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81. 发明公开

KR1020110076420A 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템 有权
标题翻译：公共机构的通信装置和通信方法，以及用于执行通信方法的计算机可读介质记录程序和用于公共性能的机器人的系统
公开(公告)号：KR1020110076420A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090133122
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： A63J5/00 , B25J13/00
CPC分类号： A63J5/00 , B25J13/00
摘要： PURPOSE: A communication apparatus and a communication method of a performance robot, a computer readable medium, and a robot performance system are provided to solve a communication problem between actors during performance. CONSTITUTION: A robot performance system comprises: a performance robot(200) which transmits robot monitoring information or receives robot control information according to a first wireless communications method and transmits robot audio data according to a second wireless communication method; an operator(300) which controls the performance robot and receives robot audio data from the performance robot according to the second wireless communication method; and performance equipment(400) which outputs robot audio data received in the operator.
摘要翻译：目的：提供性能机器人，计算机可读介质和机器人性能系统的通信装置和通信方法，以解决演员之间的通信问题。一种机器人性能系统，包括：执行机器人监视信息或者根据第一无线通信方法接收机器人控制信息的性能机器人，并且根据第二无线通信方法发送机器人音频数据; 根据第二无线通信方法控制演奏机器人并从演奏机器人接收机器人音频数据的操作员（300）; 以及输出在操作者中接收的机器人音频数据的演奏设备（400）。

82. 发明公开

KR1020110060315A 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법 有权
标题翻译：一种识别道路驾驶机器人自身定位的方法
公开(公告)号：KR1020110060315A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116861
申请日：2009-11-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이동훈 , 손수경 , 양광웅 , 박종환 , 이호길
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： PURPOSE: A self-positioning method of a road-driving robot is provided to stably recognize the accurate position by calculating a virtual position according to a driving distance measured by an odometer and increasing the accuracy of the position using landmarks in a road image. CONSTITUTION: A self-positioning method of a road-driving robot(10) is as follows. A driving distance from the previous position to a moved position is measured through an odometer(12). The positions of road landmarks are extracted from a road image captured by a camera(11) at the moved position. A plurality of virtual positions moved from the previous position by the driving distance are created. The moved position is estimated from the average of virtual positions, wherein the weighted values are calculated as the accuracy of the landmark positions on the image, the virtual images are weighted and sampled again. The position of the robot is calculated through repetition of the above steps.
摘要翻译：目的：提供道路驾驶机器人的自定位方法，以通过根据里程表测量的驾驶距离计算虚拟位置并且使用道路图像中的地标增加位置的准确度来稳定地识别准确的位置。构成：道路驾驶机器人（10）的自定位方法如下。通过里程表（12）测量从前一位置到移动位置的行驶距离。从位于移动位置的相机（11）拍摄的道路图像中提取道路地标的位置。创建从前一位置移动驾驶距离的多个虚拟位置。从虚拟位置的平均值估计移动位置，其中加权值被计算为图像上的界标位置的精度，再次对虚像进行加权和采样。通过重复上述步骤来计算机器人的位置。

83. 实用新型

KR2020100006989U 안드로이드 로봇 얼굴 표정생성을 위한 근육형상 접착구조물 无效
标题翻译：用于制作微型机器人脸部表情的肌肉形状的结构
公开(公告)号：KR2020100006989U
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR2020080017371
申请日：2008-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이호길
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/08
摘要： 본 고안은 안드로이드 로봇 얼굴 표정생성을 위한 근육형상 접착구조물에 관한 것이다.
본 고안에 따른 접착구조물은 안드로이드 로봇의 얼굴 표정 생성을 위해 실제 사람의 근육에 기초하여 보형물을 제작하고, 적절한 위치에 부착함으로써 실제 형상을 움직였을 때 사람의 얼굴 근육과 유사한 표현이 가능하여, 안드로이드 로봇 분야에 유용하게 사용될 수 있다.
안드로이드, 로봇, 얼굴, 근육, 보형물

