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1. 发明专利

JPS59705A High accuracy position control method taking dynamic characteristic of robot into account 失效
标题翻译：高精度位置控制方法将机器人的动态特性纳入帐户
公开(公告)号：JPS59705A
公开(公告)日：1984-01-05
申请号：JP11019182
申请日：1982-06-25
申请人： Kobe Steel Ltd
发明人： FUJIKAWA TAKESHI , INOUE YOSHIO , MASUDA TERUO , NODA ATSUHIKO , SATOU TAKASHI
IPC分类号： G05D3/12 , B25J9/16 , G05B19/19 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/37612 , G05B2219/42162 , G05B2219/50015
摘要： PURPOSE:To attain the positioning of high accuracy, by using an equation of motion of a robot obtained from the transfer function of the robot driving system in a representative small section on a norm orbit, for decreasing the deviation between a response signal at the response of robot and an objective signal. CONSTITUTION:The robot is responded with the objective signal g(t) at a representative small section Pj(j=1,2...N) on the norm orbit and a response signal mO(t) in this case is measured and stored. Then, the robot is responded with a command signal Cl(t) superimposing an external disturbance signal on the objective signal g(t), a response signal ml(t) in this case is measured to obtain a transfer function Hjl(omega) of the robot drive system to the external disturbance signal. Further, an equation of motion of the robot drive system over the entire norm orbit is obtained from Equation I (AO-An are coefficients). A correcting signal cancelling the deviation between the objective signal g(t) and the response signal mO(t) is calculated with Equation II(where; dl(t) is the deviation between the objective signal and the response signal), and a new command signal Cl+1(t) with Equation III (where; g(t) is the objective signal and al(t) is the correcting signal) to drive the robtot.
摘要翻译：目的：为了获得高精度的定位，通过使用从机器人驱动系统的传递函数获得的机器人运动方程在规范轨道上的代表性小部分中，用于减小响应时的响应信号之间的偏差的机器人和客观信号。构成：在规范轨道上的代表性小部分Pj（j = 1,2 ... N）处对机器人进行客观信号g（t）的响应，并且在这种情况下测量和存储响应信号mO（t）。然后，利用将外部干扰信号叠加在目标信号g（t）上的命令信号Cl（t）进行响应，在这种情况下测量响应信号ml（t），以获得传感函数Hj1（ω）机器人驱动系统到外部干扰信号。此外，从等式I（AO-An是系数）获得机器人驱动系统在整个范数轨道上的运动方程。通过等式II（其中; d1（t）是目标信号和响应信号之间的偏差）来计算消除目标信号g（t）和响应信号mO（t）之间的偏差的校正信号，命令信号Cl + 1（t）与等式III（其中; g（t）是目标信号，al（t）是校正信号）来驱动robtot。

3. 发明专利

JP2016533911A 管端部を加工する場合の２つの工具のエネルギー消費を設定する方法审中-公开
标题翻译：如何设置两个工具能耗处理管端时
公开(公告)号：JP2016533911A
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：JP2016537281
申请日：2014-08-27
申请人：ラットゥーンドアンドシーオージーエムビーエイチ , ラットゥーンドアンドシーオージーエムビーエイチ
发明人：ラトゥーンド，ウルリッヒ
IPC分类号： B23Q15/013 , B23C3/12 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/406 , B23Q15/12 , G05B19/182 , G05B19/401 , G05B19/4163 , G05B2219/50008 , G05B2219/50015 , G05B2219/50206
摘要：本発明は、第1及び第2端部(3、3‘)が1つの第1或いは1つの第2工具頭部(6、7)によって加工され、加工時間中継続的に材料が第1及び第2回転工具頭部(6、7)によって除去され、加工時間(t)が時間増分(Δti)中に分配され、時間増分(Δti)に工具頭部(6、7)のそれぞれ1つのトルク( M(ti)、M‘(ti))が測定され、各時間増分(Δti)に1つの時間増分(Δti))中に除去されたそれぞれの材料量に対応するそれぞれのエネルギー消費 (E(Δti)、E‘(Δti))が算出され、それぞれのエネルギー消費 (E(Δti)、E‘(Δti))から除去された総材料量に対応する第1及び第2工具頭部(6、7)の1つの総エネルギー消費(E(t)、E‘(t))を算出することで1つの実際の長さ(L1)及び1つの第1及び1つの第2端部(3、3‘)を有する長側面部(1)を加工する方法に関する。【選択図】図1
摘要翻译：本发明中，第一和第二端部（3,3“）通过所述第一的一个或所述第二工具头（6,7），连续的材料加工时间的一个第一和处理通过第二旋转刀具头（6,7）时，处理时间（t）除去时间增量（？TI）期间被分配，在所述工具头的转矩的时间增量（？TI）中的每一个（6,7）（M（TI），M“（TI））进行测量，所述时间增量（？TI）上的每个对应于每个在能耗去除的材料量中的一个时间增量（？TI））（E（ ΔTI），E '（ΔTI））进行计算，每个能量（E（？TI）中，E的' 对应于材料从（？TI除去的总量的第一和第二工具头（6）），之一总能耗7）（E（t）的E“（T））通过计算（L1 1米单个实际长度）和一个第一和一个第二端部（3,3 “）涉及处理具有一个长边部（1）的方法。点域1

