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1. 发明授权

KR100974404B1 이중화 구조를 갖는 ＣＡＮ용 ＩＥＥＥ 1451 기반 스마트 모듈 失效
标题翻译：具有冗余结构的IEEE 1451基于智能模块的控制器区域网络
公开(公告)号：KR100974404B1
公开(公告)日：2010-08-05
申请号：KR1020090034292
申请日：2009-04-20
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김현희 , 박지훈
IPC分类号： H04L12/16 , H04L12/24
CPC分类号： H04L41/0668 , H04L2012/40215
摘要： PURPOSE: A smart module based on IEEE 1452 for CAN having double structure is provided to enable a sub communication node to effectively perform a backup when one communication node is out of order, thereby improving a stability of a system. CONSTITUTION: A first smart module(100) is connected to a sensor and functions as a main control node. A second smart module(200) is connected to the sensor and communicates with the main control node through a CAN(Car Area Network), thereby functions as a sub control module when the main control node is out of order. The main control node and the sub control node respectively process a sensor signal. If the main control node normally operates at a reset, the sub controlling node gives a control right to the main control node and maintains a standby state.
摘要翻译：目的：提供一种基于具有双重结构的CAN的IEEE 1452智能模块，使得一个通信节点出现故障时，子通信节点能够有效地执行备份，从而提高系统的稳定性。构成：第一个智能模块（100）连接到传感器并用作主控节点。第二智能模块（200）连接到传感器并通过CAN（汽车区域网络）与主控制节点通信，从而当主控制节点出现故障时用作子控制模块。主控节点和子控制节点分别处理传感器信号。如果主控制节点正常地进行复位操作，则子控制节点给予主控制节点的控制权并保持待机状态。

2. 发明公开

KR1020170086928A 양팔 협조 조립 로봇의 센서리스 조립력 추정 방법 审中-实审
标题翻译：装配机器人的无传感器装配力估计方法
公开(公告)号：KR1020170086928A
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160006575
申请日：2016-01-19
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이민철 , 김현희
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본발명은로봇의말단부에작용하는조립력에대한정보를소프트웨어적으로추정하기위한방법으로, SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을활용하여로봇의구동모터부의엔코더위치정보만으로조립력을추정하고, 추정된조립력을활용하여부품의미끄러짐, 불완전결함, 파손등을방지할수 있는양팔협조조립로봇의센서리스조립력추정방법을제공하기위한것으로서, 컨트롤러부의슬라이딩섭동관측기는구동모터부의엔코더로부터엔코더신호를입력받는단계와, 슬라이딩섭동관측기를통해 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을이용하여섭동값을산출하는단계와, 섭동관측기를통해상기산출된섭동값에서쿨롱마찰력등의영향을제거하고저역통과필터를적용하여오차를해소하여, 최종적인외력추정값을산출하는단계로이루어지는데있다.
摘要翻译：本发明是一种方法，装配力仅由机器人的编码器位置信息驱动马达部利用SMCSPO（滑模控制与滑动扰动观测）算法用于估计关于作用在软件机器人的前端装配力信息估计，和组分的滑移通过使用所估计的装配力，不完整的缺陷，对于用于设计用于防止损坏，例如装配机器人，控制器滑动扰动观测器单元的两武装合作提供传感器更少的组装功率估计方法是一种驱动电机部分的编码器从，如库仑摩擦在这样通过步骤中计算出的扰动值，和一个扰动观测器在接收到的编码器信号，经由使用SMCSPO滑动扰动观测器的步骤（滑动模式控制用的滑动扰动观测器）算法计算所述扰动值通过应用低通滤波器消除影响并消除误差，并计算最终估计的外力马金吧。

