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1. 发明授权

KR101617439B1 부력재의 부력시험장치 및 이를 이용한 부력시험방법 有权
标题翻译：用于BUOYANCY测量装置的BUOYANCY测量装置和使用其的BUOYANCY测试方法
公开(公告)号：KR101617439B1
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：KR1020140165304
申请日：2014-11-25
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 최혁진 , 최현택 , 이승국 , 이정원 , 이승훈
IPC分类号： G01L5/00 , G01L1/20 , G01M10/00
摘要： 본발명은부력재의부력시험을위하여물이채워진고압챔버에투입되는부력시험장치에관한것으로, 상기고압챔버에투입되면서지지력을제공하는툴케이지; 상기툴케이지에고정되어상기부력재가상부에연결되고, 상기부력재의부력에의해당겨지는하중을측정하여제공하는로드셀; 상기로드셀을상기툴케이지에고정시키는로드셀패스너; 및상기로드셀에상기부력재를착탈가능하게연결하는부력재패스너를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种浮力测量装置，其被引入到充满水的高压室中以测量浮力材料的浮力。该装置包括：工具箱，其在被引入高压室时提供承载力; 固定在工具架上的负载传感器，并在其上端连接到浮力材料，以测量可通过浮力材料的浮力被拉到水面的载荷; 将称重传感器固定到工具架上的称重传感器紧固件; 以及将浮力材料可拆卸地紧固到测力传感器的浮力材料紧固件。根据本发明，通过测量通过使用测力传感器的电磁结构，可以通过浮力材料的浮力将水拉伸到水面上的载荷，可以精确地测量浮力材料的浮力。更具体地，可以在将载荷传感器和浮力材料引入到充满水的高压室中的状态下进行浮力试验，在宽的压力范围内进行浮力试验。此外，可以容易地将负载传感器安装在引入压力室的工具箱中，容易地将浮力材料耦合到测力传感器的上部。

2. 发明公开

KR1020150145590A 수중 작업용 원격제어로봇 시스템 및 그 제어 방법 无效
标题翻译：用于水下作业的远程操作车辆系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020150145590A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：KR1020140075790
申请日：2014-06-20
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 최현택 , 김시문 , 이종무 , 변성훈 , 김기훈 , 최진우
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02 , B63C11/48
CPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00 , B25J19/02 , B63C11/48 , G05D1/08 , G06T15/00
摘要： 본발명은운영자의작업효율을증가시키고, 하드웨어적인다운사이징을통해원격제어로봇(ROV: Remotely Operated Vehicle) 시스템의비용과모선의비용을절감하여 ROV의작업능률과범위를확대할수 있도록하는수중작업용원격제어로봇시스템및 그제어방법에관한것으로, 상기수중작업용원격제어로봇시스템은, 고화질카메라를이용하여전방시야영상을제공하고, 고정초점카메라를이용하여작업영역에대한영상을제공하며, 서라운드카메라를이용하여 ROV의주변영상을제공하는영상처리부; 음원의방향과크기를측정하도록 ROV( Remotely Operated Vhicle, 수중작업용원격제어로봇)의외측면에장착되는다수의음향센서를포함하는입체음향센서부와, 상기입체음향센서부의센싱신호에대응하는가상음원소스의방향과크기를가지는입체음향을생성하는입체음향시스템부를포함하는음향처리부; 및상기 ROV의주변장애물의위치를감지하여단계별접촉정보를제공하는접촉신호처리부;를포함하는멀티미디어부;를포함하여구성되어, 사용의편리성을제공하고, 수중작업용원격제어로봇의제어에필요한영상, 음향및 접촉신호등의신호처리를로봇과모선에서분산처리하도록구현하여, ROV시스템의구현비용및 운영비용을현저히절감시키는효과를제공한다.
摘要翻译：本发明涉及遥控车辆（ROV）系统及其控制方法，其能够通过降低ROV系统的成本和成本来提高用户的操作效率并提高ROV的运行效率和范围的指挥舰通过硬件的小型化。水下作业的ROV系统包括多媒体部分。多媒体部分包括：使用高清晰度摄像机提供前视图像的图像处理部分，使用固定焦点相机的工作区域图像和使用环绕相机的ROV的周边图像; 具有立体声传感器部分的声音处理部分，其具有安装在ROV的外表面上的多个声音传感器，以测量声源的方向和幅度以及立体声系统部分，以产生具有方向和幅度的立体声对应于立体声传感器部分的感测信号的虚拟声源; 以及接触信号处理部分，检测ROV周围的障碍物的位置以逐步提供接触信息。因此，本发明提供了使用的便利，并且通过分布处理诸如图像，声音和控制ROV以在车辆中进行水下作业所需的接触信号的信号，大大降低了ROV系统的操作和管理成本和指挥舰。

