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11. 发明授权

KR101294250B1 그리퍼 파지력 연산방법 및 그 장치 有权
标题翻译：计算剥皮力的方法和装置
公开(公告)号：KR101294250B1
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020120016567
申请日：2012-02-17
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 신동환 , 안진웅 , 정충표 , 이진섭
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/08
摘要： PURPOSE: A method and a device to calculate a gripping force of grippers are provided to improve work efficiency by rapidly calculating a gripping force range of the gripper even if a new object is changed. CONSTITUTION: A method to calculate a gripping force of grippers comprises the steps of: estimating Young modulus of objects using geometric information of the object obtained from vision images and a deformation amount of the object measured in a state where the gripper grips the objects with a predetermined initial gripping force (S110); estimating a density of the object using first and second vertical movement forces (S120); estimating a slip frictional coefficient at a moment when the object starts to separate from the gripper while the gripping force is reduced in a state where the object is gripped with the initial gripping force (S130); and calculating a gripping force range of the gripper using the Young modulus, the density, and the slip frictional coefficient (S140). The first and second vertical movement forces are required to vertically move the gripper in half of a height of the object from a gripping point of the object. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Step of estimating Young modulus of objects using geometric information of the object obtained from vision images and a deformation amount of the object measured in a state where the gripper grips the objects with a predetermined initial gripping force; (S120) Step of estimating a density of the object using a first vertical movement force required to vertically move a gripper in a gripping point of the object and a second vertical movement force required to vertically move the gripper while the objects are gripped; (S130) Step of estimating a slip frictional coefficient at a moment when the object starts to separate from the gripper while the gripping force is reduced in a state where the object is gripped with the initial gripping force; (S140) Step of calculating a gripping force range of the gripper using the Young modulus, the density, and the slip frictional coefficient
摘要翻译：目的：提供一种用于计算夹具的夹持力的方法和装置，用于通过快速计算夹具的夹持力范围来提高工作效率，即使新物体改变。构成：计算夹持器的夹持力的方法包括以下步骤：使用从视觉图像获得的对象的几何信息估计对象的杨氏模量，以及在夹具用对象夹持物体的状态下测量的对象的变形量预定的初始夹紧力（S110）; 使用第一和第二垂直移动力估计物体的密度（S120）; 估计当物体在初始夹紧力被夹持的状态下夹持力减小时，物体开始与夹具分离的时刻的滑动摩擦系数（S130）; 以及使用杨氏模量，密度和滑移摩擦系数计算夹持器的夹持力范围（S140）。需要第一和第二垂直运动力将物体的一半高度从夹持物体的夹持位置垂直移动。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）使用从视觉图像获得的对象的几何信息和在夹具以预定的初始夹持力夹持物体的状态下测量的物体的变形量来估计物体的杨氏模量的步骤; （S120）使用在物体的夹持点上垂直移动夹持器所需的第一垂直移动力和在夹持物体时垂直移动夹持器所需的第二垂直移动力来估计物体的密度的步骤; （S130）在物体以初始夹持力夹持的状态下，当夹持力减小时，估计物体开始与夹具分离的时刻的滑动摩擦系数的步骤; （S140）使用杨氏模量，密度和滑移摩擦系数来计算夹持器的夹持力范围的步骤

12. 发明授权

KR101761731B1 동력 전달 방향의 설정이 용이한 클러치 베어링 有权
标题翻译：离合器轴承易于设定动力传动方向
公开(公告)号：KR101761731B1
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：KR1020150063796
申请日：2015-05-07
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 정충표 , 신동환 , 이길세 , 이성훈 , 진성호
IPC分类号： F16D41/07 , F16D23/14
摘要： 본발명은동력전달방향의설정이용이한클러치베어링에관한것으로, 전면의중앙부에원형개방구가형성된외륜; 상기외륜내측에배치되되, 전면중앙부에원형의리브가형성되고, 상기리브외측으로복수의돌기가형성된내륜; 상기외륜과상기내륜사이에배치되되, 중앙부에통공이형성되고, 외주면에 스프링이장착된복수의지지편이형성되며, 상기지지편의사이에부위에따라상기외륜내면과의거리가상이한안착홈이형성된리테이너; 상기스프링각각에마주하도록배치되는구름부재;를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种动力传递方向被设定的离合器轴承，其包括：外圈，其在其前表面的中心部分处具有圆形开口; 内圈，配置在外圈的内侧，在前方中央部具有圆环状的肋，在肋的外侧形成有多个突起; 在外圈与内圈之间形成有多个在其外周面上安装有弹簧的支撑片，并且在这些支撑片之间形成有距离外圈的内表面距离不同的安置槽保持器; 并且布置成面向每个弹簧的滚动构件。

