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81. 发明公开

KR1020170075848A 깊이 측정 센서를 이용한 수술 동작 분석 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：利用深度测量分析手术操作的装置和方法
公开(公告)号：KR1020170075848A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150184752
申请日：2015-12-23
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈 , 김태근 , 원건 , 정요한
IPC分类号： A61B19/00 , A61B5/107 , G09B19/00
摘要： 본발명은깊이측정센서를이용한수술동작분석장치및 방법에관한것으로, 수술동작분석장치가센서를이용해수술을진행하는술자의손동작을깊이측정방식으로감지하고, 해당센서에서감지한손동작에따라수술과정을분석한후, 분석결과를저장하며, 이를통해저장된분석결과를예비술자의수술숙련도를개선하는데활용할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用深度测量传感器分析手术操作的设备和方法，并且手术操作分析设备通过深度测量方法检测使用传感器执行手术的外科医生的手部操作，分析过程后，分析结果被存储，并且存储的分析结果可以被用来提高外科医生的手术熟练程度。

82. 发明授权

KR101716805B1 로봇 제어 시각화 장치 有权
公开(公告)号：KR101716805B1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：KR1020140190270
申请日：2014-12-26
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 황정훈 , 김승훈
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터, 상기제공된물리력을측정하는물리력측정센서및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기측정된물리력을표현하는비주얼객체를상기작업영상상에오버레이하는비주얼가이던스제어부를포함한다. 따라서, 로봇제어시각화장치는물리력측정센서를통해측정된물리력을작업영상상에오버레이하여, 사용자가직관적으로인식할수 있는물리력에대한정보를제공할수 있다.

83. 发明公开

KR1020160094105A 로봇 제어 시각화 장치 审中-实审
标题翻译：机器人控制可视化装置
公开(公告)号：KR1020160094105A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015253
申请日：2015-01-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 김영욱 , 황정훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1689 , B25J19/023
摘要： 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기매니퓰레이터에대한원격제어를수행하는원격제어부, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기원격제어에따른작업경로, 물리력조작경로및 작업유도경로중 선택된하나를포함하는비주얼가이던스를상기작업영상에생성하는비주얼가이던스생성부를포함한다. 따라서, 매니퓰레이터원격조작에있어단순육안조절뿐만아니라힘 조절이필요한작업에서가이드를제공할수 있다.
摘要翻译：一种机器人控制可视化装置，包括：向工作对象提供力的操纵器; 包括照相机的机器人，照相机由照相机工作; 执行操纵器的远程控制的遥控部件; 显示基于所拍摄的作品生成的作品图像的显示部; 以及视觉引导生成部，根据对工作图像的遥控，生成具有工作路径，力操作路径和作业感应路径中的一个的视觉引导。因此，为了远程控制机械手，可以提供不仅简单的肉眼控制的指导，而且还可以提供需要功率控制的工作。

84. 发明公开

KR1020160079223A 로봇 제어 시각화 장치 有权
标题翻译：机器人控制可视化装置
公开(公告)号：KR1020160079223A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020140190270
申请日：2014-12-26
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 황정훈 , 김승훈
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/08 , B25J19/023
摘要： 로봇제어시각화장치는작업대상에물리력을제공하는매니퓰레이터, 상기제공된물리력을측정하는물리력측정센서및 상기매니퓰레이터에의한작업을촬상하는카메라를포함하는로봇, 상기촬상된작업을기초로생성된작업영상을디스플레이하는디스플레이부및 상기측정된물리력을표현하는비주얼객체를상기작업영상상에오버레이하는비주얼가이던스제어부를포함한다. 따라서, 로봇제어시각화장치는물리력측정센서를통해측정된물리력을작업영상상에오버레이하여, 사용자가직관적으로인식할수 있는물리력에대한정보를제공할수 있다.
摘要翻译：机器人控制可视化装置包括：向工作目标提供力的操纵器; 包括用于测量所提供的力的力测量传感器和由所述操纵器拍摄作品的照相机的机器人; 显示单元，用于显示基于所拍摄的作品产生的工作图像; 以及视觉引导控制单元，用于将用于表达所测量的力的视觉对象覆盖在所述工作图像上。因此，机器人控制可视化装置可以提供关于能够通过在工作图像上通过力测量传感器测量的力覆盖用户而被直觉识别的力的信息。

