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31. 发明公开

KR1020120074624A 유지보수가 용이한 착탈식 내외피 구조를 갖는 얼굴 로봇 有权
标题翻译：具有可拆卸内侧和外侧皮肤的面部机器人易于维护
公开(公告)号：KR1020120074624A
公开(公告)日：2012-07-06
申请号：KR1020100136519
申请日：2010-12-28
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이덕연 , 이호길
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A face robot having detachable inner/outer shell structure with easy maintenance is provided to assemble inner/outer shell structure and prevent the deformation of exterior of a face portion. CONSTITUTION: A face robot equipped with detachable inner and outer shell structures comprises an inner shell(10), a flexible outer shell, and a mechanic member. The inner shell forms the skeleton of a face. The outer shell is coupled with the inner shell. The mechanic member is composed of a microprocessor, a sensor, a motor, and an actuator and expresses movements of face muscles and emotions. Patch units(41 to 46) are located between the inner shell and the outer shell. One side of the patch unit is coupled with the inner shell detachably. Each patch unit is located in forehead portion, nose portion, and a chin portion of the inner shell and outer shell.
摘要翻译：目的：提供易于维护的具有可拆卸内/外壳结构的面机器人，以组装内外壳结构，防止面部外部变形。构成：装备有可拆卸的内外壳结构的面机器人包括内壳（10），柔性外壳和机械构件。内壳形成一张脸的骨架。外壳与内壳结合。机械构件由微处理器，传感器，电机和执行器组成，并表现出肌肉和情绪的运动。贴片单元（41至46）位于内壳和外壳之间。贴片单元的一侧可拆卸地与内壳耦合。每个贴片单元位于内壳和外壳的前额部分，鼻部和下巴部分。

32. 发明授权

KR101107600B1 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템 有权
标题翻译：公共机构的通信装置和通信方法，以及用于执行通信方法的计算机可读介质记录程序和用于公共性能的机器人的系统
公开(公告)号：KR101107600B1
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：KR1020090133122
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： A63J5/00 , B25J13/00
摘要： 본 발명은 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템에 관한 것이다. 제1 무선 통신 방식에 따라 로봇 모니터링 정보를 송신하거나 로봇 컨트롤 정보를 수신하고, 제2 무선 통신 방식에 따라 로봇 음성 데이터를 송신하는 공연용 로봇과, 상기 제1 무선 통신 방식에 따라 상기 로봇 모니터링 정보를 상기 공연용 로봇으로부터 수신하여 모니터링하거나 상기 로봇 컨트롤 정보를 상기 공연용 로봇으로 송신하여 상기 공연용 로봇을 제어하고, 상기 제2 무선 통신 방식에 따라 상기 로봇 음성 데이터를 상기 공연용 로봇으로부터 수신하는 오퍼레이터와, 상기 오퍼레이터에서 수신된 로봇 음성 데이터를 출력하는 공연 장비를 포함하는 로봇 공연 시스템을 구성한다. 상기와 같은 로봇 공연 시스템에 따르면, 로봇 음성 데이터의 송수신을 위한 통신 방식과 로봇 컨트롤 정보 및 로봇 모니터링 정보의 송수신을 위한 통신 방식을 별도로 분리하여 운용하여 무선 통신 부하을 줄임으로써, 공연용 로봇의 제스처와 음성의 불일치, 동작 지연, 음성 출력 지연, 상대방 배우와의 의사 소통 문제 등을 해결하는 효과가 있다.
공연, 로봇, 안드로이드, 컨트롤, 모니터링, 제어, IEEE, 802, 음성

33. 发明授权

KR101103787B1 그래픽 기반 로봇 프로그래밍 시스템 有权
标题翻译：基于机器人编程系统的图形
公开(公告)号：KR101103787B1
公开(公告)日：2012-01-10
申请号：KR1020090127358
申请日：2009-12-18
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 하승석 , 김홍석 , 이호길
IPC分类号： G06F9/45 , G06F17/50 , G06F3/0481
摘要： 본 발명은 그래픽 기반 로봇 프로그래밍 시스템 및 컴퓨터로 판독가능한 기록매체에 관한 것으로서, 일면에 따른 그래픽 기반 로봇 프로그래밍 시스템은, 로봇의 작업을 명령하는 다수의 명령어 블록을 저장하는 블록 저장부 및 사용자의 명령에 따라 다수의 명령어 블록 중 선택된 명령어 블록을 배치하고 선택 및 배치된 명령어 블록을 링크로 연결하여 로봇의 작업을 프로그래밍하는 그래픽 인터페이스부를 포함한다.
로봇 프로그래밍, 그래픽 기반

