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51. 发明授权

KR101876563B1 GIS를 기반으로 하는 해양정보 시스템 有权
公开(公告)号：KR101876563B1
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：KR1020180008875
申请日：2018-01-24
申请人： 한국해양개발(주)
发明人： 박재범
IPC分类号： G01S15/89 , B63B21/26 , G06F17/30
CPC分类号： G01S15/89 , B63B21/26 , G06F17/30241
摘要： 본발명은 GIS를기반으로하는해양정보시스템에관한것으로, 해저면에설치되는감지장치로부터발사되는음파를근거로해저면의지형적/지리적정보를수집함으로써음파의간섭및 소멸을최소화하고, 음파발사가종료된감지장치는수상으로부양시켜회수할수 있도록함으로써장비의재활용을통한해저면관측비용절감과해양오염의가능성을최소화하도록함과아울러감지장치고정수단을구비하여감지장치를해저면에견고하게고정설치하여감지장치가조류에의하여유동하는일이없게함으로써보다정확한탐지가가능하도록하고, 감지장치고정수단의구성부품중 일부를인양, 회수하여재활용함으로써자원절약과비용절감을기할수 있도록한 것이다.

52. 发明授权

KR101839236B1 천부지층 탐지 장치 및 방법 有权
标题翻译：地上层检测装置和方法
公开(公告)号：KR101839236B1
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：KR1020160138506
申请日：2016-10-24
申请人： 주식회사 한화
发明人： 이종현 , 김주호 , 배진호 , 조정홍 , 이재일
IPC分类号： G01V1/30 , G01S15/04 , G01S15/89 , G06F17/10 , G01V1/28 , G01V1/52
CPC分类号： G01V1/306 , G01S15/04 , G01S15/89 , G01V1/282 , G01V1/307 , G01V1/52 , G01V2001/526 , G01V2210/10 , G06F17/10
摘要： 본발명은표층및 천부지층탐지에적용될수 있는천부지층탐지장치및 방법에관한것이다. 이를위한본 발명의음향신호를송신하고, 천부지층을통해반사된수신신호를근거로천부지층을탐지하는천부지층탐지장치는음향신호를송신할때 이용된전체주파수대역및 전체시간대역의신호를이용하여수신신호에대한정합필터링을수행하는정합필터; 정합필터링된신호를주파수영역의신호로변환하는주파수변환부; 주파수영역의신호의신호부공간(E)과잡음부공간(E)을포함하는부공간을추정하는부공간추정부; 및잡음부공간(E)에고정밀지연시간추정알고리즘을적용함으로써지연시간을추정하는지연시간추정부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及用于检测可应用于表面和接地层检测的接地层的设备和方法。为了实现上述目的，提供了一种用于基于从重层基板反射的接收信号来检测接地层的设备，所述设备包括：匹配滤波器，使用匹配滤波器对接收信号执行匹配滤波; 一个变频器，用于将匹配的滤波信号转换成频域信号; 一种子空间估计器，用于估计包括频域信号的信号子空间（E）和噪声子空间（E）的子空间; 以及延迟时间估计器，用于通过将精细延迟时间估计算法应用于噪声子空间（E）来估计延迟时间。