3. 发明公开

KR1020150059192A 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물 有权
标题翻译：通过水下成像提高识别声像和图像处理的人造地标
公开(公告)号：KR1020150059192A
公开(公告)日：2015-06-01
申请号：KR1020130141916
申请日：2013-11-21
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이영준 , 최현택
IPC分类号： G01S7/52 , G01S15/89 , G01S15/88
摘要： 본발명은수중영상소나(underwater imaging sonar)를이용하여수중의물체를인식하는것에의해수중로봇이자신의위치를파악하고자율적인행동을할 수있도록하기위한방법에관한것으로, 본발명에따르면, 소나영상의특성이나환경적인요인및 부족한정보의양으로인해안정적이고명확한정보의습득이어려웠던종래의수중영상소나의단점을해소하기위해, 자연물이나다른물체에비해수중영상소나를통한인식및 식별이용이하도록구성되는동시에, 영상평면으로쉽게모델링이가능하도록설계되어컴퓨터등을이용한영상처리가용이하도록구성되는수중영상소나에의한식별및 영상처리가용이한인공표식물이제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种使水下机器人识别自己的位置并通过使用水下成像声纳识别水下物体进行自主动作的方法。根据本发明，提供了一种用于通过水下成像声呐进行识别和图像处理的人造地标。形成人造地标，以便与自然物体或其他物体相比，通过水下成像声呐容易地执行识别和区分，并且形成为便于使用被设计为容易地在图像平面上建模的计算机进行图像处理以解决传统水下成像声纳的缺点是由于声纳图像，环境因素和微量信息的特征，难以获得稳定和清晰的信息。人造地标包括：形成人造地标的主体的主体单元; 以及通过在主体单元中形成预定的任意图案而形成的图案单元。

4. 发明授权

KR101480170B1 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법 및 이를 이용한 수중 이동체속도 측정장치 有权
标题翻译：通过声学多普勒测量估算水下车辆速度的方法和使用其估算水下车辆速度的装置
公开(公告)号：KR101480170B1
公开(公告)日：2015-01-12
申请号：KR1020130142055
申请日：2013-11-21
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 변성훈 , 김시문 , 최현택 , 김기훈 , 이종무
IPC分类号： G01P5/00
CPC分类号： G01P5/241 , G01S15/8979 , G01S15/8981
摘要： 본 발명은 수중에서 이동하는 이동체의 속도를 측정하기 위한 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 수신 신호의 위상변화 관측을 통해 도플러 편이를 측정할 경우 펄스 발진주기가 너무 길면 작은 속도와 큰 속도에 의한 위상 변화가 서로 같아져 속도를 정확히 분간해낼 수 없는 속도 앨리어싱 현상이 발생하는 종래의 도플러를 이용한 속도추정방법들의 문제점을 해결하기 위해, M 수열 연속신호를 이용한 도플러 추정 알고리즘을 이용하여, 연속신호를 사용하는 것에 의해 짧은 갱신주기로 속도추정이 가능하고, 펄스 신호를 사용할 때 발생하는 속도 앨리어싱 문제를 해소할 수 있는 장점을 가지는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법 및 이를 이용한 수중 이동체속도 측정장치가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种估计水下航行器速度的方法。根据本发明，本发明的目的是解决使用多普勒的现有速度估计方法中的问题，其产生速度混叠现象，其中速度不能被精确地区分为低速和高速相位的相位变化由于通过观察接收信号的相位变化来测量多普勒频移时的脉冲振荡周期过长。提供了一种用于通过声学多普勒估计水下航行器的速度的方法和使用该方法估计水下航行器的速度的装置。该方法可以使用连续信号通过使用M进展连续信号的多普勒估计算法来估计具有较短更新频率的速度，并且解决当使用脉冲信号时产生的速度混叠现象。

