들고, 플랫폼구성변수의값을 FIBEX에할당하여, FIBEX 내에 FlexRay 네트워크의클러스터정보를생성하여 CANdb 파싱을통해저장된정보와플랫폼구성변수정보를이용하여 FIBEX를생성하는단계;를포함하는것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于FlexRay网络的FIBEX生成方法，通过该FIBEX生成方法，从作为CAN网络中使用的数据库文件的CANdb读取生成FIBEX文件所需的信息，并且基于此可以生成FIBEX文件通过自动生成平台配置变量。该方法包括以下步骤：通过从作为CAN网络中使用的数据库文件的CANdb读取生成FIBEX文件所需的信息来执行收集消息相关信息和ECU相关信息的CANdb解析过程; 如果CANdb解析过程完成，则执行生成平台配置变量的过程; 并制作平台配置变量的标签，将平台配置变量的值分配给FIBEX，并通过使用通过在FIBEX中生成FlexRay网络的集群信息的平台配置变量信息和通过CANdb解析存储的信息来生成FIBEX 。

5. 发明授权

KR101397342B1 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于自动装载和卸载的装备和方法
公开(公告)号：KR101397342B1
公开(公告)日：2014-05-20
申请号：KR1020120021225
申请日：2012-02-29
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 김민환 , 이경창
IPC分类号： B66F9/20 , B66F9/075
摘要： 본 발명은 비전센서를 이용하여 팔레트 홀의 위치를 빠르게 파악하여 팔레트를 하역할 수 있는 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무인지게차의 자율하역 장치 및 방법은 중앙서버로부터 작업 정보를 전달받아, 무인지게차가 이동할 위치를 판단하고, 팔레트 감지부와 전역위치 감지부 로부터 팔레트 정보와 주변정보를 전달받아, 무인지게차의 이동할 거리, 포크의 각도 및 높이를 계산하고, 자세 제어부로 위치제어 명령을 전달하고, 포크 제어부로 포크제어 명령을 전달하는 메인 제어부; 상기 메인 제어부로부터 위치제어 명령을 전달받아 무인지게차의 이동을 제어하는 자세 제어부; 상기 메인 제어부로부터 포크제어 명령을 전달받아 포크의 높이 및 각도를 제어하는 포크 제어부; 비전센서를 이용하여 팔레트 홀의 위치를 파악하고, 상기 홀의 위치 및 영상이 포함된 팔레트 정보를 메인 제어부로 전달하는 팔레트 감지부 및 감지센서를 이용하여 무인지게차 주변의 위치를 감지하여 주변정보를 메인 제어부로 전달하는 전역위치 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

6. 发明授权

KR101232570B1 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 ＦｌｅｘＲａｙ－ＣＡＮ 게이트웨이 및 그 운영 방법 有权
标题翻译：节点开槽方法和基于FlexRay-CAN网关的节点映射使用方法和操作FlexRay-CAN网关的方法
公开(公告)号：KR101232570B1
公开(公告)日：2013-02-12
申请号：KR1020110008826
申请日：2011-01-28
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김만호
IPC分类号： H04L12/66 , H04L29/06
摘要： 본 발명은 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이에 관한 것으로, 차량 네트워크 시스템에서의 FlexRay 프로토콜 기반의 메시지와 CAN 프로토콜 기반의 메시지 사이에 노드 슬로팅 방법을 이용하여 CAN 프로토콜 기반의 메시지를 FlexRay 프로토콜 기반의 FlexRay슬롯으로 조립하거나 수신된 FlexRay 슬롯을 CAN 프로토콜 기반의 메시지로 변환하여 전송하는 과정을 수행하는 노드 슬로팅 방법과 그 방법을 이용한 노드 매핑 기반 FlexRay-CAN 게이트웨이을 제공하여, 종래 메시지의 변경이나 ID의 변경에 따른 소프트웨어의 복잡도가 증가하거나 소프트웨어의 변경이 발생하는 문제점을 해결하여 소프트웨어 변경으로 인한 비용을 감소시키고 낮은 사양의 FlexRay-CAN 게이트웨이가 가능하여 비용 절감과 전체적인 네트워크의 트래픽을 감소시킬 수 있다.

7. 发明公开

KR1020120087543A ＩＥＣ 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 슬레이브 모듈 장치 有权
标题翻译：基于IEC 61800的电力驱动系统的ETHERCAT SLAVE模块的设备
公开(公告)号：KR1020120087543A
公开(公告)日：2012-08-07
申请号：KR1020110008803
申请日：2011-01-28
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 박지훈 , 김만호
IPC分类号： H04L29/06 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , H04L69/323 , G06F13/12 , G06F13/4282
摘要： PURPOSE: An EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology) slave module apparatus for an IEC( International Electrotechnical Commission) 61800 base power driver system is provided to support excellent compatibility and high bandwidth by using a standard Ethernet frame. CONSTITUTION: One EtherCAT slave(120) communicates with a central controller(100) and each PDS(Power Driver System)(150). The EtherCAT slave is composed of a physical layer(121), a port(122), an ESC(123), a node controller(124), and an EtherCAT stack(125). The physical layer includes two RJ-45 connectors and an Ethernet transceiver to communicate with an EtherCAT master(110). The port provides an interface of an MII(Media Independent Interface) mode to be independently connectable to the physical layer for connection with the physical layer and an ESC(EtherCAT Slave Controller) which is MAC of the EtherCAT slave.
摘要翻译：目的：提供用于IEC（国际电工委员会）61800基本功率驱动器系统的EtherCAT（用于控制自动化技术的以太网）从站模块设备，以通过使用标准以太网帧来支持出色的兼容性和高带宽。构成：一个EtherCAT从站（120）与中央控制器（100）和每个PDS（电源驱动器系统）（150）通信。 EtherCAT从站由物理层（121），端口（122），ESC（123），节点控制器（124）和EtherCAT堆栈（125）组成。物理层包括两个RJ-45连接器和一个以太网收发器与EtherCAT主机（110）进行通信。该端口提供MII（媒体独立接口）模式的接口，可独立连接到物理层与物理层的连接以及作为EtherCAT从站MAC的ESC（EtherCAT从属控制器）。