34. 发明公开

KR1020110092403A 사용자 의도 추종형 사이보그 시스템 有权
标题翻译： CYBORG系统遵循用户意识
公开(公告)号：KR1020110092403A
公开(公告)日：2011-08-18
申请号：KR1020100011791
申请日：2010-02-09
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이호길 , 박현섭 , 최병옥 , 조선영
IPC分类号： B25J3/00 , B25J13/08 , A61H3/00
摘要： PURPOSE: A cyborg system for following the intension of the user is provided to operate the intended exercise function of the disabled person by controlling the exercise carrying device through the micro electrode chip inserted into the hippocampal commissure of the nerve. CONSTITUTION: A cyborg system for following the intension of the user comprises a micro needle electrode chip(110), a communication module, a controller(130), and an exercise carrying device(140). The micro needle electrode chip is inserted into the hippocampal commissure of peripheral motive nerves or the spinal cord related to the exercise function of the human body. The micro needle electrode chip picks up a plurality of exercise command signals delivered to the nervous system. The communications module transmits the exercise command signal which is picked up to the external device of the human body. The controller amplifies the signal of the communications module. The waveform feature of signal is extracted and the pattern mapping is proceeded.
摘要翻译：目的：提供用于跟随用户意图的机器人系统，通过将插入神经的海马结合体的微电极芯片控制运动装置来操作残疾人的预期运动功能。构成：用于跟随用户意图的机器人系统包括微针电极芯片（110），通信模块，控制器（130）和运动装置（140）。将微针电极芯片插入与人体运动功能相关的周围运动神经或脊髓的海马结合体。微针电极芯片拾取输送到神经系统的多个运动指令信号。通信模块将拾取的运动指令信号发送到人体的外部装置。控制器放大通信模块的信号。提取信号的波形特征，进行模式映射。

35. 发明公开

KR1020110077741A 안드로이드용 얼굴 로봇 有权
标题翻译：黑社会机器人
公开(公告)号：KR1020110077741A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134391
申请日：2009-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/00
摘要： PURPOSE: A face robot for Android is provided to show natural expression by moving a lower eyelid when smiling, since driving contact for controlling the lower eyelid of the outer cover is installed in the inner cover. CONSTITUTION: A face robot for Android comprises the inner cover(10), the outer cover(20), a mechanism unit and a driving contact(30). The inner skin forms the frame of the face. The outer cover is formed from a soft material. The outer cover is attached to the outside of the inner skin. The mechanism unit makes the outer cover move. The driving contact is formed on the inner skin. The driving contact controls the lower eyelid(25) of the outer cover.
摘要翻译：目的：提供Android面部机器人，通过在微笑时移动下眼睑来显示自然表情，因为用于控制外盖下眼睑的驱动接触安装在内盖中。构成：用于Android的面部机器人包括内盖（10），外盖（20），机构单元和驾驶触点（30）。内部皮肤形成面部的框架。外盖由柔软的材料形成。外盖附着在内皮的外侧。机构单元使外盖移动。驱动触点形成在内皮上。驱动接触器控制外罩的下眼睑（25）。

36. 发明公开

KR1020110061988A 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템 및 평가 방법 有权
标题翻译：用于目标识别机器人的测试系统和方法
公开(公告)号：KR1020110061988A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090118549
申请日：2009-12-02
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 최무성 , 신은철 , 이호길 , 김홍석
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A system and a method for evaluating the object recognition capability of a robot are provided to enable automatic evaluation without people's intervention through data transmission between an evaluation system and a robot using a wire/wireless network. CONSTITUTION: A system for evaluating the object recognition capability of a robot comprises an object(110) being recognized by a robot, an environment setting device(120) which controls at least one among the illuminance of an evaluation environment in which the object exists, the location of the object, and the extent the object is shielded, and an evaluation device(130) which receives control information from the environment setting device and the object recognition result from the robot and evaluates the object recognition capability of the robot based on the control information and the recognition result.
摘要翻译：目的：提供一种用于评估机器人的物体识别能力的系统和方法，以便通过使用有线/无线网络的评估系统和机器人之间的数据传输来进行自动评估，而无需人为干预。构成：用于评估机器人的对象识别能力的系统包括被机器人识别的对象（110），控制对象存在的评估环境的照度之中的至少一个的环境设定装置（120）物体的位置以及物体被屏蔽的程度，以及评估装置（130），其从环境设定装置接收控制信息和来自机器人的物体识别结果，并根据所述评价装置评价所述机器人的物体识别能力控制信息和识别结果。

