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1. 发明专利

JP2014180726A Compensating device for spring constant of multi-joint robot 有权
标题翻译：用于多机器人弹簧恒定的补偿装置
公开(公告)号：JP2014180726A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：JP2013056772
申请日：2013-03-19
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： WADA TAKASHI , NISHIDA YOSHIHARU , INOUE YOSHIHIDE , INADA SHUICHI
IPC分类号： B25J9/10
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To easily compensate a spring element of decelerator of a power transmission system of a multi-joint robot in the multi-joint robot suitable for arc-welding requiring a weaving motion.SOLUTION: An elastic deformation compensating portion included in a robot controller acquires an inertial term (J), a non-linear term (C), a gravity term (G) in each shaft of the multi-joint robot and a spring constant (K) before compensation (S4); extracts an error at a weaving endpoint (S5); converts a position error into an angle error of robot joints using a jacobi matrix (S6); calculates estimated torque at the weaving endpoint using a model of the multi-joint robot (S7); and calculates an error dE used to compensate the spring constant on the basis of the angle error of the robot joints (calculated at the S6), at the time of multiple weaving, calculated by changing the posture of the multi-joint robot and the estimated torque (calculated at the S7) so as to compensate (renew) the spring constant.
摘要翻译：要解决的问题：为了容易地补偿适用于需要编织运动的电弧焊接的多关节机器人中的多关节机器人的动力传递系统的减速器的弹簧元件。解决方案：包括在弹性变形补偿部机器人控制器获取多关节机器人的每个轴中的惯性项（J），非线性项（C），重力项（G）和补偿前的弹簧常数（K）（S4）; 在织造端点提取错误（S5）; 使用雅可比矩阵将位置误差转换为机器人关节的角度误差（S6）; 使用多关节机器人的模型计算织造端点处的估计扭矩（S7）; 并且通过改变多关节机器人的姿势和估计的多个机器人的姿势来计算用于在多次编织时基于机器人关节的角度误差（在S6计算）的角度误差来补偿弹簧常数的误差dE 扭矩（在S7计算），以补偿（更新）弹簧常数。

2. 发明专利

JP2013184249A System having motor driving structure, program used for the same, and weldment manufacturing method 有权
标题翻译：具有电机驱动结构的系统，使用其的程序和制造方法
公开(公告)号：JP2013184249A
公开(公告)日：2013-09-19
申请号：JP2012050844
申请日：2012-03-07
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： INADA SHUICHI , INOUE YOSHIHIDE , NISHIDA YOSHIHARU , WADA TAKASHI
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/409
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce burdens on a user when a threshold value is set.SOLUTION: A welding robot system 1 includes: a threshold setting means (robot controller 30) for calculating an external disturbance value added to a joint (shaft) and setting a threshold value where the joint (shaft) collides with the outside world compared with the external disturbance value; a providing means for providing a user interface (display screen 41) in which the user of the welding robot 10 can stepwise set a sensitivity level for detecting collision prior to setting of the threshold value by the threshold setting means; and a recognition means for recognizing the setting of the stepwise sensitivity level of the user achieved by the user interface provided by the providing means. Then, the threshold setting means defines a threshold value based on the setting of the stepwise sensitivity level recognized by the recognition means to set the threshold value as the threshold value for comparison with the external disturbance value.
摘要翻译：要解决的问题：减小阈值时用户的负担。解决方案：焊接机器人系统1包括：阈值设定装置（机器人控制器30），用于计算添加到接头（轴）的外部干扰值，以及设定与外部扰动值相比，接头（轴）与外界碰撞的阈值; 用于提供用户界面（显示屏幕41）的提供装置，其中焊接机器人10的用户可以在通过阈值设定装置设置阈值之前逐步地设置用于检测冲突的灵敏度级别; 以及识别装置，用于识别由提供装置提供的用户界面实现的用户的逐步灵敏度级别的设置。然后，阈值设定装置基于由识别装置识别的逐步灵敏度级别的设置来定义阈值，以将阈值设置为用于与外部干扰值进行比较的阈值。