3. 发明公开

KR1020170086922A 심장재활을 위한 환자 맞춤형 IT 융합 유산소 운동 트레드밀 시스템 审中-实审
标题翻译：针对心脏康复的患者量身定制的IT收敛性有氧运动跑步机系统
公开(公告)号：KR1020170086922A
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160006557
申请日：2016-01-19
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이민철 , 신명준 , 신용범 , 최정현 , 김현희
IPC分类号： A63B22/02 , A63B24/00
摘要： 본발명은심장재활을위한환자맞춤형 IT 융합유산소운동트레드밀시스템에관한것으로서, 본발명에따른트레드밀시스템은심박수정보에따라환자의심박수가목표심박수에일정하게유지될수 있도록운동강도를자동으로조절하는강인제어를포함한심장재활트레드밀시스템과; 운동중 혈압변화, 산소포화도, 심박수등의다중생체신호를보관및 분석할 수있는센서와; 센서와연계하여심장재활센터의전문가가환자의상태를지속적으로모니터링할 수있는심장질환치료환경의구축에대한아이디어를포함하여심장재활을위한환자맞춤형 IT 융합유산소운동트레드밀시스템이다. 따라서, 기존일반인들만활용할수 있었던트레드밀을중증심장환자들도심장재활센터를방문하지않고도지역사회에서안전하게심장재활을위해사용할수 있으며, 심장재활전문가는장기간의환자운동패턴분석을통해심장질환치료에반영할수 있는효과를제공하는데에그 특징이있다.
摘要翻译：本发明涉及用于心脏康复患者特定的IT融合有氧运动跑步机系统中，根据本发明的跑步机系统是稳健的自动调节强度被保持在患者的心脏速率是恒定的，以根据所述心脏速率信息的目标心脏速率包括控制的心脏康复跑步机系统; 一种能够存储和分析多种生物信号的传感器，如运动时血压的变化，氧饱和度和心率; 在具有传感器特定患者的IT融合跑步机心肺系统的专家在心脏康复心脏康复中心，包括建立心脏疾病环境的理念，不断监测患者的病情结合。因此，在跑步机上能只利用现有的公共的，可以在社区用于心脏康复治疗安全，而无需对患者进行运动模式分析长时间的参观心脏康复中心还严重心脏病患者，心脏康复专家在心脏疾病它具有提供可反映效果的特点。

4. 发明授权

KR101617820B1 착용형 2축 손목 재활 로봇 有权
标题翻译：耐磨2自由度手术机器人
公开(公告)号：KR101617820B1
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：KR1020150023485
申请日：2015-02-16
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이민철 , 김현희
IPC分类号： A61H1/02 , A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0285 , A61H1/00 , A61H2201/1659 , A61H2205/065
摘要： 본발명은피훈련자의손에착용된상태에서 2개의구동기가서로간섭을받지않고피치축(pitch aixs)을중심으로한 손목의상하방향운동과요축(yaw axis)을중심으로한 손목의좌우방향운동을수행할수 있도록한 착용형 2축손목재활로봇에관한것으로, 본발명의착용형 2축손목재활로봇은, 피훈련자의손목이삽입되어지지되는손목착용부와; 상기손목착용부의전방에일정거리이격되게설치되며, 피훈련자의손이삽입되어지지되는손착용부와; 상기손목착용부에지면(地面)에대해수직한요축(yaw axis)을중심으로좌우방향으로회전하도록설치된요축회동판과; 상기손목착용부에설치되어상기요축회동판을요축을중심으로정해진각도범위로회전시키는요축구동기와; 일단이상기요축회동판에연결되고타단이상기손착용부에연결되는제1링크부재와; 상기손목착용부에설치되어상기요축회동판을요축을중심으로정해진각도범위로회전시키는요축구동기와; 상기손목착용부의일측에지면(地面)에대해수평한피치축(pitch axis)을중심으로상하방향으로회전하도록설치된피치축회동판과; 상기손목착용부의일측에설치되어상기피치축회동판을피치축을중심으로회전시키는피치축구동기와; 일단이상기피치축회동판에연결되고타단이상기손착용부에연결되는제2링크부재를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种穿戴式双轴腕关节康复机器人，其被放置在被训练者的手上，并且允许两个致动器执行手腕相对于俯仰轴线的上下运动，右侧和右侧 - 相对于偏转轴线的手腕的轻微运动而不彼此干扰。根据本发明，可穿戴式双轴腕关节康复机器人包括：被佩戴人的手腕被插入和支撑在其中的手腕佩戴部分; 手部佩戴部，其被安装成在手腕佩戴部的前方以规则的间隔分开，并且被训练者的手插入并支撑在该佩戴部中; 安装在腕部佩戴部上的偏转轴旋转板相对于垂直于地面的偏转轴线进行双向旋转; 安装在所述腕部佩戴部上以使所述偏航轴旋转板相对于所述偏转轴线以预定角度范围旋转的偏航轴致动器; 第一连杆构件，其一端连接到偏转轴旋转板，另一端连接到手佩戴部; 安装在所述腕部佩戴部的一侧的俯仰轴旋转板，其相对于与所述地面平行的俯仰轴线垂直旋转; 安装在所述腕部佩戴部的一侧的俯仰轴致动器，使所述俯仰轴旋转板相对于俯仰轴旋转; 以及第二连杆构件，其一端连接到俯仰轴旋转板，另一端连接到手部磨损部。