53. 发明授权

KR101809358B1 새로운 평면파 합성을 이용한 초음파 도플러 영상 장치 및 그 제어 방법 有权
标题翻译：新型平面波合成超声多普勒成像系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101809358B1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：KR1020160038418
申请日：2016-03-30
申请人： 서강대학교산학협력단
发明人： 유양모 , 강진범
IPC分类号： A61B8/08 , G01S15/89
CPC分类号： A61B8/08 , G01S15/89
摘要： 본발명에따른초음파도플러영상장치의제어방법은, 한세트를이루는기설정된개수의평면파를순차적으로반복하여대상체로송신하고, 상기평면파가상기대상체에서반사된에코신호를수신하여입사프레임을획득하는단계; 상기평면파에대응되는순차적인입사프레임중 특정시간차이간격으로가변개수의입사프레임을합성하여기설정된개수의앙상블(ensemble) 프레임을생성하는단계; 상기앙상블프레임에후속하는다음앙상블프레임을생성하는단계를반복하는단계; 및상기기설정된개수의앙상블프레임을이용하여도플러영상을생성하고, 상기생성된도플러영상을디스플레이하는단계;를포함하고, 상기특정시간차이간격으로가변개수의입사프레임의합성은추정하고자하는혈류속도에기반하여결정되고, 프레임율의저하와측정가능한혈류속도의제한없이높은해상도와민감도를가진초음파도플러영상을얻을수 있다.
摘要翻译：根据本发明的超声波多普勒成像装置的控制方法包括以下步骤：将构成一组的预定数量的平面波顺序地发送到目标物体，接收从平面预期物体反射的回波信号，。通过在对应于平面波的连续入射帧中的特定时间差间隔处合成可变数目的入射帧来产生预定数目的合成帧; 在整体帧之后生成下一个整体帧; 并且通过使用设定数量的集合帧来生成多普勒图像并且显示所生成的多普勒图像，其中，在特定时间间隔区间处对可变数量的入射帧的合成包括：并且可以获得具有高分辨率和高灵敏度的超声多普勒图像，而不降低帧频并限制可测量的血流速度。

54. 发明公开

KR1020170117039A 다변측량을 이용한 디바이스의 위치 확인 审中-实审
标题翻译：设备位置使用多元测量
公开(公告)号：KR1020170117039A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：KR1020177020768
申请日：2015-12-21
申请人： 히어 그로벌 비. 브이.
发明人： 모디카,레오 , 스테네스,리온
IPC分类号： H04W4/02 , G01S15/89 , G01S17/06 , G01S17/46 , G01S17/89 , G01S19/46 , G01S19/48 , G01C21/30 , G01S5/10 , G01S5/16
CPC分类号： H04W4/029 , G01C21/30 , G01S5/10 , G01S5/16 , G01S7/4808 , G01S13/06 , G01S13/89 , G01S15/06 , G01S15/46 , G01S15/89 , G01S17/06 , G01S17/46 , G01S17/89 , G01S19/46 , G01S19/48 , H04W4/023
摘要： 최종사용자디바이스에의해, 경로망내의위치에서의깊이맵을수집하는단계(s101); 최종사용자디바이스의프로세서를사용하여, 깊이맵으로부터 2차원피처지오메트리들을추출하는단계(s103); 추출된피처지오메트리들내의다수의제어점을식별하는단계(s105); 최종사용자디바이스와식별된제어점들간의거리를계산하는단계(s107); 외부데이터베이스로부터각각의식별된제어점에대한위치참조정보를수신하는단계(s109); 및식별된제어점들의위치참조정보및 최종사용자디바이스와각각의식별된제어점간의계산된거리를이용한다변측량계산을통해경로망내의최종사용자디바이스의지리적위치를결정하는단계(s111)를포함하는다변측량을이용한디바이스의위치확인방법.
摘要翻译：终端用户设备在路径网络中的位置收集深度图（s101）; 使用最终用户设备的处理器从深度图提取二维特征几何图形（s103）; 识别（s105）所提取的特征几何形状内的多个控制点; 计算（S107）最终用户装置与所识别的控制点之间的距离; 从外部数据库接收每个识别的控制点的位置参考信息（s109）; 并且使用计算出的最终用户装置与每个识别的控制点之间的距离，通过计算横向和来确定路径网络中的最终用户装置的地理位置（s111）一种使用该方法确定设备位置的方法。

