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1. 发明专利

JP2014534083A リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法有权
标题翻译：实时织造的运动控制设备和方法
公开(公告)号：JP2014534083A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：JP2014538695
申请日：2012-10-05
申请人：サムスンヘビーインダストリーズカンパニーリミテッド , サムスンヘビーインダストリーズカンパニーリミテッド
发明人：ヨンジュンパク， , ヨンジュンパク， , ヨンギョルハ， , ヨンギョルハ， , サンミンカン， , サンミンカン，
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/49384
摘要：本発明は、リアルタイムウィービングモーション制御装置および制御方法に関するものである。本発明は、作業空間上のロボットの動作を制御するために、前記作業空間上で前記ロボットの主移動経路を決めて、前記決められた主移動経路を構成する単位モーションを発生させ、単位モーションが連結された連続モーションのうちのオフセットを動的に変更するウィービングを発生させ、前記作業環境により決定される補償変位または補償回転量を生成する。本発明は、前記単位モーション、前記ウィービング、前記補償変位および前記補償回転量のうちの少なくとも一つにより、前記作業空間上で前記ロボットの位置および回転量を算出する。【選択図】図1
摘要翻译：本发明涉及实时织造的运动控制装置及控制方法。本发明中，为了控制在工作空间中的机器人的动作，对工作空间机器人的所确定的主移动路径，以产生构成主行进路径为单位运动所述预定单位的运动有产生补偿位移或补偿旋转量动态地生成编织用于改变由链接的连续运动的工作环境确定的偏移。本发明中，该单元的运动，编织，由补偿位移和旋转补偿量中的至少一个，来计算在工作空间中的机器人的位置和旋转量。点域1

2. 发明专利

JP2013248681A Device and method for elastic deformation compensation control of articulated robot 有权
标题翻译：机器人的弹性变形补偿控制装置及方法
公开(公告)号：JP2013248681A
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：JP2012123239
申请日：2012-05-30
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： NISHIDA YOSHIHARU , WADA TAKASHI , INOUE YOSHIHIDE , INADA SHUICHI
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To perform weaving operation at high trajectory accuracy by compensating effect of elastic deformation of each shaft, in an articulated robot in which a motor and an arm are coupled via a speed reducer performing elastic deformation.SOLUTION: An elastic deformation compensation control device 10 comprises: a joint angle command value calculation unit 100; an axial force torque calculation unit 200; a first dynamic characteristic operation unit 300; a second dynamic characteristic operation unit 400; a feedback control unit 500; and a motor angle command value calculation unit 600. The first dynamic characteristic operation unit 300 performs filtering processing of a motor angle command value θmc output from the motor angle command value calculation unit 600, and outputs a motor angle target value θmd after the processing. The second dynamic characteristic operation unit 400 has high-frequency cut-off properties having a lower cut-off frequency than the first dynamic characteristic operation unit 300, performs the filtering processing of an output from the axial force torque calculation unit 200, and outputs an axial force torque compensation value fd after the processing.
摘要翻译：要解决的问题：通过补偿每个轴的弹性变形的影响，在通过执行弹性变形的减速器联接电动机和臂的铰接式机器人中以高轨迹精度进行织造操作。解决方案：弹性变形补偿控制装置10包括：关节角度指令值计算部100; 轴向力矩计算单元200; 第一动态特性运算单元300; 第二动态特性操作单元400; 反馈控制单元500; 电动机角度指令值计算部600.第一动力特性动作部300对从电动机角度指令值运算部600输出的电动机角度指令值＆amp; mc进行滤波处理，并输出电动机角度指标值＆amp; 加工后。第二动态特性操作单元400具有比第一动态特性操作单元300具有较低截止频率的高频截止特性，执行来自轴向力矩计算单元200的输出的滤波处理，并输出加工后轴向力转矩补偿值fd。

3. 发明专利

JP4218208B2 Laser processing equipment 有权
公开(公告)号：JP4218208B2
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：JP2000603838
申请日：1999-03-05
申请人：三菱電機株式会社
发明人：雅之管原
IPC分类号： B23K26/00 , B23K26/08 , B23K26/38 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4103 , B23K26/08 , B23K26/389 , G05B2219/34391 , G05B2219/35304 , G05B2219/45165 , G05B2219/49384

4. 发明专利

JP5409844B2 Trajectory control device and a control method of an articulated robot 有权
公开(公告)号：JP5409844B2
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：JP2012123240
申请日：2012-05-30
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：吉晴西田 , 尭和田 , 芳英井上 , 修一稲田
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J13/00 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/0216 , B23K9/173 , B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B19/4093 , G05B2219/41124 , G05B2219/41166 , G05B2219/41426 , G05B2219/42065 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02

5. 发明专利

JP5374613B2 Elastic deformation compensation control device and a control method of an articulated robot 有权
公开(公告)号：JP5374613B2
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：JP2012123239
申请日：2012-05-30
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：吉晴西田 , 尭和田 , 芳英井上 , 修一稲田
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02