85. 发明授权

KR101564320B1 수술용 로봇 자동 옵셋/전압 조정장치 有权
标题翻译： /手术机器人自动补偿/电压调节装置
公开(公告)号：KR101564320B1
公开(公告)日：2015-10-30
申请号：KR1020130166324
申请日：2013-12-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈 , 임선 , 권준호
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 본발명은수술용슬레이드로봇팔을이용한최소침습수술에있어해당부위의강도를측정하기위한수술용로봇자동옵셋/전압조정장치에관한것으로, 수술집도의가느끼던촉감에대하여압력으로조절할수 있도록수술팁에설치되는스트레인게이지와; 상기스트레인게이지에서인가되는압력에대한값을일정값으로변환하는저항과; 상기저항에서인가되는신호를받아그 신호를증폭할수 있도록스트레인게이지와저항사이에구성되는신호증폭기와; 힘이가해지지않을시에신호증폭기에서인가하는신호를받아일정한옵셋값을출력하는 MC(Main Control)와; 상기 MC(Main Control)에서인가되는부호화되어있는디지털신호를아날로그신호로변환하는 D/A모듈을포함하여구성되는것을특징으로하며, 말단의스트레인게이지, 저항등을조정하기위한가변저항이필요치않아부피면에서도효율적이며사용자가수시로조절할필요가없고, 또한, 촉감의정밀도를측정하기위한전압조정장치를포함하고있어신호의왜곡이나포화등에대해서도강인한효과가있다.

86. 发明授权

KR101551668B1 어셈블리 모듈 및 이를 갖는 작동 기구 有权
标题翻译：组装模块和具有该模块的致动器件
公开(公告)号：KR101551668B1
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：KR1020130163909
申请日：2013-12-26
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈
IPC分类号： A63H33/00 , A63H33/16 , A63H29/22
摘要： 어셈블리모듈은플레이트의일측에배치된제1 몸체, 상기제1 몸체에내장된전기소자및 상기전기소자에전원을제공하는단자부를포함하는제1 어셈블리모듈; 및상기제1 어셈블리모듈과간접적으로결합되며상기플레이트의상기일측과대향하는타측에배치되는제2 몸체및 상기전기소자를노출하는개구를갖는제2 어셈블리모듈을포함한다.

87. 发明授权

KR101480772B1 링크구동형 2자유도 구동 장치 有权
标题翻译：链接驱动类型两个自由驱动装置
公开(公告)号：KR101480772B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130078268
申请日：2013-07-04
申请人： 전자부품연구원 , (주)미래컴퍼니
发明人： 황정훈 , 박창우
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명은 링크구동형 2자유도 구동 장치에 관한 것으로, 일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 해당 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부, 복수의 가이드부 사이에 위치하고 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며 해당 링크의 움직임에 따라 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체, 일단에는 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며 볼 스터드로부터 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대, 및 구동막대의 타단과 결합하여 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부를 포함하며, 이를 통해 로봇 등의 암이 운동할 수 있는 자유도가 증가하여 최소침습 수술이나 기타 다른 작업의 정확도와 효율을 증대할 수 있다.
摘要翻译：链接驱动的二自由度驱动齿轮技术领域本发明涉及一种链接驱动的二自由度驱动齿轮，包括：多个引导单元，其中形成有用于与具有预定长度的臂的外周结合的穿透孔，并且多个球形接头插座分别形成在臂的端部的相对侧上的相应的穿透孔的上部和下部中; 引导主体，其位于所述多个引导单元之间，通过使用所述多个引导单元和联动装置组合，并且支撑所述多个引导单元根据相应联动装置的移动向上，向下，向左和向右移动; 多个驱动杆，其从球形螺栓沿臂的纵向方向形成，并且包括通过在一端安置在插座中而形成球接头的球形螺柱; 以及多个线性驱动单元，其通过与驱动杆的另一端组合而沿着臂的纵向方向将每个驱动杆直线地移动。通过上述结构，机器人手臂的运动的自由度增加，从而提高了微创手术或其他工作的精度和效率。