13. 发明公开

KR1020160131428A 동력 전달 방향의 설정이 용이한 클러치 베어링 有权
标题翻译：离合器轴承
公开(公告)号：KR1020160131428A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020150063796
申请日：2015-05-07
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 정충표 , 신동환 , 이길세 , 이성훈 , 진성호
IPC分类号： F16D41/07 , F16D23/14
摘要： 본발명은동력전달방향의설정이용이한클러치베어링에관한것으로, 전면의중앙부에원형개방구가형성된외륜; 상기외륜내측에배치되되, 전면중앙부에원형의리브가형성되고, 상기리브외측으로복수의돌기가형성된내륜; 상기외륜과상기내륜사이에배치되되, 중앙부에통공이형성되고, 외주면에 스프링이장착된복수의지지편이형성되며, 상기지지편의사이에부위에따라상기외륜내면과의거리가상이한안착홈이형성된리테이너; 상기스프링각각에마주하도록배치되는구름부재;를포함한다.

14. 发明授权

KR101501533B1 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템 및 그 제어 방법 有权
标题翻译：电机制动器的电机控制系统及其方法
公开(公告)号：KR101501533B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020140050718
申请日：2014-04-28
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 신동환 , 박태상 , 정충표 , 진성호
IPC分类号： B60T13/74 , B60T8/58
CPC分类号： B60T7/042 , B60T13/741 , F16D2125/36 , F16D2125/40
摘要： 전기기계 브레이크에서 디스크와 패드 간의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템이 개시된다. 이 시스템은 전자식 페달의 스트로크 상태가 어플라이 상태인 경우, 모터의 토크를 제어하는 힘 제어 루프를 선택하고, 전자식 페달의 스트로크 상태가 릴리즈 상태인 경우, 모터의 속도를 제어하는 속도 제어 루프를 선택하는 스위칭부와, 상기 속도 제어 루프가 선택된 경우, 상기 힘 제어 루프의 압착력 센서를 통해 측정된 압착력(
F
measured
-
ApplyStep )에 근거하여 상기 마모 보상을 위한 모터의 역방향 회전을 위한 각변위량을 산출하는 각변위량 산출부 및 상기 산출된 각변위량의 면적을 갖는 각속도 프로파일을 생성하고, 생성된 각속도 프로파일로부터 매 샘플링 타임마다 각속도 지령치를 생성하여 상기 속도 제어 루프에 인가하는 각속도 프로파일 생성부를 포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于补偿机电制动器中的盘和垫之间的磨损的电动机控制系统及其控制方法。电动机控制系统包括：切换单元，被配置为当电子踏板的行程状态为应用状态时选择用于控制电动机的转矩的力控制回路，并且选择用于控制电动机的速度的速度控制回路当电子踏板的行程状态为释放状态时; 角度变化计算单元，其被配置为计算用于使所述电动机反向旋转的角度变化，以基于当选择所述速度控制环路时由所述力控制回路的压缩力传感器测量的压缩力（F measasure-ApplyStep）来补偿磨损; 以及角速度曲线图生成单元，其被配置为生成具有与计算出的角度变化对应的面积的角速度分布，以从所生成的角速度分布图在每个采样时间生成角速度指令值，并且将所生成的角速度指令值到速度控制回路。因此，可以通过电动机控制方法自动调整盘之间的间隙，该方法可以容易地在安装在机电制动器的ECU中的软件上实现，而无需昂贵的位移传感器或特定机构。