4. 发明专利

JPWO2017138120A1 歯科技工物製造装置、方法、及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017138120A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：JP2016053998
申请日：2016-02-10
申请人：富士通株式会社
发明人：鈴木匡 , 藤原稔久 , 原貞義
IPC分类号： A61C13/38 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/35316 , G05B2219/45167 , G05B2219/49157 , G05B2219/50008 , G05B2219/50015
摘要：歯科技工物製造装置の複数の加工機構同士の干渉を抑制する。歯科技工物製造装置において、第1の切削加工手段、第2の切削加工手段と、前記第1の切削加工手段と前記第2の切削加工手段の位置を制御して、前記第1の切削加工手段と前記第2の切削加工手段の切削部を切削対象物に当接させて前記切削対象物の両側から前記切削対象物の切削を実行可能な制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第1の切削加工手段の切削部が前記切削対象物に当接する際に、前記第2の切削加工手段の切削部が干渉位置に移動しないように制御する。

5. 发明专利

JP6043234B2 数値制御装置有权
公开(公告)号：JP6043234B2
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：JP2013085041
申请日：2013-04-15
申请人：オークマ株式会社
发明人：國光克則 , 杉江正行
IPC分类号： B23Q17/20 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/19 , G05B19/401 , G05B2219/49007 , G05B2219/50015

6. 发明专利

JPS61131105A Control system of lathe having two tool boxes 失效
标题翻译：具有两个工具箱的控制系统
公开(公告)号：JPS61131105A
公开(公告)日：1986-06-18
申请号：JP25286084
申请日：1984-11-30
申请人： Fanuc Ltd
发明人： KAWAMURA HIDEAKI , SASAKI TAKAO , MURAKAMI KUNIHIKO
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/182 , G05B2219/33128 , G05B2219/36508 , G05B2219/42186 , G05B2219/45136 , G05B2219/49121 , G05B2219/50015
摘要： PURPOSE:To improve the operability of a spindle program and the processing accuracy of tool boxes by including the control program of the spindle to each control program of two tool boxes and using a switching means to allow any program to control the spindle. CONSTITUTION:When the 1st tool box program A1 and the 2nd tool box program A2 are started respectively and the axis C is controlled by a program included in the program A1, a position signal of the axis C is fed back and inputted to decoders C1, C2. The decoders C1, C2 discriminates by which program the axis C is controlled depending on a feedback signal and the content of the programs A1, A2, pulse distributors D1, D2 output a switching command pulse to apply switching so as to control the axis C by, e.g., the program A2. Since the coordinate of the axis C is fed back, linear interpolation of X1-Z1-axis C or X2-Z2-axis C is applied as required.
摘要翻译：目的：通过将主轴的控制程序包括在两个工具箱的每个控制程序中，并使用开关装置来允许任何程序控制主轴，从而提高主轴程序的可操作性和刀具箱的加工精度。构成：当分别开始第一工具箱程序A1和第二工具箱程序A2并且轴C由程序A1中包括的程序控制时，轴C的位置信号被反馈并输入到解码器C1， C2。解码器C1，C2根据反馈信号来辨别轴C被控制的程序，并且程序A1，A2，脉冲分配器D1，D2的内容输出切换命令脉冲以施加切换，以便通过，例如程序A2。由于反馈轴C的坐标，因此根据需要应用X1-Z1轴C或X2-Z2轴C的线性插补。

