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1. 发明授权

KR101928275B1 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR101928275B1
公开(公告)日：2018-12-13
申请号：KR1020170060073
申请日：2017-05-15
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 김청준 , 강승규 , 김수용
IPC分类号： A61B34/00 , A61M25/01 , A61B90/00
摘要： 본 발명에 의한 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치는 조향이 가능한 조향 선단부와 조향이 가능하지 않은 비조향 선단부를 갖는 카테터에 대응되는 조향 선단부 링크와 비조향 선단부 링크를 포함하는 조작부; 외부로부터 상기 조작부의 조작에 따라 신체 조직 내에 삽입되어 움직이는 상기 카테터를 촬영한 영상을 표시하는 표시부; 및 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크에 가해지는 힘 또는 토크를 감지하여 상기 카테터의 움직임을 제어하되, 상기 조작부의 상기 조향 선단부 링크와 상기 비조향 선단부 링크의 조향 방향이 상기 표시부에 표시된 영상 내 카테터의 상기 조향 선단부와 상기 비조향 선단부의 조향 방향을 각각 추종하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

2. 发明公开

KR1020200135106A 능동 조향 카테터를 조작하기 위한 마스터 장치 및 능동 조향 카테터와 마스터 장치의 양방향 제어가 가능한 카테터 시스템 有权
公开(公告)号：KR1020200135106A
公开(公告)日：2020-12-02
申请号：KR1020190092432
申请日：2019-07-30
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 김청준 , 한형주
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B18/14 , A61M25/01 , A61B5/283 , A61B18/00 , A61B5/00
摘要： 본발명은마스터장치및 카테터시스템에관한것으로, 더욱상세하게는능동조향카테터를조작하기위한마스터장치와상기능동조향카테터와상기마스터장치의양방향제어가가능한카테터시스템에관한것이다. 본발명의실시형태에따른카테터시스템은, 삽입및 굽힘운동이가능한카테터를포함하고, 상기카테터의카테터선단부에작용하는힘의정보와상기카테터선단부의방향정보를포함하는카테터정보를출력하는능동조향카테터; 3차원방향표현이가능한조작핸들을포함하고, 상기조작핸들의 3차원방향정보를포함하는마스터정보를출력하는마스터장치; 3차원타겟모델과 3차원카테터모델을디스플레이화면에출력하고, 상기디스플레이화면의화면정보를출력하는매핑시스템; 및상기카테터정보, 상기마스터정보및 상기화면정보에기초하여상기마스터장치의조작핸들이가리키는 3차원방향과, 상기매핑시스템의디스플레이화면을통해출력되는카테터선단부의방향이일치하도록상기마스터장치와상기능동조향카테터를제어하는제어부;를포함한다.

3. 发明公开

KR1020140057996A 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치 有权
标题翻译：用于培训针对传统操作的接口装置的模拟器
公开(公告)号：KR1020140057996A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준 , 이상민
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , A61B17/00
CPC分类号： G09B9/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00367 , G09B23/285
摘要： The present invention relates to a simulator and, specifically, to a simulator for training needle interventional operation and an interface apparatus for the same. The present invention provides the interface apparatus for the simulator for training needle interventional operation which comprises: a needle imitation unit (1110) including a needle member (1123) extended along a needle shaft line corresponding to the needle; and a skin imitation unit (1170) which provides a standard surface (S) corresponding to skin. The needle imitation unit (1110) comprises: a linear moving unit (1120) which enables the needle member (1123) to move in the needle shaft line (A) direction; and a rotary unit (1140) which facilitates rotation of the linear moving unit (1120) based on a rotary center (O) located on the needle shaft line (A) in order for the needle members (1123) to be inclined based on the standard surface (S). The skin imitation unit (1170) comprises: a control panel member (1171) which forms the standard surface (S); and a supporting unit (1180) which supports to enable the control panel unit (1171) to move on the standard surface (S) in plane.
摘要翻译：模拟器技术领域本发明涉及一种模拟器，具体涉及用于训练针头介入操作的模拟器以及用于其的接口装置。本发明提供了一种用于训练针介入操作的模拟器的接口装置，其包括：针模单元（1110），其包括沿着与针相对应的针轴线延伸的针构件（1123）以及提供与皮肤相对应的标准表面（S）的皮肤仿制单元（1170）。针模单元（1110）包括：能够使针构件（1123）在针轴线（A）方向上移动的直线移动单元（1120）以及旋转单元（1140），其基于位于针轴线（A）上的旋转中心（O）而促进线性移动单元（1120）的旋转，以使针构件（1123）基于标准表面（S）。皮肤仿制单元（1170）包括：形成标准表面（S）的控制面板构件（1171）。以及支撑单元（1180），其支撑以使得控制面板单元（1171）能够在平面上在标准表面（S）上移动。

4. 发明授权

KR101382089B1 토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于手术机器人的联合连接装置，用于测量与其相同的扭矩和手术机器人系统
公开(公告)号：KR101382089B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120124428
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강부원 , 왕혁 , 강승규 , 김청준
IPC分类号： A61B19/00 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： The present invention relates to a joint connection device for a surgical robot and, specifically, to a joint connection device for a surgical robot capable of measuring a torque generated in the joint. The present invention comprises: an operation unit which is rotated around a rotating shaft line; an operated unit which is delivered with torque from the operation unit by being combined with the operation unit; and at least one of strain gages used for measuring torque. One of the operation unit and the operated unit includes an extension unit extended toward an outside in a radial direction from the rotation center, and the other restricts a movement of the extension unit in a circumferential direction from a distanced location. At least one of the strain gages are installed in the extension unit.
摘要翻译：本发明涉及一种外科手术机器人的关节连接装置，具体涉及能够测量在关节中产生的扭矩的外科手术机器人的关节连接装置。本发明包括：围绕旋转轴线旋转的操作单元; 操作单元，其通过与操作单元组合而从操作单元传递转矩; 以及用于测量扭矩的应变片中的至少一个。操作单元和操作单元中的一个包括从旋转中心沿径向朝向外侧延伸的延伸单元，另一个限制延伸单元从远离位置的圆周方向的移动。至少一个应变计安装在扩展单元中。