15. 发明公开

KR1020150022555A 하지 고관절 재활 장치 有权
标题翻译：髋关节康复装置
公开(公告)号：KR1020150022555A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130100620
申请日：2013-08-23
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 안진웅 , 정충표 , 신동환 , 박태상 , 문전일
IPC分类号： A61H1/02 , A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H1/001 , A61H1/0266 , A61H2205/10
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 하지 고관절 재활 장치는, 장치 프레임; 장치 프레임에 장착되어 재활 대상자의 하지가 로딩되는 로딩부재 및 로딩부재와 연결되는 손잡이 부분을 갖는 재활부; 및 손잡이 부분이 착탈 가능하게 결합되며, 장치 프레임에 왕복으로 슬라이딩 이동 가능하게 장착되어 손잡이 부분을 밀거나 당김으로써 로딩부재를 승강시키는 구동부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부에 손잡이 부분을 고정시키는 동작에 한해 수동으로 한 후 이후 구동부의 구동을 자동으로 수행함으로써 하지의 고관절에 대한 지속적인 재활을 수행할 수 있어 신뢰성 있는 재활 치료를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 재활의 자동화를 위해 구축되는 구성을 최소화하여 장치 구축에 소요되는 비용 증감을 억제할 수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，腿上的髋关节康复装置包括：装置框架; 附接到所述装置框架并具有装载构件的康复部件，所述装载构件中装有患者的腿部，以及与所述装载构件连接的抓握部件; 以及驱动部，所述把手部连接到所述驱动部，所述驱动部被连接以可拆卸，并且其安装在所述框架上以前后滑动，以通过推动或拉动所述握持部来提升所述装载构件。根据本发明的实施例，通过在手动控制驱动部件上的把持部的固定操作之后，通过自动驱动驾驶部，允许康复装置不断地修复患者的龋齿，为可靠的康复治疗做出贡献，并且使自动康复装置的结构最小化，从而抑制了用于制造康复装置的费用的增加。

16. 发明授权

KR101479625B1 전기 기계 브레이크 有权
标题翻译：电动机械制动
公开(公告)号：KR101479625B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020140069211
申请日：2014-06-09
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 박태상 , 신동환 , 정충표 , 진성호
IPC分类号： F16D65/14 , F16D65/18 , F16D65/22 , B60T13/74
CPC分类号： F16D65/18 , B60T13/741 , F16D55/225 , F16D55/228 , F16D2121/24 , F16D2125/40 , F16D2125/48 , F16D2125/52 , F16D2125/54
摘要： 본 발명은 전기 기계 브레이크에 관한 것으로서, 특히 전기식 구동부에 의해 회전하는 디스크의 제동력을 발생시키는 전기 기계 브레이크에 관한 것이다.
본 발명의 전기 기계 브레이크는, 사용자가 브레이크페달을 조작함에 따라 선택적으로 인가되는 전원에 의해 회전력을 발생시키는 구동부와; 상기 구동부에 연결되고, 상기 구동부의 회전력에 의해 일직선상으로 배치되어 회전축을 이루는 제1샤프트와 제2샤프트가 서로 같은 방향으로 회전하도록 설치된 차동기어부와; 브레이크 디스크의 일측에 배치되는 제1패드와; 상기 디스크의 타측에 배치되는 제2패드와; 일단이 상기 제1샤프트에 연결되고 타단이 상기 제1패드에 연결되어, 상기 제1샤프트의 회전에 의해 상기 제1패드를 상기 디스크의 일측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제1제동부와; 일단이 상기 제2샤프트에 연결되고 타단이 상기 제2패드에 연결되어, 상기 제2샤프트의 회전에 의해 상기 제2패드를 상기 디스크의 타측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제2제동부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种机电制动器，更具体地，涉及一种机电制动器，其产生由电驱动单元旋转的盘的制动力。机电制动器包括：驱动单元，其通过用户对制动踏板的控制选择性地施加电力产生旋转动力; 连接到驱动单元的差速齿轮单元，其中布置在一条直线上以形成旋转轴线的第一轴和第二轴安装成通过驱动的旋转动力沿相同的方向旋转单元; 安装在制动盘一侧的第一垫; 安装在制动盘另一侧的第二垫; 第一制动单元，其一端连接到第一轴，其另一端连接到第一垫，并且通过使第一垫与盘的一侧接合而产生制动力第一轴; 以及第二制动单元，其一端连接到第二轴，其另一端连接到第二垫，并且通过使第二垫通过旋转而与盘的另一侧接触而产生制动力的第二轴。