7. 发明专利

JPS5942248A Nc machining system 失效
标题翻译： NC加工系统
公开(公告)号：JPS5942248A
公开(公告)日：1984-03-08
申请号：JP15350982
申请日：1982-09-03
申请人： Mitsubishi Electric Corp
发明人： TAKAGAWA KIYOSHI
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/18 , G05B19/4063 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/40937 , G05B2219/31406 , G05B2219/35512 , G05B2219/36043 , G05B2219/45125 , G05B2219/45141 , G05B2219/49375 , G05B2219/50015 , Y02P90/265 , Y10T82/2502
摘要： PURPOSE:To contrive to shorten machining time, by a method wherein machining time is simulatingly displayed in the form of a bar graph on a display device, and moving time and idle time are correctingly shifted on the display device, in an NC machining system. CONSTITUTION:The NC machining system is schematically represented as conditions on a screen of a display device 24. The machining times consisting of moving times and idle times for turret I (a) and turret II (b) are determined by an automatic program, and the machining times are simulatingly displayed in the form of the bar graph on the display device 24. The operator observes the machining times on the screen of the display device 24, and confirms that operations corresponding to the moving times 100-2 and 104-1 can be simultaneously practiced. Thereafter, by correctingly shifting the moving times and idle times on the display device 24, it can be contrived to shorten the machining time.
摘要翻译：目的：为了缩短加工时间，通过在显示装置上以条形图的形式模拟显示加工时间的方法，并且在NC加工系统中在显示装置上校正移动移动时间和空闲时间的方法。规定：NC加工系统被示意性地表示为显示装置24的屏幕上的条件。由转台I（a）和转台II（b）的移动时间和空闲时间组成的加工时间由自动程序确定，在显示装置24上以条形图的形式模拟加工时间。操作者在显示装置24的屏幕上观察加工时间，并且确认对应于移动时间100-2和104-1的操作可以同时练习。此后，通过在显示装置24上校正移动移动时间和空闲时间，可以设计缩短加工时间。

8. 发明专利

JP2014206910A 数値制御装置有权
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：JP2014206910A
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：JP2013085041
申请日：2013-04-15
申请人：オークマ株式会社 , Okuma Corp
发明人： KUNIMITSU KATSUNORI , SUGIE MASAYUKI
IPC分类号： G05B19/18 , B23Q17/20
CPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/19 , G05B19/401 , G05B2219/49007 , G05B2219/50015
摘要：【課題】より正確に各種検証が可能な数値制御装置を提供する。【解決手段】数値制御情報に従い、工作機械に取り付けられた加工物と冶具と工具との相対移動を制御する数値制御装置は、前記加工物および治具の少なくとも一方の3次元モデルを格納する3次元モデル格納部と、前記工作機械に取り付けられた加工物および治具の形状を一体的に計測する3次元計測部と、前記3次元計測部が計測した加工物および治具を一体とみなした計測データを格納する計測データ格納部と、計測データ格納部に格納された加工物および治具の計測データに基づき加工物および治具を一体とみなした一体計測モデルを生成し、生成した前記一体計測モデルと加工物または治具の3次元モデルとに基づいて、加工物および治具を個別に区別した個別計測モデルを加工物および冶具の少なくとも一方に関して生成する形状処理部と、を備える。【選択図】図16
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够更精确地执行各种验证的数控装置。解决方案：一种数控装置，用于根据数控来控制工件，夹具和附接到机床的工具之间的相对运动信息产生：用于存储工件和夹具中的至少一个的三维模型的三维模型存储部分; 用于整体测量安装在机床上的工件和夹具的形状的三维测量部件; 测量数据存储部分，用于存储关于由三维测量部件测量的工件和夹具的测量数据的积分; 以及用于基于存储在测量数据存储部分中的工件和夹具的测量数据来将工件和夹具相关的整体测量模型，并且包括形状处理部分，用于生成单独区分基于产生的积分测量模型和工件或夹具的三维模型，至少相对于工件和夹具之一的工件和夹具。

9. 发明专利

JP5032081B2 Processing control method and processing information how to create in the machine tool 有权
公开(公告)号：JP5032081B2
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：JP2006268683
申请日：2006-09-29
申请人：オークマ株式会社
发明人：克也日置 , 俊介若岡 , 孝男長谷部
IPC分类号： G05B19/4097 , B23C3/16 , B23Q5/34
CPC分类号： G05B19/41 , B23Q1/601 , B23Q1/626 , G05B2219/49309 , G05B2219/50015 , G05B2219/50212
摘要： To provide a method to carry out complicated surface machining such as graining or the like without decreasing machining accuracy and machining efficiency. In a machine tool including a main spindle head capable of relatively moving in three perpendicular directions with respect to a workpiece and an additional spindle being provided at the main spindle head and capable of moving in a Z spindle direction, while the main spindle head relatively moves with respect to a working surface S of the workpiece along a smoothly curved surface R which is smoothed so as to be restricted within the movement distance in the moving direction of the additional spindle, the additional spindle moves by a difference between the working surface S and the smoothly curved surface R, and makes a tool T to machine the working surface S.

10. 发明专利

JPS6165723A Method for conducting thread grinding by control style by measurement and grinder for said method 失效
标题翻译：通过控制方式进行螺纹磨削的方法和测量方法
公开(公告)号：JPS6165723A
公开(公告)日：1986-04-04
申请号：JP18675885
申请日：1985-08-27
申请人： Schaudt Mas Gmbh
发明人： HAINTSU BERUTORE
IPC分类号： B23G1/38 , B23G1/36 , B23Q15/02 , B24B5/00 , B24B49/02
CPC分类号： B23G1/36 , B23Q15/02 , B24B5/00 , G05B2219/50015

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