5. 发明授权

KR101467822B1 스테레오 수중 음향신호의 공기 중 재현을 위한 신호처리방법 및 이를 이용한 신호처리장치 有权
标题翻译：信号处理方法，用于改变和再生空气中的立体声水声信号及其信号处理装置
公开(公告)号：KR101467822B1
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：KR1020130157705
申请日：2013-12-18
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 김시문 , 변성훈 , 최현택 , 김기훈 , 이종무
IPC分类号： H04R3/00 , H04R3/12
CPC分类号： H04R5/04 , G01S3/801 , G01S3/8083 , H04R3/12 , G10K2210/127 , H04R2430/00
摘要： 본 발명은 수중의 두 지점에서 수신되는 음파 신호를 헤드폰과 같은 스테레오 채널을 통해 수중 환경 그대로 재생할 수 있도록 하기 위한 스테레오 수중 음향신호의 공기 중 재현을 위한 신호처리방법 및 이를 이용한 신호처리장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 수중의 음향을 물 밖에서도 동일하게 느낄 수 있도록 하기 위해 수중 음향신호를 공기 중에서 그대로 재현하는 기술내용에 대하여는 제시된 바 없었던 종래의 수중 음향신호 처리방법들의 문제점을 해결하여, 수중에서 존재하는 음원의 입사각을 숫자나 그래프로 확인하지 않고 공기 중에서 청취하여 추정함으로써, 수중 작업시 선상에서 수중의 소리를 듣고 수중 소음원의 위치를 용이하게 파악할 수 있도록 구성되어 수중 소음원의 위치파악 및 인식능력을 높일 수 있는 동시에, 원격제� �� 무인잠수정(ROV) 등과 같은 원격 제어로봇을 이용한 수중 작업시 작업 효율을 증대시킬 수 있으며, 유인 잠수정이나 잠수함 등에 적용하여 잠수정이나 잠수함 내부에서 용이하게 수중 소음원의 위치를 파악할 수 있는 스테레오 수중 음향신호의 공기 중 재현을 위한 신호처리방법 및 이를 이용한 신호처리장치가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于再现空中的立体声水声信号的信号处理方法，其能够播放从水下两个点接收的声波信号，其声音质量与通过立体声通道（例如，头戴式耳机，以及使用该耳机的信号处理装置。根据本发明，为了解决根据现有技术的水下声音信号处理方法的问题，其不代表在空中再现水下声音信号的技术，并且使用户同样感觉到在通过数字或曲线图来确认水下声源的入射角度而不是水下声源的入射角度，通过收听水下声源来估计水下声源，从而通过在水下声源收听水下声音来容易地识别出水下声源的位置船舶在水下作业，从而提高声源的位置识别和识别性能。当使用远程操作车辆（ROV）等遥控机器人进行水下作业时，能够提高作业效率。信号处理方法适用于载人潜艇或潜艇，以便轻易识别潜水器或潜艇内水下声源的位置。

6. 发明授权

KR101334566B1 3절 링크 벡터추진기 有权
标题翻译： 3点连杆矢量推进器
公开(公告)号：KR101334566B1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：KR1020100104570
申请日：2010-10-26
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이종무 , 최현택 , 김기훈
IPC分类号： B63H5/125 , B63H25/42 , B63C11/48 , B63G8/08
摘要： 본 발명은 종래의 벡터추진기 구조가 공간을 많이 차지하여 자율무인잠수정 등 수중로봇을 소형화하는 데 장애가 되므로 이를 극복하고 소형의 자율무인잠수정 등 수중로봇에서 사용하기 적합한 단순구조의 벡터추진기를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이에 본 발명에서는 2개의 볼조인트와 1개의 2축링크를 이용하여 2개의 액추에이터로써 추진기의 벡터링 구조를 구성하고, 종래의 벡터추진기와는 달리 2개의 액추에이터가 모두 자율무인잠수정 등 수중로봇의 선체구조에 고정되도록 하여 전체적인 구조를 단순화함으로써 벡터추진기의 소형화가 가능하게 하였다.