3. 发明专利

JP2014083605A Weaving control device of articulated robot 有权
标题翻译：装饰机器人的装配控制装置
公开(公告)号：JP2014083605A
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：JP2012231871
申请日：2012-10-19
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： WADA TAKASHI , NISHIDA YOSHIHARU , INOUE YOSHIHIDE , INADA SHUICHI
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To make an articulated robot perform weaving motion with high locus accuracy, by suppressing generation of errors caused by dynamic characteristics of a motor itself, and errors caused by influence of motion of other axes.SOLUTION: A weaving control device 10 includes: a signal calculation part for calculating a target position signal of each axis of a robot; a filter calculation part 400 for, in order to remove a natural oscillation component of the robot from the calculated target position signal, calculating a low-pass filter processed target command signal; and a motor control part 2500 for driving each axis, with the low-pass filter processed target command signal as input. The frequency characteristic of gain of the motor control part 2500 is configured to be substantially flat, and the dynamic characteristic from a target position to a motor output angle is approximated to a filter. A weaving signal correction part 200 calculates a gain corrected target position signal, on the basis of a filter characteristic.
摘要翻译：要解决的问题：通过抑制由电动机本身的动态特性引起的误差的产生以及由其他轴的运动的影响引起的误差，使得铰接机器人以高轨迹精度执行织造运动。解决方案：编织控制装置10 包括：信号计算部，其计算机器人的各轴的目标位置信号; 滤波器计算部400，用于从计算出的目标位置信号中去除机器人的自然振荡分量，计算低通滤波处理目标指令信号; 以及用于驱动每个轴的电动机控制部分2500，其中低通滤波器处理的目标指令信号作为输入。马达控制部件2500的增益的频率特性被构造成基本平坦，并且从目标位置到马达输出角度的动态特性被近似为滤波器。织造信号校正部200基于滤波器特性来计算增益校正对象位置信号。

4. 发明专利

JP2014240081A 圧延材の板厚制御方法有权
标题翻译：轧制厚度控制方法
公开(公告)号：JP2014240081A
公开(公告)日：2014-12-25
申请号：JP2013122752
申请日：2013-06-11
申请人：株式会社神戸製鋼所 , Kobe Steel Ltd
发明人： WADA TAKASHI , ONISHI HIROMICHI , KONO SHOTA
IPC分类号： B21B37/18
摘要：【課題】BISRA−AGCと絶対値AGCとを併用した板厚制御において、BISRA−AGCの比例ゲイン(チューニング率)を適正に変更する方法を提供するとともに、この方法を採用した板厚制御方法を提供する。【解決手段】本発明に係る圧延機の板厚制御方法は、圧延材を圧延する一対のワークロールを備えた圧延機において、BISRA−AGCと比例制御および/または積分制御を行う絶対値AGC制御とを併用して圧延機のロールギャップ量を制御するに際し、BISRA−AGCのチューニング率を変更する場合に、再度荷重をロックオンして、そのタイミングでチューニング率を変更する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在组合BISRA-AGC和绝对值AGC的厚度控制中正确改变BISRA-AGC的比例增益（调谐比）的方法，并提供采用该BISRA-AGC的厚度控制方法。解决方案：在根据本发明的轧制机的厚度控制方法中，当通过组合BISRA-AGC和用于在轧制机中执行比例控制和/或一体控制的绝对值AGC控制来控制轧制机的轧辊间隙量时如果BISRA-AGC的调谐比发生变化，则有一对用于轧制轧制坯料的工作辊，负载被再次锁定，并且调节比在定时改变。

5. 发明专利

JP2014176955A Robot pendant 有权
标题翻译：机器人吊坠
公开(公告)号：JP2014176955A
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：JP2014005883
申请日：2014-01-16
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： ONE TSUTOMU , INADA SHUICHI , FUKUNAGA ATSUSHI , WADA TAKASHI
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/06
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot pendant capable of instructing motion of a multi-joint robot without requiring habituation and/or proficiency.SOLUTION: A robot pendant 3 includes a button arrangement part 31 where a plurality of operation buttons B1-B12 for setting operation instruction information to a welding robot 2 provided with a welding tool 6 on its tip end, are arranged, and gives motion instruction to the welding robot 2 by setting the operation instruction information with the operation buttons B1-B12. In the robot pendant, the button arrangement part 31 arranges the plurality of operation buttons B1-B12 in a direction corresponding to a motion direction of the welding tool 6 based on the motion instruction to the welding robot 2 by the operation instruction information.
摘要翻译：要解决的问题：提供能够指示多关节机器人的运动而不需要习惯和/或熟练程度的机器人吊坠。解决方案：机器人吊坠3包括按钮装置部分31，其中多个操作按钮B1-B12用于将设置操作指示信息设置到在其末端设置有焊接工具6的焊接机器人2，并通过用操作按钮B1-B12设定操作指示信息来向焊接机器人2发送运动指令。在机器人吊坠中，按钮装置部31通过操作指示信息，基于对焊接机器人2的运动指示，将多个操作按钮B1-B12配置在与焊接工具6的运动方向对应的方向上。