8. 发明公开

KR1020100106768A 플렉스레이 프로토콜에서의 통신 노드 기반 스케쥴링 방법 无效
标题翻译：灵活协议通信节点调度方法
公开(公告)号：KR1020100106768A
公开(公告)日：2010-10-04
申请号：KR1020090024935
申请日：2009-03-24
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 하경남
IPC分类号： H04L12/40
CPC分类号： H04L12/4015 , H04L2012/40241
摘要： PURPOSE: A communication node based scheduling method of flexray protocol is provided to transmit a plurality of sub messages within one payload, thereby effectively utilizing the large flexray payload. CONSTITUTION: One static slot is assigned per communication node which is expected to be transmitted. A transmission node which is expected to transmit sub message among the communication node includes all sub message which is expected to be transmitted within one frame. The frame is transmitted from the assigned static slot. It is determined whether the sub message is the message which oneself want to receive or not in other communication node which receives a frame included in the all sub message.
摘要翻译：目的：提供一种基于通信节点的柔性协议调度方法，以在一个有效载荷内发送多个子消息，从而有效地利用大的挠性载荷。构成：预计将要传输的每个通信节点分配一个静态时隙。期望在通信节点之间发送子消息的传输节点包括期望在一帧内传输的所有子消息。帧从分配的静态时隙发送。确定子消息是否在接收包括在所有子消息中的帧的其他通信节点中自己想要接收的消息。

9. 发明授权

KR101507016B1 플랙스레이 네트워크를 위한 메시지 패킹 방법 有权
标题翻译： FlexRay网络的消息打包方法
公开(公告)号：KR101507016B1
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：KR1020130158285
申请日：2013-12-18
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 송영훈
IPC分类号： H04L12/28 , H04L29/06
CPC分类号： H04L12/40156 , H04L12/4015 , H04L2012/40241
摘要： 본발명은 FlexRay 네트워크설계비용을최소화하고설계자의편의를최대화하기위하여 FlexRay 네트워크의스케줄링에대한평가지표를설정하고이 평가지표를최적화시키는정적슬롯의길이를결정하는플랙스레이네트워크를위한메시지패킹방법에관한것으로, 메시지의패킹을노드별로실행하고메시지의 ID가빠른것에중요도를부여하기위해노드와메세지의분류작업을실행하는단계;정적슬롯사이즈를계산하는단계;FF(First Fit)/BF(Best Fit)패킹을하고, 패킹에사용된정적슬롯개수로최소베이스사이클과최대베이스사이클을설정하는단계;α(사용율), β(송신지연), γ(송신효율)의가중치를설정하여평가함수로결과를평가하고저장하는단계;를포함하는것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种FlexRay网络的消息打包方法，用于设置FlexRay网络调度的评估指标，以及确定优化评估指标的永久时隙的长度，使FlexRay网络设计成本最小化，以及设计师的便利最大化。该方法包括以下步骤：通过节点执行消息的打包，并执行节点的分类作业和消息，以分配对高度排名的消息ID的重要性; 计算永久槽的尺寸; 执行FF（First Fit）/ BF（Best Fit）包装，并设置包装中使用的永久槽数量的最小基本循环和最大基本循环; 通过设定使用率（α），传输延迟（β）和传输效率（γ）的加权值来评估和存储作为评估功能的结果。

10. 发明授权

KR101324746B1 끼어들기 차량을 고려한 차량용 충돌방지방법 및 장치 有权
标题翻译：考虑车道违章车的碰撞避免方法及其装置
公开(公告)号：KR101324746B1
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020110147324
申请日：2011-12-30
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김만호
IPC分类号： B60W30/08 , B60W50/14
摘要： 본발명은끼어들기차량을고려한차량용충돌방지방법및 장치에관한것으로, 근거리에서가장빈번하게접촉사고를야기하는주행차량과전방차량사이에측방차량이끼어드는경우와, 주행차량과측방차량사이에전방차량이끼어드는경우를대비하여충돌을예측하고방지할수 있도록한 것이다. 이러한, 본발명은충돌방지방법의경우, 주행차량의전방과측방을감지하고, 측방차량이감지되면, 상기측방차량이주행차량과전방차량사이로끼어들가능성여부를판단하며, 전방차량이감지되면, 상기전방차량이주행차량과측방차량사이로끼어들가능성여부를판단하며, 측방차량이나전방차량이끼어들가능성이있다고판단되는경우, 충돌가능성에따라경보를발하는것을특징으로이루어진다.

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