55. 发明公开

KR1020170044872A 초음파 장치 및 초음파 촬영 방법 审中-实审
标题翻译：超声波仪器和超声波成像方法
公开(公告)号：KR1020170044872A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：KR1020150144513
申请日：2015-10-16
申请人： 삼성전자주식회사 , 서강대학교산학협력단
发明人： 송태경 , 박용섭 , 황문경 , 이현택 , 전강원 , 배수아
IPC分类号： G01S15/89 , G01S7/52
CPC分类号： G01S7/52 , G01S15/89
摘要： 초음파장치가개시된다. 본초음파장치는평면파를송신하기위한트랜스듀서및 평면파를복수의서로다른진행방향으로순차적으로송신하여평면파가진행되는송신범위를확장시키도록트랜스듀서를제어하는프로세서를포함하며, 트랜스듀서는송신된각 평면파에의해대상체로부터반사되는복수의초음파신호를수신하고, 프로세서는수신된복수의초음파신호를합성하여, 확장된송신범위중에서기설정된적어도일부영역을영상화할수 있다. 이에따라, 초음파장치를이용하는사용자에게좀더넓은영상을제공할수 있다.
摘要翻译：公开了一种超声波装置。超声波装置包括用于发送平面波的换能器和用于控制换能器以在多个不同行进方向上顺序地发送平面波以增大平面波传播的发送范围的处理器，由对象反射的多个超声波信号由每个平面波接收，并且处理器可以合成多个接收的超声波信号以对扩展的传输范围内的至少预定区域成像。因此，可以使用超声波装置向用户提供更宽的图像。

56. 发明公开

KR1020170042546A 자동 로봇을 위한 장애물의 존재 및 부재 중 하나의 확률 맵 구축 방법 审中-实审
标题翻译：如何构建自动机器人存在和不存在障碍物的概率图
公开(公告)号：KR1020170042546A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：KR1020177000278
申请日：2015-06-05
申请人： 소프트뱅크 로보틱스 유럽
发明人： 가르시아,니콜라스 , 소체,루카
IPC分类号： G05D1/02 , G01S15/89 , G01S15/93 , G01S17/89 , G01S17/93
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1697 , G01S15/89 , G01S15/931 , G01S17/89 , G01S17/936 , G05D1/0227 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D2201/0217
摘要： 발명은자동로봇의환경에서장애물의부재및 존재중 하나의확률의화소맵을컴퓨팅하기위한방법에관한것이다. 자동로봇은유사한유형의장애물들을검출하는, 그리고, 장애물부재확률의자체센서초기맵을갖는, 적어도한 세트의센서들로군을이룬적어도하나의센서를포함한다. 상기방법은상기로봇주위에형성되어상기로봇에부착된맵을, 장애물존재또는부재확률의기규정된값으로초기화하는단계와, 적어도하나의감지과정으로부터, 로봇주위의장애물부재또는존재를나타내는데이터를획득하는단계와, 감지과정으로부터데이터를이용하여확률의값을업데이트하면서, 이와동시적으로, 이전관찰사항의장애물의부재또는존재의확률을, 기규정된값에더 가까운값으로변형하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于计算自主机器人的环境中存在和不存在障碍物之一的概率的像素图的方法。自主机器人包括至少一个用于检测相似类型障碍物的传感器并且被分组为具有其自己的障碍物缺失概率的传感器初始地图的至少一组传感器。该方法包括以下步骤：初始化形成在机器人周围并附接到机器人的地图至预定值的存在或不存在来自至少一个感测过程的障碍物和数据的可能性，并且同时使用来自感测过程的数据来更新概率的值，同时将先前观测的障碍物缺失或存在的概率转换为更接近预定义值的值它包括。