6. 发明专利

JP2014155983A Control method of multi-joint robot 审中-公开
标题翻译：多机器人的控制方法
公开(公告)号：JP2014155983A
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：JP2013027949
申请日：2013-02-15
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： NISHIDA YOSHIHARU , WADA TAKASHI , ONE TSUTOMU , INOUE YOSHIHIDE , INADA SHUICHI
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1638
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve high position follow-up accuracy in a multi-joint robot having upper arms of cantilever structure.SOLUTION: In a control method for controlling a multi-joint robot 2 having a tool 6 attached to its tip, a whole axial model considering an influence of all joint axes S1-S6 forming the multi-joint robot 2 is formed. The formed whole axial model is used for controlling the multi-joint robot 2. If the multi-joint robot 2 has cantilever structure in which a link member coupling a fourth axis and a fifth axis is asymmetric with respect to the fourth axis, the whole axial model is derived by assuming a roll-bent-roll structure to the S4 axis to the S6 axis.
摘要翻译：要解决的问题：在具有悬臂结构的上臂的多关节机器人中实现高位置追随精度。解决方案：在用于控制具有附接到其尖端的工具6的多关节机器人2的控制方法中，考虑到形成多关节机器人2的所有关节轴S1-S6的影响的整个轴向模型。所形成的整体轴向模型用于控制多关节机器人2.如果多关节机器人2具有悬臂结构，其中联接第四轴和第五轴的连杆构件相对于第四轴不对称，则整体通过假设向S4轴线的卷轴弯曲辊结构向S6轴推导轴向模型。

7. 发明专利

JP2013248683A Device and method for elastic deformation compensation control of articulated robot 有权
标题翻译：机器人的弹性变形补偿控制装置及方法
公开(公告)号：JP2013248683A
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：JP2012123241
申请日：2012-05-30
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： NISHIDA YOSHIHARU , WADA TAKASHI , INOUE YOSHIHIDE , INADA SHUICHI
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/4093
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To perform weaving operation at high trajectory accuracy by compensating effect of elastic deformation of each shaft, and to cause disturbance vibration to be quickly settled, in an articulated robot in which a motor and an arm are coupled via a speed reducer performing elastic deformation.SOLUTION: An elastic deformation compensation control device 50 comprises: a joint angle command value calculation unit 100; an axial force torque calculation unit 200; dynamic characteristic operation units 300, 400, 410; a feedback control unit 5500 including an observer 5000; and a motor angle command value calculation unit 600. The third dynamic characteristic operation unit 410 performs low-pass filter processing of an output θlc from the joint angle command value calculation unit 100 being a target value of a state amount (joint angle) at a joint side estimated by the observer 5000 to exclude vibration components, and provides it as a target value of state feedback control.
摘要翻译：要解决的问题：通过补偿每个轴的弹性变形的影响来进行高轨迹精度的编织操作，并且在使马达和臂通过减速器联接的铰接式机器人中使干扰振动迅速稳定执行弹性变形。解决方案：弹性变形补偿控制装置50包括：关节角度指令值计算单元100; 轴向力矩计算单元200; 动态特性操作单元300,400,410; 包括观察者5000的反馈控制单元5500; 电动机角度指令值计算单元600.第三动态特性操作单元410对作为状态量（关节角度）的目标值的关节角度指令值计算单元100进行输出和输出的lc的低通滤波处理，在观察者5000估计的联合侧排除振动分量，并将其提供为状态反馈控制的目标值。

