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1. 发明授权

KR101100827B1 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법 有权
标题翻译：识别道路驾驶机器人的自身定位的方法
公开(公告)号：KR101100827B1
公开(公告)日：2012-01-02
申请号：KR1020090116861
申请日：2009-11-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이동훈 , 손수경 , 양광웅 , 박종환 , 이호길
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： 주행계에 의해 측정한 주행거리로부터 이동위치의 가상위치들을 구하고 평균하여 이동위치를 추정하되, 도로 이미지를 이용하여 가상위치들을 다시 샘플링하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법에 관한 것으로서, (a) 주행계를 통해 이전위치에서 이동위치까지 주행한 주행거리를 측정하는 단계; (b) 카메라에 의해 촬상된 이동위치에서의 도로 이미지로부터 도로상의 랜드마크의 위치(이하 이미지상 랜드마크 위치)를 추출하는 단계; (c) 이전위치에서 주행거리만큼 이동했을 다수의 가상위치를 발생시키고 상기 가상위치의 평균으로 이동위치를 추정하되, 상기 이미지상 랜드마크 위치의 정확도로 상기 가중치를 구하여 가상위치를 가중하여 다시 샘플링하는 단계; 및 (d) 상기 (a) 내지 (c)단계를 반복하여 주행하는 자기 위치(또는 이동위치)를 구하는 단계로 구분되는 구성을 마련한다.
상기와 같은 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법에 의해, 1차적으로 주행계의 주행거리에 따라 가상위치를 구하고 도로 이미지의 랜드마크로 위치의 정확도를 높임으로써, 보다 안정적이면서 정확한 위치를 파악할 수 있다.
도로, 주행, 로봇, 이미지, 가상위치, 랜드마크

2. 发明公开

KR1020110060315A 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법 有权
标题翻译：一种识别道路驾驶机器人自身定位的方法
公开(公告)号：KR1020110060315A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116861
申请日：2009-11-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이동훈 , 손수경 , 양광웅 , 박종환 , 이호길
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： PURPOSE: A self-positioning method of a road-driving robot is provided to stably recognize the accurate position by calculating a virtual position according to a driving distance measured by an odometer and increasing the accuracy of the position using landmarks in a road image. CONSTITUTION: A self-positioning method of a road-driving robot(10) is as follows. A driving distance from the previous position to a moved position is measured through an odometer(12). The positions of road landmarks are extracted from a road image captured by a camera(11) at the moved position. A plurality of virtual positions moved from the previous position by the driving distance are created. The moved position is estimated from the average of virtual positions, wherein the weighted values are calculated as the accuracy of the landmark positions on the image, the virtual images are weighted and sampled again. The position of the robot is calculated through repetition of the above steps.
摘要翻译：目的：提供道路驾驶机器人的自定位方法，以通过根据里程表测量的驾驶距离计算虚拟位置并且使用道路图像中的地标增加位置的准确度来稳定地识别准确的位置。构成：道路驾驶机器人（10）的自定位方法如下。通过里程表（12）测量从前一位置到移动位置的行驶距离。从位于移动位置的相机（11）拍摄的道路图像中提取道路地标的位置。创建从前一位置移动驾驶距离的多个虚拟位置。从虚拟位置的平均值估计移动位置，其中加权值被计算为图像上的界标位置的精度，再次对虚像进行加权和采样。通过重复上述步骤来计算机器人的位置。

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