57. 发明公开

KR1020160041517A 사이드스캔소나의 유실방지장치 및 방법 有权
标题翻译：用于防止侧面扫描声音损失的装置及其方法
公开(公告)号：KR1020160041517A
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR1020140135621
申请日：2014-10-08
申请人： (주)지오시스템리서치
发明人： 김영길
IPC分类号： B63B35/00 , B63B11/00 , B63B17/00 , B63J99/00 , G01S15/89
CPC分类号： B63B35/00 , B63B11/00 , B63B17/00 , B63J99/00 , G01S15/89
摘要： 본발명의사이드스캔소나의유실방지장치(100)는, 탐사선(S)의일측면에결합되어연직방향으로배치되는현부착봉(110); 상기현부착봉(110)의중앙부일측에구비되어, 상단부와하단부가일정각도로회동될수 있는관절부(113); 및상기현부착봉(110)의하단부의일측단부에형성되며, 상기탐사선(S)의양단부로부터각각연장되는견인줄(120a,120b)이각각걸릴수 있도록결합되는한쌍의고리부(111);를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명의사이드스캔소나의유실방지장치(100)에따르면, 우리나라의서해및 남해와같이, 수심이낮고어장이다수존재하는경우사이드스캔소나(130)를운용함에있어서, 견인줄(120a,120b)을이용하여탐사선과의영향을최소화한뒤, 일정한거리를유지토록한 상태에서견인함에있어서의많은위험과어려움에따른문제점을해소시킬수 있는극히우수한효과가있다.
摘要翻译：根据本发明，用于防止侧扫声纳的损失的装置（100）包括：安装在勘探船（S）的一侧并沿垂直方向布置的绳安装杆（110）连接单元（113），其设置在所述线连接杆（110）的中部的一侧，其中，其上端和下端旋转到规定的角度; 以及一对环形单元（111），其形成在所述线连接杆（110）的下端的一侧的端部上，其中从所述探测船（S）的两端延伸的牵引线（120a，120b）可以挂起来因此，根据用于防止侧扫声纳的损失的装置（100），当在浅水的情况下操作侧扫声纳（130）并且存在诸如韩国的南海和西海的多个渔业时可以解决使用牵引线（120a，120b）以尽可能减少对探测船的影响，然后在保持恒定距离的同时牵引侧扫声纳（130）所涉及的各种风险和困难的问题。

58. 发明授权

KR101604570B1 빔포밍 방법 및 장치 有权
标题翻译：射束的方法和装置
公开(公告)号：KR101604570B1
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：KR1020150085443
申请日：2015-06-16
申请人： 포항공과대학교 산학협력단
发明人： 박종인 , 이진수 , 위석민
IPC分类号： G01S15/89 , G01S7/52
CPC分类号： G01S15/89
摘要： 빔포밍장치및 빔포밍방법이개시된다. 빔포밍방법은, 배열데이터, 제1 부배열데이터행렬및 제1 조향행렬을설정하는단계; 제1 부배열데이터행렬에기초하여공분산행렬을항등행렬의상수배로변환하는변환행렬을획득하는단계; 변환행렬을이용하여아포디제이션가중(apodization weight)을획득하는단계; 제1 부배열데이터행렬및 변환행렬을이용하여제2 부배열데이터(subarray data) 행렬의평균을획득하는단계; 및빔포밍을수행하는단계를포함한다. 따라서, 낮은수준의계산복잡도를통해최소분산빔포밍을할 수있다.
摘要翻译：公开了一种用于波束成形的装置及其方法。波束形成方法包括以下步骤：设置阵列数据，第一子阵列数据矩阵和第一导引矩阵; 获得基于第一子阵列数据矩阵将协方差矩阵变换为单位矩阵的标量倍的变换矩阵; 通过使用变换矩阵获得变迹权重; 通过使用第一子阵列数据矩阵和变换矩阵获得第二子阵列数据的平均值; 并执行波束形成。因此，通过低级计算复杂度来实现最小方差波束形成。