5. 发明公开

KR1020180125316A 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR1020180125316A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：KR1020170060073
申请日：2017-05-15
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 김청준 , 강승규 , 김수용
IPC分类号： A61B34/00 , A61M25/01 , A61B90/00
摘要： 본발명에의한능동조향카테터를제어하기위한햅틱마스터장치및 시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른능동조향카테터를제어하기위한햅틱마스터장치는조향이가능한조향선단부와조향이가능하지않은비조향선단부를갖는카테터에대응되는조향선단부링크와비조향선단부링크를포함하는조작부; 외부로부터상기조작부의조작에따라신체조직내에삽입되어움직이는상기카테터를촬영한영상을표시하는표시부; 및상기조작부의상기조향선단부링크와상기비조향선단부링크에가해지는힘 또는토크를감지하여상기카테터의움직임을제어하되, 상기조작부의상기조향선단부링크와상기비조향선단부링크의조향방향이상기표시부에표시된영상내 카테터의상기조향선단부와상기비조향선단부의조향방향을각각추종하도록제어하는제어부를포함한다.

6. 发明授权

KR102225448B1 능동 조향 카테터를 조작하기 위한 마스터 장치 및 능동 조향 카테터와 마스터 장치의 양방향 제어가 가능한 카테터 시스템 有权
公开(公告)号：KR102225448B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190092432
申请日：2019-07-30
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 김청준 , 한형주
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B18/14 , A61M25/01 , A61B5/283 , A61B18/00 , A61B5/00
摘要： 본발명은마스터장치및 카테터시스템에관한것으로, 더욱상세하게는능동조향카테터를조작하기위한마스터장치와상기능동조향카테터와상기마스터장치의양방향제어가가능한카테터시스템에관한것이다. 본발명의실시형태에따른카테터시스템은, 삽입및 굽힘운동이가능한카테터를포함하고, 상기카테터의카테터선단부에작용하는힘의정보와상기카테터선단부의방향정보를포함하는카테터정보를출력하는능동조향카테터; 3차원방향표현이가능한조작핸들을포함하고, 상기조작핸들의 3차원방향정보를포함하는마스터정보를출력하는마스터장치; 3차원타겟모델과 3차원카테터모델을디스플레이화면에출력하고, 상기디스플레이화면의화면정보를출력하는매핑시스템; 및상기카테터정보, 상기마스터정보및 상기화면정보에기초하여상기마스터장치의조작핸들이가리키는 3차원방향과, 상기매핑시스템의디스플레이화면을통해출력되는카테터선단부의방향이일치하도록상기마스터장치와상기능동조향카테터를제어하는제어부;를포함한다.

7. 发明授权

KR101400442B1 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치 有权
标题翻译：用于培训针对传统操作的接口装置的模拟器
公开(公告)号：KR101400442B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준 , 이상민
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , A61B17/00
摘要： 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110); 및 피부에 대응하는 기준면(S)을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하며, 상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 상기 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며, 상기 피부 모사부(1170)는 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치가 제공된다.

8. 发明授权

KR101212634B1 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치 有权
标题翻译：用于针灸干预训练的模拟装置
公开(公告)号：KR101212634B1
公开(公告)日：2012-12-14
申请号：KR1020120059340
申请日：2012-06-01
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , G09B19/00
CPC分类号： G09B9/00 , G09B19/0076 , G09B23/285
摘要： PURPOSE: A simulation device for a needle mediating medical procedure training is provided to enable a user to effectively learn a medical technique. CONSTITUTION: A supporting unit(10) is installed in a fixed state. A first driving unit(20) is installed in the supporting unit. The first driving unit outputs a control signal of a control unit(100) as rotation power. A connection bracket(30) is rotated by connecting to the first driving unit. A second driving unit(40) is fixed at the connection bracket and outputs the control signal of the control unit as the rotation power. A mobile housing(50) is rotatably installed in the connection bracket and is rotated by connecting to the second driving unit. A control unit(60) linearly moves to the inside of the mobile housing. A linear mobile unit(70) supplies reaction to the control unit and linearly moves with the control unit by connecting to the mobile housing.
摘要翻译：目的：提供用于针头介导医疗程序训练的模拟装置，以使用户能够有效地学习医疗技术。构成：支撑单元（10）安装在固定状态。第一驱动单元（20）安装在支撑单元中。第一驱动单元将控制单元（100）的控制信号作为旋转功率输出。通过连接到第一驱动单元来旋转连接支架（30）。第二驱动单元（40）固定在连接支架上，并输出控制单元的控制信号作为旋转功率。移动壳体（50）可旋转地安装在连接支架中并通过连接到第二驱动单元来旋转。控制单元（60）线性移动到移动壳体的内部。线性移动单元（70）通过连接到移动壳体向控制单元提供反应并与控制单元线性移动。

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