8. 发明专利

JP2013054436A Control method and controller 有权
标题翻译：控制方法与控制器
公开(公告)号：JP2013054436A
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：JP2011190637
申请日：2011-09-01
申请人： Kobe Steel Ltd , 株式会社神戸製鋼所
发明人： WADA TAKASHI , NISHIDA YOSHIHARU , INADA SHUICHI , INOUE YOSHIHIDE
IPC分类号： G05B19/404 , B25J9/12 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method and a controller capable of equalizing a periodic behavior width (an amplitude of reciprocal movement) of a controlled system such as an industrial robot to that when a speed reducer has no backlash or to an amplitude of a position command signal.SOLUTION: A controller 3 which performs position control of an arm 5 put in periodic motion while compensating a backlash of the arm 5 includes a control section 15 which shifts and adds a backlash amount signal for compensating the backlash for a position command signal instructing the position of the arm 5 to generate a final position command signal, and performs the position control of the arm 5 on the basis of the generated final position command signal.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种控制方法和控制器，其能够将诸如工业机器人的受控系统的周期性行为宽度（往复运动的幅度）均衡到减速器没有间隙时的行为宽度（往复运动的幅度），或者位置指令信号的幅度。解决方案：在补偿臂5的间隙的同时进行周期性运动的臂5的位置控制的控制器3包括控制部15，该控制部15移位并添加用于补偿位置指令信号的间隙的间隙量信号指示臂5的位置产生最终位置指令信号，并且基于所生成的最终位置指令信号执行臂5的位置控制。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2015021902A 動力伝達機の特性測定方法审中-公开
标题翻译：发电机特性测量方法
公开(公告)号：JP2015021902A
公开(公告)日：2015-02-02
申请号：JP2013151967
申请日：2013-07-22
申请人：株式会社神戸製鋼所 , Kobe Steel Ltd
发明人： WADA TAKASHI , EGUCHI TORU
IPC分类号： G01M13/02 , G01B21/00
摘要：【課題】動力伝達機の動作を制限することなく、該動力伝達機の特性であるヒステリシス(剛性、バックラッシュ)を取得することができる特性測定方法を提供すること。【解決手段】入力側2に動力装置が設けられると共に出力側3に駆動体が設けられて動力装置が発する駆動力を駆動体に伝達する動力伝達機1の特性測定方法において、動力伝達機1に設けられた駆動体を、動力伝達機1の動作方向に外部からの力が作用しない状態に保持する。次に、駆動体が保持された状態で、動力装置を動作させて動力伝達機1を往復動作させ、この往復動作において、動力装置が発するトルク及び動力伝達機1の入力側2の動作位置を計測する。さらに、計測されたトルクの変化に対する動力伝達機1の入力側2の動作位置の変化から、動力伝達機1の剛性及びバックラッシュ量を取得する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于在不限制功率发射器的操作的情况下获取作为功率发射器的特性的滞后（刚性，间隙）的特性测量方法。解决方案：在提供的功率发射器1的特性测量方法中在输入侧2上的功率器件和输出侧3的驱动器上，将由功率器件产生的驱动功率传输给驱动器，将设置在电力发送器1中的驱动器保持在来自外部不对动力传递器1的操作方向作用。接下来，操作动力装置，使动力传动装置1在驾驶员被保持的状态下进行往复运转，由动力装置产生的转矩和在往复运算中测量电力变送器1的输入侧2的动作位置。此外，通过电力变送器1的输入侧2的动作位置的变化，测定转矩的变化来获取动力传递器1的刚性和间隙量。

10. 发明专利

JP2015021901A 回転機械の診断装置审中-公开
标题翻译：旋转机诊断系统
公开(公告)号：JP2015021901A
公开(公告)日：2015-02-02
申请号：JP2013151966
申请日：2013-07-22
申请人：株式会社神戸製鋼所 , Kobe Steel Ltd
发明人： EGUCHI TORU , WADA TAKASHI , NISHIDA YOSHIHARU , TOMOCHIKA NOBUYUKI , INOUE YOSHIHIDE , MINATO TATSUJI
IPC分类号： G01M99/00
摘要：【課題】サンプリング周期によらず、故障・異常に相関の高い周波数スペクトルを適切に抽出することができる回転機械装置の診断装置を提供すること。【解決手段】回転機械装置100の状態を診断する診断装置1において、回転機械装置100から取り込んだ計測信号10に基づく運転データ11から、回転機械装置100の状態の判断に用いる診断指標17,19の抽出対象となるデータを切り出し、切り出されたデータから回転機械装置100の状態に由来する周波数スペクトルである対象周波数スペクトルを求める。求めた対象周波数スペクトルについての診断指標17,19を抽出し、該抽出された診断指標17,19を用いて、回転機械装置100の状態が正常であるか異常であるかを診断する。このとき、診断指標抽出部500は、対象周波数スペクトルの、計測信号10のサンプリング周期に基づいて決まる周波数帯域への写像を用いて診断指標を抽出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够独立于采样周期适当地提取与故障和异常高相关性的频谱的旋转机器装置的诊断系统。解决方案：在用于诊断状态的诊断系统1中旋转机械装置100的旋转机械装置100的运算数据11，根据从旋转机械装置100取得的测定信号10，从运算数据11中分割出用作确定旋转机械装置100的状态的诊断指标17,19的提取对象的数据旋转机器装置100，并且从分割数据获得作为来自旋转机器装置100的状态的频谱的目标频谱。提取关于所获得的对象频谱的诊断指标17和19，并且使用提取的诊断指标17和19来诊断旋转机器装置100的状态是正常还是异常。在这种情况下，诊断索引提取单元500通过使用目标频谱与基于测量信号10的采样周期确定的频带的映射来提取诊断索引。

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