17. 发明授权

KR101381500B1 로봇 시스템 및 그의 마찰계수 추정 산출 방법 有权
标题翻译：机器人系统及其计算方法其摩擦系数
公开(公告)号：KR101381500B1
公开(公告)日：2014-04-18
申请号：KR1020120111832
申请日：2012-10-09
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 정충표 , 신동환 , 박태상 , 김윤구 , 안진웅
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08
摘要： According to an embodiment of the present invention, a robot system comprises: an operation tool body; and a pair of gripping parts mounted on the operation tool body to be able to draw near to and be separated from each other, and each having a sensor frame for gripping an object. The sensor frames can calculate the coefficient of friction between the object and the gripping parts by measuring vertical reaction force caused when the object is gripped and sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. According to the embodiment of the present invention, a coefficient of friction that is changed depending on the environment is rapidly and accurately calculated by measuring the reaction force value caused when the gripping parts grip the object and the sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. Accordingly, the present invention can stably perform the handling process of the object, which is to pick and place the object, by generating gripping force, which means the vertical reaction force caused when gripped, to prevent the object from sliding.
摘要翻译：根据本发明的实施例，机器人系统包括：操作工具主体; 以及安装在操作工具主体上以能够彼此靠近并分离的一对夹持部件，并且每个具有用于夹持物体的传感器框架。传感器框架可以通过测量当物体被夹持时产生的垂直反作用力并且当物体滑动时与垂直反作用力成直角检测到的滑动力来计算物体和夹持部件之间的摩擦系数。根据本发明的实施例，根据环境而变化的摩擦系数通过测量当夹持部件夹持物体时产生的反作用力值和与该物体成直角的角度检测到的滑动力而快速准确地计算出物体滑动时的垂直反作用力。因此，本发明能够通过产生夹持力来稳定地进行物体的搬运处理，即夹持时产生的垂直反作用力，防止物体滑动。

18. 发明授权

KR101330532B1 고관절 재활훈련장치 有权
标题翻译： HIP和LEG康复培训设备
公开(公告)号：KR101330532B1
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020120127633
申请日：2012-11-12
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 안진웅 , 신동환 , 박태상 , 정충표 , 문전일
IPC分类号： A63B21/018 , A63B23/04
CPC分类号： A63B21/153 , A63B21/154 , A63B21/4011
摘要： The present invention relates to a hip joint rehabilitation training device, more specifically, to a hip joint rehabilitation training device which includes a fixed frame which is formed in a sickle shape and of which the bottom is fixed by a frame fixing unit, a fixed pulley which is fixed to the upper part of the fixed frame and changes the direction of a force applied on a first rope, a moving pulley which is fixed to the lower part of the fixed pulley, is hung on the lower part of a fixed pulley, and moves up and down as a user pulls the first rope, a lower body mount board which connects to the lower part of the moving pulley and mounts the lower body of the user, and a handle which is formed on one end of the first rope and allows the user to pull the first rope by a hand. The hip joint rehabilitation training device is installed on one side of a bed and allows the user to rehabilitation exercise by pulling and loosening the rope while lying on the bed without other's help.
摘要翻译：髋关节康复训练装置技术领域本发明涉及一种髋关节康复训练装置，更具体地说，涉及一种髋关节康复训练装置，其包括以镰刀形状形成的固定框架，其底部由框架固定单元固定，固定滑轮固定在固定框架的上部并改变施加在第一绳索上的力的方向，固定在固定滑轮下部的移动滑轮悬挂在固定滑轮的下部，并且当用户拉动第一绳索时，上下移动，连接到移动滑轮的下部并且安装用户的下体的下主体安装板和形成在第一绳索的一端上的手柄并允许用户用手拉第一根绳索。髋关节康复训练装置安装在床的一侧，允许用户在躺在床上时松开绳索进行康复锻炼，无需其他帮助。

19. 发明授权

KR102135897B1 산소 공급과 경추 보호를 위한 가젯 有权
公开(公告)号：KR102135897B1
公开(公告)日：2020-07-22
申请号：KR1020180054909
申请日：2018-05-14
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 박태상 , 이성훈 , 정충표 , 이재성
IPC分类号： A61F5/055 , A61F5/058 , A61M16/06 , A61M16/10 , A61M16/20 , A61F5/34 , A62B7/02 , A62B9/02

20. 发明授权

KR102017294B1 프레스 자동화 시스템 및 프레스 유닛 有权
公开(公告)号：KR102017294B1
公开(公告)日：2019-09-02
申请号：KR1020170163328
申请日：2017-11-30
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 신동환 , 정충표 , 진성호
IPC分类号： B21J13/12 , B21J13/14

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