84. 发明授权

KR100900980B1 디바이스의 응답 지연을 고려한 데이터 전송 시스템 및방법 有权
标题翻译：用于考虑CAN设备响应延迟的数据传输系统和方法
公开(公告)号：KR100900980B1
公开(公告)日：2009-06-04
申请号：KR1020070071016
申请日：2007-07-16
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 신은철 , 이호길 , 김홍석 , 손웅희
IPC分类号： G06F13/14
摘要： 본 발명은, 마스터와 적어도 하나의 슬레이브를 포함하는 분산네트워크 시스템에서의 통신 프로토콜을 통한 데이터 송수신 과정에 있어서, 상기 마스터에서 상기 슬레이브의 요청 명령에 대한 총 응답 시간을 분석하는 단계; 상기 총 응답시간 중 슬레이브 내에서의 응답 시간(Td)을 분석하는 단계; 상기 마스터에서 어느 하나의 슬레이브에 요청 명령을 전송하는 단계; 및 상기 마스터에서 상기 요청 명령을 수신한 상기 슬레이브로부터 응답을 수신하기 전 타 슬레이브에 요청 명령을 전송하는 단계를 포함하는 디바이스의 응답 지연을 고려한 데이터 전송 방법을 제공한다.
분산네트워크, CAN, 마스터, 슬레이브, 데이터 전송

85. 发明授权

KR100890526B1 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조 방법 有权
标题翻译：运动控制器使用遗传算法的自动调谐方法
公开(公告)号：KR100890526B1
公开(公告)日：2009-03-27
申请号：KR1020070070377
申请日：2007-07-13
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이중재 , 양광웅 , 최무성 , 신은철 , 이호길
IPC分类号： H02P21/00 , H02P27/08
摘要： 본 발명은, 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법에 관한 것으로서, P, I, D 제어이득을 유전자로 설정하고, 상기 P, I, D 제어이득을 모션 제어기에 설정하여 제어를 수행한 후, 그 제어 결과에 대하여 적합도 함수를 기준으로 적정 여부를 판단한 후, 상기 적합도 함수를 기준으로 한 판단 결과에 따라서, 적정 제어 이득은 다음 세대로 유전시키고, 그 외 제어 이득은 선택, 교차, 및 변이를 이용하여 유전자를 진화시켜, 적정 P, I, D 제어이득이 선택하는 것이다.
자동 동조, 모션 제어, 유전자 알고리즘, CAN 통신

86. 发明授权

KR100883792B1 이동 로봇의 위치 추정 시스템 및 그 방법 失效
标题翻译：运动机器人及其方法的假定位置系统
公开(公告)号：KR100883792B1
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：KR1020060031775
申请日：2006-04-07
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 권상주 , 이호길 , 김홍석
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/14
摘要： 본 발명은 이동 로봇이 위치 측정 센서와 오도메트리 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정할 때, 이동 로봇의 추정위치와 실제위치 사이의 차를 최소화하기 위해 위치 추정기에 섭동관측자(perturbation estimator)를 사용하여 정확도를 높인 이동 로봇의 위치 추정 시스템 및 그 방법에 대한 것이다.
본 발명은 로봇의 위치를 측정하는 적어도 하나의 위치측정센서를 구비한 이동 로봇의 위치 추정 시스템에 있어서, 오도메트리를 측정하는 적어도 두 개 이상의 변위측정센서, 상기 오도메트리 정보로부터 로봇의 이동량을 예측하는 예측부, 상기 위치측정센서의 위치 정보를 이용하여 상기 로봇의 위치를 수정하여 상기 예측부로 출력하는 수정부 및 상기 수정부에 의한 상기 로봇의 위치와 상기 예측부에 의한 상기 로봇의 위치 사이의 섭동을 계산하여 추정 위치를 산출하고, 상기 예측부의 위치를 갱신하는 섭동관측부를 포함하고, 상기 변위측정센서는 엔코더, 자이로 센서, 가속도 센서 중에서 선택된 두 개 이상의 조합을 이용하여 오도메트리를 측정하는 것을 특징으로 한다.
로봇, 위치, 추정, 예측, 섭동

87. 发明公开

KR1020090007846A 디바이스의 응답 지연을 고려한 데이터 전송 시스템 및방법 有权
标题翻译：数据传输系统和考虑CAN设备响应延迟的方法
公开(公告)号：KR1020090007846A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：KR1020070071016
申请日：2007-07-16
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 신은철 , 이호길 , 김홍석 , 손웅희
IPC分类号： G06F13/14
摘要： A data transmission system and a method thereof for considering the answer delay of the device capable of transmitting a request command are provided to analyze a slave receiving the invitation command from a master in a response delay time. A slave(200) communicates with a master(100) through an open protocol in a point to point method. The master measures the time for requesting the slave. The master transmits the request signal for the response delay time. A number in which master reports a request for the response delay time is determined to the other slave.
摘要翻译：提供一种用于考虑能够发送请求命令的设备的应答延迟的数据传输系统及其方法，以在响应延迟时间内分析从主设备接收邀请命令的从设备。从站（200）通过点对点方式通过开放协议与主站（100）进行通信。主人测量请求奴隶的时间。主机发送响应延迟时间的请求信号。确定主机报告响应延迟时间的请求的数字被确定给另一个从站。