59. 发明公开

KR1020150140172A 드론 비행체를 이용한 해저 스캐닝 탐사 시스템 및 그 드론 비행체 审中-实审
标题翻译：使用相同的飞行和海面扫描探测系统
公开(公告)号：KR1020150140172A
公开(公告)日：2015-12-15
申请号：KR1020140068644
申请日：2014-06-05
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김태형 , 신성일 , 김상준 , 김성엽
IPC分类号： B63C11/48 , B64C39/02 , G05D1/10 , G01S15/88 , B64C27/08 , B64C29/00 , G01C13/00
CPC分类号： G01S15/89 , B64C25/54 , B64C27/08 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/123 , G01S19/07
摘要： 드론비행체를이용한해저스캐닝탐사시스템및 그드론비행체가개시된다. 본발명의일 실시예에따른드론비행체를이용한해저스캐닝탐사시스템은, 수상에부유가능토록부력과수직이착륙기능을가지며, 목표지점까지무인비행또는이동이가능하도록마련되는드론유닛; 해저를탐사할수 있도록드론유닛에탑재되는사이드스캔소나; 및드론유닛이목표지점또는현 위치의위치정보를송수신하여목표지점까지이동가능토록드론유닛에탑재되는위치제어유닛을포함한다. 이러한드론비행체를이용한해저스캐닝탐사시스템은, 사이드스캔소나를목표지점까지물 위로부상시켜이동시킨후, 리모트컨트롤에의해해상에안착시켜무인항해에의해목표지점의영역을사이드스캔소나에의해탐사할수 있다.
摘要翻译：公开了使用其的无人机飞行和海底扫描探测系统。根据本发明的实施例的使用无人驾驶飞行的海底扫描探测系统包括：具有漂浮在水面上的浮力功能的无人机单元和垂直起飞和着陆的功能，并准备能够飞行或移动没有一个人到目标位置; 安装在无人机上的侧扫声纳能够探索海底; 以及安装在无人机单元上的位置控制单元，使得无人机单元能够发送和接收目标位置或当前位置的位置信息，并且可以移动到目标位置。使用无人驾驶飞机的海底扫描探测系统可以通过使用侧扫声纳的无人导航来探测目标位置的区域，方法是在将侧扫声纳移动到目标位置之后，通过遥控器将侧扫声纳安装在海上侧面扫描声纳在海上。

60. 发明公开

KR1020150059191A 소나 영상의 실시간 영상처리를 이용한 수중물체의 인식 및 추적방법 有权
标题翻译：使用声像图像实时识别和跟踪水下物体的方法
公开(公告)号：KR1020150059191A
公开(公告)日：2015-06-01
申请号：KR1020130141914
申请日：2013-11-21
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이영준 , 최현택 , 김태균
IPC分类号： G01S15/89 , G01S15/04
CPC分类号： G01S15/89 , G01S15/04
摘要： 본발명은본 발명은수중영상소나(sonar)를이용하여수중의물체를탐색및 인식하기위한방법에관한것으로, 본발명에따르면, 소나영상의특성이나환경적인요인및 광학카메라에비해낮은화질과노이즈가많아물체를용이하게식별할수 없고사후적인영상처리에도많은어려움이있었던종래의영상소나를이용한수중물체탐지방법들의문제점을해결하기위해, 수중영상소나를통해얻어진영상내에서찾고자하는물체에대한후보를결정하고, 이후의영상에서상기후보또는새로운후보를선정하여최종후보를결정하며, 강인한다수의인식알고리즘을적용하여최종후보로부터물체를인식하고, 인식된물체에대하여도다수의추적알고리즘을적용하여추적을행함으로써, 연속적으로진행되는영상에대하여실시간으로영상처리가가능하도록구성되는새로운소나영상의실시간영상처리를이용한수중물체의인식및 추적방법이제공되며, 또한, 그러한방법을이용하여수중에서자신의위치파악및 자율적인행동이가능하도록구성되는수중로봇이제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种利用水下图像声纳探测和识别水下物体的方法。根据本发明，使用能够实现的新的声纳图像的实时图像处理的水下物体的识别和跟踪方法; 确定在通过水下图像声纳获得的图像内要发现的对象的候选; 通过选择图像中的候选者或新候选者来确定最终候选者; 通过应用多个强识别算法识别来自最终候选者的对象; 并且通过应用多个跟踪算法来执行通过跟踪识别的对象而顺序处理的图像的图像处理，以解决使用传统图像声纳的水下检测方法的问题，该传统图像声纳不能由于声纳图像，环境因素和低图像质量以及与光学相机相比的大量噪声，并且在图像处理之后是困难的。此外，通过使用识别和跟踪方法来提供形成为能够掌握其自身位置和水中自主行为的水下机器人。识别和跟踪方法包括：感兴趣的候选人选择步骤; 最终候选人选择步骤; 识别步骤; 跟踪步骤。

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