5. 发明授权

KR101086956B1 심박동을 이용한 ＰＭＶ 기반 냉난방 제어 방법 有权
标题翻译：基于PMV的空调控制方法采用居民心率
公开(公告)号：KR101086956B1
公开(公告)日：2011-11-29
申请号：KR1020090032430
申请日：2009-04-14
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김현희
IPC分类号： H04L12/16
摘要： 본 발명은 심박동을 이용한 PMV 기반 냉난방 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 거주자의 대사량 변화와 실내 주변환경을 실시간으로 분석하여 거주자 중심의 능동적인 냉난방 환경을 조성할 수 있는 심박동을 이용한 PMV 기반 냉난방 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 심박동을 이용한 PMV 기반 냉난방 제어 방법은 거주자 위치 인식기에 의하여 들어온 거주자의 위치 정보를 가상 홈 맵에 기록하는 거주자 위치 인식 단계; 거주자의 심전도를 측정하고 심박동을 계산하는 심박동 계산 단계; 환경 센서로부터 획득한 실내 환경 정보와 거주자의 개인상황 정보를 종합하여 거주자의 예상 온열감을 계산하는 PMV 계산 단계; 그리고 계산된 PMV 및 거주자의 위치를 기반으로 홈 네트워크를 통하여 스마트 홈의 냉난방공조기기에 제어 명령을 전송하는 실내 환경 제어 단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 심박동을 이용한 PMV 기반 냉난방 제어 방법에 의하면 거주자의 대사량 변화와 실내 주변환경을 실시간으로 더욱 정확하게 분석하여 거주자 중심의 능동적인 냉난방 환경을 조성할 수 있는 효과가 있다.
냉난방 제어, 스마트 홈(smart home), 예상 온열감(PMV), 심전도, 심박동

6. 发明公开

KR1020100113888A 심박동을 이용한 ＰＭＶ 기반 냉난방 제어 방법 有权
标题翻译：基于PMV的空调控制方法使用居民的心率
公开(公告)号：KR1020100113888A
公开(公告)日：2010-10-22
申请号：KR1020090032430
申请日：2009-04-14
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 이석 , 이경창 , 김현희
IPC分类号： H04L12/16
CPC分类号： H04L12/282 , A61B5/0456 , H04L12/2829
摘要： PURPOSE: A PMV based air-conditioner control method using a heart rate is provided to accurately analyze a change of a metabolic rate of a resident and an indoor environment, thereby making an air-conditioning and heating environment based on a resident. CONSTITUTION: Location information of a resident is recorded in a virtual home map through a resident location recognizer. Electrocardiogram of the resident is measured. The heart rate of the resident is calculated. A PMV(Predicted Mean Vote) of the resident is calculated by indoor environment information and personal situation information of the resident through an environment sensor. A control command is transmitted to an air-conditioning and heating system of a smart home through a home network based on the calculated PMV and the location information of the resident.
摘要翻译：目的：提供一种使用心率的基于PMV的空调控制方法，以准确地分析居民和室内环境的代谢率的变化，从而根据居民进行空调和加热环境。规定：居民的位置信息通过居民位置识别器记录在虚拟家庭地图中。测量居民的心电图。计算居民心率。居民的PMV（预测平均投票）通过环境传感器的居民的室内环境信息和个人情况信息计算。基于所计算的PMV和居民的位置信息，通过家庭网络将控制命令传输到智能家居的空调和加热系统。

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