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1. 发明公开

KR1020040056759A 4축기구부 로봇을 이용한 자동 용접장치 失效
标题翻译：自动焊机使用机器人与四轴机构单位
公开(公告)号：KR1020040056759A
公开(公告)日：2004-07-01
申请号：KR1020020083316
申请日：2002-12-24
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 한종만 , 이원구 , 노종화 , 차주용 , 김창세
IPC分类号： B23K9/095
摘要： PURPOSE: An automatic welder using a robot with four axis mechanism units is provided to improve operation efficiency and productivity by multi-layer welding a part that a general welding carriage doesn't approach by instantaneously coping with the change of welding conditions as the weaving width, welding speed, and height of a torch. CONSTITUTION: An automatic welder using a robot with four axis mechanism units is composed of an X-axis mechanism unit(20) horizontally transferred along a traveling rail(22) arranged in the direction of a weld line(A); a Y-axis mechanism unit(40) mounted to the X-axis mechanism unit and transferred in the direction of a plane perpendicular to the traveling rail; a Z-axis mechanism unit(50) installed to the Y-axis mechanism unit and transferred in the perpendicular direction to the plane of X and Y axes; and a T-axis mechanism unit(60) mounted to the Z-axis mechanism unit to rotate at the original position. A torch(30) of a CO2(Carbon Dioxide) welder is fixed and installed to the T-axis mechanism unit. Accordingly, the welding speed, weaving patterns, height, and arc length of the torch are regulated and the torch is rotated at both ends of a welding length at the predetermined angle by the four axis mechanism units.
摘要翻译：目的：使用具有四轴机构单元的机器人的自动焊机，通过多层焊接一般焊接托架不接近的部件，通过瞬时应对焊接条件的变化作为编织宽度，提高操作效率和生产率，焊接速度和焊炬的高度。构成：使用具有四轴机构单元的机器人的自动焊机由沿着焊接线（A）的方向配置的行进轨道（22）水平传递的X轴机构单元（20）构成。 Y轴机构单元，安装在所述X轴机构单元上，并沿垂直于所述行进导轨的平面方向传递; Z轴机构单元（50），其安装在所述Y轴机构单元上并沿与X轴和Y轴平面垂直的方向传递; 以及安装在所述Z轴机构单元上以在原始位置旋转的T轴机构单元（60）。二氧化碳（二氧化碳）焊机的割炬（30）固定并安装在T轴机构单元上。因此，焊枪的焊接速度，编织图案，高度和电弧长度被调节，并且通过四轴机构单元将焊炬在焊接长度的两端以预定角度旋转。

2. 发明授权

KR100434612B1 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법 有权
标题翻译： 모듈을이용한로봇프래밍래밍래밍법법
公开(公告)号：KR100434612B1
公开(公告)日：2004-06-05
申请号：KR1020010043097
申请日：2001-07-18
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 이지형 , 황하성 , 한동수 , 김창세 , 권순창
IPC分类号： B25J9/16
摘要： PURPOSE: A method of an off-line programming for robots is provided to control welding robots by quickly and precisely making robot control programs by using modules. CONSTITUTION: A working cell(50), which is the subject of a welding process, is selected. The selected working cell is classified into various modules. Then, whether the shape of the working cell(50) is achieved by using a combination of previous modules is checked. When the shape is achieved, predetermined module(60) is combined. Otherwise, a new module is created. Then, an operation order file(70) is prepared by using modules and operations of modules required for forming the shape of the working cell(50). Combining modules and a process of compiling creates a working program.
摘要翻译：目的：提供一种机器人离线编程方法，通过使用模块快速精确地制作机器人控制程序，以控制焊接机器人。构成：选择一个工作单元（50），它是焊接过程的主题。所选择的工作单元被分为各种模块。然后，检查工作单元（50）的形状是否通过使用先前模块的组合来实现。当达到形状时，组合预定模块（60）。否则，将创建一个新模块。然后，通过使用形成工作单元（50）的形状所需的模块和模块的操作来准备操作指令文件（70）。组合模块和编译过程创建了一个工作程序。

3. 发明公开

KR1020030008447A 모듈을 이용한 로봇 오프라인 프로그래밍 방법 有权
标题翻译：使用模块进行机器人离线编程的方法
公开(公告)号：KR1020030008447A
公开(公告)日：2003-01-29
申请号：KR1020010043097
申请日：2001-07-18
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 이지형 , 황하성 , 한동수 , 김창세 , 권순창
IPC分类号： B25J9/16
摘要： PURPOSE: A method of an off-line programming for robots is provided to control welding robots by quickly and precisely making robot control programs by using modules. CONSTITUTION: A working cell(50), which is the subject of a welding process, is selected. The selected working cell is classified into various modules. Then, whether the shape of the working cell(50) is achieved by using a combination of previous modules is checked. When the shape is achieved, predetermined module(60) is combined. Otherwise, a new module is created. Then, an operation order file(70) is prepared by using modules and operations of modules required for forming the shape of the working cell(50). Combining modules and a process of compiling creates a working program.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人的离线编程方法，通过使用模块快速准确地制作机器人控制程序来控制焊接机器人。构成：选择作为焊接工艺对象的工作电池（50）。所选择的工作单元被分为各种模块。然后，检查通过使用先前模块的组合来实现工作单元（50）的形状。当实现形状时，组合预定模块（60）。否则，将创建一个新的模块。然后，通过使用形成工作单元（50）的形状所需的模块的模块和操作来准备操作顺序文件（70）。组合模块和编译过程创建一个工作程序。

4. 发明授权

KR100614298B1 4축기구부 로봇을 이용한 자동 용접장치 失效
标题翻译：自动焊接M / C
公开(公告)号：KR100614298B1
公开(公告)日：2006-08-21
申请号：KR1020020083316
申请日：2002-12-24
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 한종만 , 이원구 , 노종화 , 차주용 , 김창세
IPC分类号： B23K9/095
摘要： 본 발명은 토치의 위빙 폭, 용접속도, 높이 등과 같은 용접조건의 변화에 따른 순시 대응으로 일반 용접캐리지로 접근 할 수 없는 부분에 대해서 다층 자동용접도 가능하게 하여 작업성, 생산성 향상에 크게 기여할 수 있도록 개선된 4축기구부 로봇을 이용한 자동 용접장치를 제공함에 있다.
이를 위해 본 발명에서는 용접선(A) 방향(X축)으로 배치되는 주행레일(22)을 따라 수평 이송되는 X축기구부(20), 상기 X축기구부(20)에 장착되어 주행레일(22)과 수직한 평면 방향(Y축)으로 이송되는 Y축기구부(40), 상기 Y축기구부(40)에 장착되어 X축과 Y축의 평면에 수직한 방향(Z축)으로 이송되는 Z축기구부(50), 상기 Z축기구부(50)에 장착되어 제자리에서 회전 운동하는 T축기구부(60), 상기 T축기구부(60)에 토치(30)를 고정되게 설치하여 상기한 4축기구부에 의해 토치(30)의 용접속도, 위빙 패턴, 높이(아크 길이) 및 아크 길이, 용접장의 양쪽 끝단에서 회전 운동시키도록 구성됨을 그 특징으로 함.
4축기구부, 자동용접장치, 리모콘

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