88. 发明授权

KR101441285B1 다중 신체 추적 방법 및 이를 지원하는 단말 장치 有权
标题翻译：基于NCCAH（平均直方图的归一化交叉相关）和支持相同的电子设备的多体检测方法
公开(公告)号：KR101441285B1
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020120153458
申请日：2012-12-26
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 황정훈 , 김승훈 , 강병두
IPC分类号： G06T7/20 , G06K9/46
摘要： 본 발명은 다중 신체 추적에 관한 것으로, 특히 열화상 이미지 획득을 위한 열화상 카메라, CCD 이미지 획득을 위한 CCD 카메라, NCCAH(Normalized Cross-correlation of Average Histogram) 알고리즘을 저장하는 저장부, 상기 NCCAH 매칭 알고리즘을 기반으로 상기 열화상 이미지 및 CCD 이미지를 이용하여 다중 신체의 검출과 추적을 지원하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 신체 추적 기능을 지원하는 단말 장치 및 이를 기반으로 하는 다중 신체 추적 방법의 구성을 개시한다.

89. 发明授权

KR101381653B1 압력 및 전단력 측정이 가능한 변형 측정 센서 및 그 구조물 有权
标题翻译：应变计传感器测量压力和剪切力，以及应变片传感器结构
公开(公告)号：KR101381653B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120067119
申请日：2012-06-22
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김영욱 , 황정훈
IPC分类号： G01B7/16 , G01L1/22
CPC分类号： G01B7/16 , G01L1/18 , G01L1/205 , G01L1/22 , G01L5/0057 , G01L5/162
摘要： 본 발명의 압력 및 전단력 측정이 가능한 변형 측정 센서는, 격자 모양으로 형성된 복수의 빔, 복수의 빔 각각에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지, 격자 모양의 끝단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되는 프레임, 및 복수의 빔의 교차점에 위치하는 배선용 홈을 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있다.

90. 发明公开

KR1020140000612A 블레이드 검사 기능을 구비한 풍력 발전기 및 블레이드 검사 방법 无效
标题翻译：具有叶片检查功能的风力发电机及其叶片检查方法
公开(公告)号：KR1020140000612A
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：KR1020120120838
申请日：2012-10-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈 , 임선 , 김동엽 , 박창우 , 김정훈 , 김효빈
IPC分类号： G01N21/88 , G01B11/16
CPC分类号： G01N21/8806 , G01B11/16 , G01N21/94 , Y02E10/723
摘要： An aerogenerator including a blade inspection function and a blade inspection method comprise the following processes of: photographing a blade using a pan-tilt camera located in a nacelle or a tower; determining whether or not the blade is damaged or foreign materials are attached to the blade by analyzing the pixel value of the photographed image; and transmitting information on either the relevant photography results or the determination results using wireless communications. Therefore, an unmanned camera can check blade states which are difficult to be checked by a man. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Blade photography; (S20) Analysis on the pixel value of the photographed image; (S30) Determination on damage or foreign material attachment; (S40) Transmission of the photography results or the determination results
摘要翻译：包括叶片检查功能和叶片检查方法的风力发电机包括以下处理：使用位于机舱或塔架中的俯仰摄像机拍摄叶片; 通过分析所拍摄的图像的像素值来确定叶片是否损坏或异物附着到叶片上; 以及使用无线通信发送关于相关摄影结果或确定结果的信息。因此，无人机可以检查难以被男人检查的刀片状态。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S10）刀片摄影; （S20）拍摄图像的像素值的分析; （S30）确定损坏或异物附着; （S40）拍摄结果的传送或确定结果

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