88. 发明公开

KR1020090006926A 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조 방법 有权
标题翻译：运动控制器和使用遗传算法的自动调谐方法
公开(公告)号：KR1020090006926A
公开(公告)日：2009-01-16
申请号：KR1020070070377
申请日：2007-07-13
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이중재 , 양광웅 , 최무성 , 신은철 , 이호길
IPC分类号： H02P21/00 , H02P27/08
CPC分类号： H02P21/0003 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P27/08
摘要： A motion controller using genetic algorithm and auto tuning method thereof are provided to facilitate control gain of motion controller by changing interface according to kind of device. A motion controller using genetic algorithm comprises a current control loop(100), a speed control loop(200), and a position control loop(300). The current control loop receives a supply current from a motor, and calculates a control gain through a current proportional integral controller(110) and a gain function(120). The speed control loop receives the number of rotation of an encoder per a control cycle of the motor, calculates a speed of the motor, and calculates a control gain through a speed proportional integral controller(210). The position control loop includes a feed forward controller(310) and a position proportional controller(320). The feed forward controller generates a speed of each position with a profile generation method by calculating a shifting distance of the motor. The position proportional controller performs a correction control about a position.
摘要翻译：提供了使用遗传算法和自动调谐方法的运动控制器，以便通过根据设备的种类改变界面来促进运动控制器的控制增益。使用遗传算法的运动控制器包括电流控制回路（100），速度控制回路（200）和位置控制回路（300）。电流控制回路从电机接收电源电流，并通过电流比例积分控制器（110）和增益功能（120）计算控制增益。速度控制回路根据电动机的控制周期接收编码器的旋转次数，计算电动机的速度，并通过速度比例积分控制器（210）计算控制增益。位置控制回路包括前馈控制器（310）和位置比例控制器（320）。前馈控制器通过计算电动机的移动距离，利用轮廓产生方法产生每个位置的速度。位置比例控制器执行关于位置的校正控制。

89. 发明授权

KR100853426B1 인간형 로봇의 장치관리자 및 관리 방법 失效
标题翻译：人机器人的设备管理和管理方法
公开(公告)号：KR100853426B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020060130634
申请日：2006-12-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 이호길 , 김홍석 , 최무성 , 원대희
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16
摘要： 본 발명은, 인간형 로봇의 소프트웨어 구조에 관한 것으로, 상세하게는 로봇에 사용되는 장치의 호환성 확보를 위한 인간형 로봇의 장치관리자 및 관리 방법을 제공한다.
본 발명은, 하드웨어 장치를 구동하기 위한 소프트웨어로서 로봇에 사용되는 장치에 맞게 일반화되는 장치 드라이버; 장치의 다양한 특징들이 기술되어 저장되는 장치 프로파일; 응용 프로그램이 시작되면서 생성한 상기 장치 드라이버를 등록하고 보관하는 장치 컨테이너; 및 통신 매체에 대응하여 생성되어, 통신 매체에 연결된 장치와 응용 프로그램 간의 데이터 전송을 중계하는 동기화 프로세서를 포함하는 인간형 로봇의 장치관리자를 제공한다.
로봇, 장치관리자, 장치 드라이버

90. 发明公开

KR1020080057401A 인간형 로봇의 장치관리자 및 관리 방법 失效
标题翻译：人类机器人设备管理与管理方法
公开(公告)号：KR1020080057401A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：KR1020060130634
申请日：2006-12-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 이호길 , 김홍석 , 최무성 , 원대희
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16
摘要： A device manger and a managing method of a human-type robot are provided to employ a device container having a reference of a device driver and allow the device driver to have a device profile. A device manager of a human-type robot includes a device driver(313), a device profile(314), a device container(311), and a synchronization processor(312). The device driver is a software used to drive a hardware. The device profile stores various features of devices. The device container registers and stores the device driver created when an application program starts. The synchronization processor is created corresponding to a telecommunication medium. The synchronization processor intermediates between a device connected to the telecommunication medium and the application program.
摘要翻译：提供了一种人机器人的装置管理器和管理方法以使用具有设备驱动器的参考的设备容器并且允许设备驱动器具有设备简档。人型机器人的设备管理器包括设备驱动器（313），设备简档（314），设备容器（311）和同步处理器（312）。设备驱动程序是用于驱动硬件的软件。设备配置文件存储设备的各种功能。设备容器注册并存储应用程序启动时创建的设备驱动程序。创建对应于电信媒体的同步处理器。同步处理器在连接到电信介质的设备和应用程序之间进行中介。

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