6. 发明专利

JPS6115208A Arc weaving control system 失效
标题翻译：电弧加热控制系统
公开(公告)号：JPS6115208A
公开(公告)日：1986-01-23
申请号：JP13608384
申请日：1984-06-30
申请人： Fanuc Ltd
发明人： KISHI HAJIME , SAKAKIBARA SHINSUKE , ISHIKAWA HARUYUKI
IPC分类号： B23K9/12 , B25J9/10 , B25J9/22 , B25J13/00 , G05B19/4093 , G05B19/42 , G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/49384
摘要： PURPOSE:To obtain easily the arc weaving control data and to attain the accurate arc weaving control by using the arc weaving data used in the first cycle also in the next cycle after rotating the weaving data at a fixed angle. CONSTITUTION:A point PDELTAphi on an arc is displaced by DELTAphi from a line connecting a start point P1 and a center point O on the arc. A weaving action is carried out between both points P1 and Pphi via points Q1 and Q2. These points P1, Q1, Q2 and Pphi are set on an action route of a cycle. Then the point Pphi is used as a start point of the next cycle together with a point on the arc having a displacement of DELTAphi defined as an end point respectively. In the same way, a weaving action is performed between these start and end points. In other words, the start point P1 is rotated by an angle DELTAphi centering on the normal vector C on the point O to obtain the weaving data of the second cycle. Thus the arc weaving data can be obtained by repeating such cycles. In this control system the teaching data of the following cycles can be used repetitively after teaching the first cycle data.
摘要翻译：目的：为了容易地获得电弧织造控制数据，并且通过在以一定的角度旋转编织数据之后，在下一个循环中也使用第一循环中使用的电弧编织数据来获得精确的电弧编织控制。构成：电弧上的点PDELTAphi由DELTAphi从连接起点P1和弧线上的中心点O的线移位。通过点Q1和Q2在两点P1和Pphi之间进行编织动作。这些点P1，Q1，Q2和Pphi设置在一个循环的动作路线上。然后，点Pphi被用作下一个循环的起始点，并将弧点上的点分别定义为终点。以同样的方式，在这些起点和终点之间进行编织动作。换句话说，起点P1以点O上的法向量C为中心旋转角度DELTA，以获得第二周期的编织数据。因此，可以通过重复这样的循环来获得电弧编织数据。在该控制系统中，在教导第一循环数据之后，可以重复使用以下循环的教学数据。

7. 发明专利

JP6333793B2 揺動幅手動調整機能を有する数値制御装置有权
公开(公告)号：JP6333793B2
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：JP2015225075
申请日：2015-11-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：小谷中洋介
IPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/41326 , G05B2219/49384 , G05B2219/50007

8. 发明专利

JP2017091468A 揺動幅手動調整機能を有する数値制御装置有权
公开(公告)号：JP2017091468A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015225075
申请日：2015-11-17
申请人：ファナック株式会社 , Fanuc Ltd
发明人： KOYANAKA YOSUKE
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/15005 , G05B2219/41326 , G05B2219/49384 , G05B2219/50007
摘要：【課題】操作盤からの操作により揺動動作の各種パラメータ(境界点位置や揺動幅などの揺動データ)の調整を可能とする数値制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の数値制御装置1は、揺動動作の制御に用いられる揺動動作データを保持する揺動動作データ保持部13と、該揺動動作データ保持部13に保持されている揺動動作データに基づいて揺動軸の制御に用いられる揺動パルスを算出し、算出された該揺動パルスを出力する揺動パルス算出部14と、該揺動パルスに基づいて揺動軸を駆動するモータを制御するモータ制御部15と、機械の操作盤2が有するスイッチの状態に基づいて調整対象とする揺動動作に係るデータ項目を決定し、該揺動動作に係るデータ項目の値を手動パルス発生器21から入力された手動パルスに基づいて調整する揺動動作データ算出部12と、を備える。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2017056515A 複数軸を備えた工作機械の制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017056515A
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015183045
申请日：2015-09-16
申请人：ファナック株式会社
发明人：亀田幸季 , 園田直人
IPC分类号： G05B19/4093 , B23B1/00 , B23Q15/013
CPC分类号： G05B19/35 , G05B19/402 , G05B2219/34015 , G05B2219/41015 , G05B2219/49055 , G05B2219/49384
摘要：【課題】切屑を細分化できる細断条件を加工条件から実際の切削加工に作成する。【解決手段】回転対称ワーク(W)を工具(11)により切削加工する工作機械(10)の制御装置(20)は、ワーク(W)および工具(11)の相対的な回転速度ならびに工具およびワークを相対的に送出す送り速度に基づいて、少なくとも一つの補助モータ(M1、M2)の加工指令を作成する加工指令作成部(22)と、回転速度および送り速度に基づいて、ワークの回転軸線回りにおける回転速度に対して非同期になるように且つ工具がワークを断続切削するように少なくとも一つの補助モータの揺動指令を作成する揺動指令作成部(23)と、加工指令に揺動指令を加算する加算部(24)と、揺動指令が加算された後で加工指令に基づいて少なくとも一つの補助モータを制御する制御部(26)とを含み、回転速度と揺動指令の揺動周波数に基づいて学習制御する。【選択図】図1

10. 发明专利

JP5858168B2 リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法有权
标题翻译：实时织造的运动控制设备和方法
公开(公告)号：JP5858168B2
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：JP2014538695
申请日：2012-10-05
申请人：サムスンヘビーインダストリーズカンパニーリミテッド
发明人：パク, ヨンジュン , ハ, ヨンギョル , カン, サンミン
IPC分类号： B23K9/12 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/49384

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