37. 发明授权

KR100853424B1 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법 失效
标题翻译：人型机器人的运动和面部表情组合装置和方法
公开(公告)号：KR100853424B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020060130633
申请日：2006-12-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 이호길 , 김진영 , 이상원 , 이동욱 , 최동희
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
摘要： 본 발명은, 로봇에 장착된 센서로부터 실세계의 물리 정보를 입력받아 로봇이 처리할 수 있는 전압으로 바꾸어 주는 센서 모듈; 상기 센서로부터 수집된 다양한 정보로부터 필요한 정보를 추출하는 인지 모듈; 사용자 명령을 시나리오로 구성하여 순차적으로 수행하는 시나리오 모듈; 단위 동작으로 구분되는 타스크를 처리하는 타스크 모듈; 로봇의 센서 입력과 상위 타스크의 출력에 대해 적절한 동작 및 표정을 선택하여 실행하는 행위기반 제어기; 및 두개 이상의 비헤이비어가 동시에 수행될 경우 상충하는 출력을 중재하는 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치를 제공한다.
본 발명은 인간형 로봇이 인간과 유사하게 얼굴 표정과 몸 동작으로 감정을 표현하고, 인간의 생리적 반응을 표현하고, 립싱크(Lip synchronization)를 표현할 수 있는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법을 제공한다.
인간형 로봇, 행위기반 제어기, 모터 중재기

38. 发明授权

KR100812755B1 단동력 제어 쿼드로콥터 有权
标题翻译： QUADRO COPTER
公开(公告)号：KR100812755B1
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：KR1020060111550
申请日：2006-11-13
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 강민성 , 박상덕 , 원대희 , 이호길
IPC分类号： B64C27/08 , B64C27/80
摘要： A quadro copter is provided to reduce manufacturing cost and to load more equipment to perform duties by reducing weight of an aircraft. A quadro copter includes a body unit(100), four rotor driving units(200), and a pitch variable device(300). The body unit has a fuel supplying unit(110), a power generating unit(120) to generate rotating power by receiving fuel from the fuel supplying unit, a power transmitting unit to transmit the rotary power of the power generating unit to the four rotor driving units, and a control unit(140) to control the fuel supplying unit and the power generating unit. The four rotor driving units are rotated at the same time by the rotary power transmitted from the body unit. The pitch variable device controls pitch angles of rotating blades(240) of the each rotor driving unit respectively.
摘要翻译：提供四重直升机以减少制造成本，并通过减轻飞机的重量来装载更多设备来执行任务。四重直升机包括主体单元（100），四个转子驱动单元（200）和俯仰变量装置（300）。主体单元具有燃料供给单元（110），通过从燃料供给单元接收燃料来产生旋转动力的发电单元（120），将发电单元的旋转动力传递到四个转子的动力传递单元驱动单元和控制单元（140），以控制燃料供应单元和发电单元。四个转子驱动单元通过从主体单元传递的旋转动力同时旋转。俯仰可变装置分别控制各转子驱动装置的旋转叶片（240）的俯仰角。