7. 发明授权

KR102262400B1 수중 음원의 방향각 추정 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102262400B1
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：KR1020190163545
申请日：2019-12-10
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 최진우 , 최현택
IPC分类号： G01S3/808

8. 发明授权

KR101371964B1 금속 재질의 내압용기를 포함하는 수중 무접점 충전 시스템 有权
标题翻译：水下非接触式充气系统，包括金属材料压力容器
公开(公告)号：KR101371964B1
公开(公告)日：2014-03-10
申请号：KR1020120149150
申请日：2012-12-20
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 최현택 , 김종석 , 김정식
IPC分类号： H02J7/00 , H02J17/00
CPC分类号： H02J7/025 , H02J7/0042 , H02J50/10
摘要： The present invention relates to an underwater non-contact charging system including a pressure vessel made of metal materials. More specifically, the present invention relates to an underwater non-contact charging system which can be installed in the said system and used in the deep sea while maintaining the shape of the pressure vessel which is made of metal materials to endure pressure in the deep sea. According to the present invention, the following advantageous effects can be achieved. First, it is possible to improve work efficiency by charging a battery-operated device under water through the non-contact charging method without needing to bring the device to the ground and to prevent negligent accidents since electric hardware is not exposed to water. Second, development of large capacity underwater charging technology allows application into various fields such as traditional shipbuilding, marine, and fishing industries as well as equipment related to marine energy and marine exploration and military equipment. Third, the system of the present invention can be also applied to various products in dust-rich or moist environments depending on capacity, size and, depth of water as well as under water, thereby allowing high economic feasibility. [Reference numerals] (10(15)) Underwater equipment; (11) Battery; (12) Charger; (13) Secondary coil; (14) DC power supply device; (20) Underwater docking station; (21) Primary coil; (22) Fixing mechanism
摘要翻译：本发明涉及一种包括由金属材料制成的压力容器的水下非接触充电系统。更具体地说，本发明涉及一种水下非接触充电系统，其可以安装在所述系统中并用于深海，同时保持由金属材料制成的压力容器的形状以承受深海中的压力。根据本发明，可以实现以下有益效果。首先，可以通过非接触式充电方法在水下充电电池供电装置，而不需要将设备带到地面并防止由于电气硬件不暴露于水而导致的疏忽事故，来提高工作效率。二是大容量水下充电技术的发展，可以应用于传统造船，海洋，渔业等各个领域，以及海洋能源与海洋勘探和军事装备相关的设备。第三，本发明的系统也可以根据容量，大小，水深以及水下的浓度或潮湿环境中的各种产品应用，从而实现高经济可行性。（附图标记）（10（15））水下设备; （11）电池; （12）充电器; （13）二次线圈; （14）直流电源装置; （20）水下对接站; （21）初级线圈; （22）固定机构

9. 发明授权

KR101279079B1 자동 수평유지 무인 잠수정 有权
标题翻译：自动稳定水下车辆
公开(公告)号：KR101279079B1
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020120008052
申请日：2012-01-27
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이종무 , 최현택 , 김기훈
IPC分类号： B63C11/48 , B63G8/14 , B63G8/24
CPC分类号： B63G8/24 , B63C11/48
摘要： PURPOSE: An automatic stabilizing unmanned submarine is provided to fall to the underwater without separating power and to easily collect by controlling stability when floating to the surface of the water after exploring. CONSTITUTION: An automatic stabilizing unmanned submarine(1) comprises a horizontal level control member. The horizontal level control member includes a cylinder member and a piston member. The piston member transfers inside the cylinder member. The piston member transfers inside the cylinder member according to water pressure and increases or decreases buoyancy by changing a buoyancy space formed between the cylinder member and the piston member. The piston member includes a main piston member, a guide piston member, and a connection member. The main piston member changes the buoyancy space. The guide piston member is separated from the main piston member in a specific interval and includes a plurality of penetration units in which seawater flows.
摘要翻译：目的：提供一种自动稳定无人潜艇在不分离动力的情况下跌落到水下，并通过在探索后浮动到水面时控制稳定性而轻松收集。构成：自动稳定无人潜艇（1）包括水平控制构件。水平调节构件包括气缸构件和活塞构件。活塞构件在气缸构件内部传递。活塞构件根据水压传递到气缸构件内部，并且通过改变在气缸构件和活塞构件之间形成的浮力空间来增加或减少浮力。活塞构件包括主活塞构件，引导活塞构件和连接构件。主活塞构件改变浮力空间。导向活塞构件以特定间隔与主活塞构件分离，并且包括多个渗透单元，海水流入其中。

10. 发明授权

KR102044738B1 수중 소나 및 광학 센서 겸용 인공 표식 제조 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102044738B1
公开(公告)日：2019-11-14
申请号：KR1020170159549
申请日：2017-11-27
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 정종대 , 이영준 , 최현택 , 최진우
IPC分类号： G01S7/52 , B63C11/48 , B63G8/38 , B63G8/39

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