39. 发明授权

KR100796993B1 모듈형 로봇 有权
标题翻译：功能强大的机器人
公开(公告)号：KR100796993B1
公开(公告)日：2008-01-22
申请号：KR1020060129909
申请日：2006-12-19
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최무성 , 원대희 , 양광웅 , 이호길
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00 , B25J15/00
摘要： A functionally modularized robot is provided to form a single robot by selecting modules in accordance with the purpose of use and arranging the modules on a frame. A functionally modularized robot includes a sensor module(110), a moving module(120), a work module(130), a control module(140), a frame(150), a connection unit(160), and connectors. The sensor module is equipped with sensors for each robot. The moving module moves the robot. The work module includes a robot arm(132) having a robot hand(131) for moving an object. The control module is equipped with a control circuit electrically connected to the sensor module, the moving module and the work module so as to transmit/receive signals to/from each module. The frame is equipped with a plurality of containers in which at least two modules selected from the sensor module, the moving module, the work module and the control module are arranged. The frame has a communication line and a power line for connecting modules in each container. The connection unit includes connection grooves and a connecting element. The connection grooves are formed on both sides of the sensor module, the moving module, the work module and the control module. The connecting element has housings mounted on both sides of each container, and balls elastically supported by springs and inserted into connection grooves to fix the modules in the containers. The connectors are arranged in the sensor module, the moving module, the work module, the control module, and the containers so as to connect the modules in the containers, the communication line and the power line.
摘要翻译：提供功能模块化的机器人，以通过根据使用目的选择模块并将模块布置在框架上来形成单个机器人。功能模块化机器人包括传感器模块（110），移动模块（120），工作模块（130），控制模块（140），框架（150），连接单元（160）和连接器。传感器模块配有每个机器人的传感器。移动模块移动机器人。工作模块包括具有用于移动物体的机器人手（131）的机器人臂（132）。控制模块配备有电连接到传感器模块，移动模块和工作模块的控制电路，以便向/从每个模块发送/接收信号。该框架配备有多个容器，其中布置了从传感器模块，移动模块，工作模块和控制模块中选择的至少两个模块。该框架具有用于连接每个容器中的模块的通信线路和电力线。连接单元包括连接槽和连接元件。连接槽形成在传感器模块，移动模块，工作模块和控制模块的两侧。连接元件具有安装在每个容器两侧的壳体，以及由弹簧弹性支撑并插入到连接槽中的球以将模块固定在容器中。连接器布置在传感器模块，移动模块，工作模块，控制模块和容器中，以连接容器，通信线路和电源线中的模块。

40. 发明公开

KR1020070071473A 모듈 기반 퍼스널 로봇의 폴트 톨러런트 지원을 위한네트워크 연결 유지 관리 시스템과 네트워크 연결 유지관리 방법 및 이를 기록한 기록매체 失效
标题翻译：基于模块的个人机器人故障承载网络连接管理系统及其方法及其记录介质
公开(公告)号：KR1020070071473A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：KR1020050134963
申请日：2005-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 박홍성 , 이호길 , 김홍석 , 양광웅 , 추성호 , 정기덕 , 비탈리
IPC分类号： H04L29/06 , B25J9/00
CPC分类号： H04L41/08 , B25J9/08 , H04L41/0695 , H04L69/32
摘要： A network connection management system for a module based personal robot, a network connection management method thereof, and a recording medium thereof are provided to perform a fault tolerant for connection between modules by detecting and reporting errors in the network connection. A module based personal robot system includes a middleware which supports plural open-type network interfaces and consists of a streaming layer, a network application layer, and a network interface layer. The navigation application layer includes an NAL(Network Application Layer) management unit(210), a local middleware information table(250), and a routing table(260). The NAL management unit manages a network connection manager and provides a naming service and a message routing service. The local middleware information table stores information on local middlewares. The routing table stores routing information. The NIL(Network Interface Layer) includes inner components having connection modules. When the network connection manager detects a network connection error, the error is reported to an upper level and the defective module is replaced with a normal module.
摘要翻译：提供了一种用于基于模块的个人机器人的网络连接管理系统，其网络连接管理方法及其记录介质，以通过检测和报告网络连接中的错误来对模块之间的连接执行容错。基于模块的个人机器人系统包括支持多个开放式网络接口并由流层，网络应用层和网络接口层组成的中间件。导航应用层包括NAL（网络应用层）管理单元（210），本地中间件信息表（250）和路由表（260）。 NAL管理单元管理网络连接管理器，并提供命名服务和消息路由服务。本地中间件信息表存储有关本地中间件的信息。路由表存储路由信息。 NIL（网络接口层）包括具有连接模块的内部组件。当网络连接管理器检测到网络连接错误时，会将错误报告到较高级别，并将故障模块替换为普通模块。

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