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1. 发明专利

JPS59501940A JPS59501940A - 失效
公开(公告)号：JPS59501940A
公开(公告)日：1984-11-22
申请号：JP50360383
申请日：1983-11-01
IPC分类号： B25J13/08 , B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q35/128 , B25J9/00 , B25J11/00 , B25J19/00 , B25J19/02 , G01B11/00
CPC分类号： B25J19/0054 , B23K9/0956 , B23Q35/128 , B25J19/021 , G05B2219/45104 , G05B2219/4701

2. 发明专利

JPWO2015146180A1 ロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JPWO2015146180A1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：JP2016510047
申请日：2015-03-26
申请人：パナソニックIpマネジメント株式会社
发明人：嵩宙小松 , 嵩宙小松 , 一雅吉間 , 一雅吉間 , 池田　達也 , 達也池田
IPC分类号： B25J13/08 , B23K9/12 , B23K9/127
CPC分类号： G05B13/0265 , B23K9/1274 , B25J9/1684 , G05B19/406 , G05B2219/36415 , G05B2219/36433 , G05B2219/40385 , G05B2219/45135 , G05B2219/4701 , G05B2219/4705 , G05B2219/4719
摘要：本開示のロボット制御方法は、教示工程と、第1の加工工程と、補正工程と、第2の加工工程と、第3の加工工程と、を有する。補正工程では、第2の教示点と第1の補正点との差分量に基づいて、第3の教示点を第2の補正点に、第4の教示点を第3の補正点に、第5の教示点を第4の補正点に変更する。第1の加工工程および第3の加工工程では、作業ツールの加工進行方向側に取り付けられたセンサを用いて作業ツールの位置を変更する倣い補正制御が行われる。第2の加工工程の間は、作業ツールの姿勢が変更される。

3. 发明专利

JPS6149774A Outside surface welding method of weld pipe 失效
标题翻译：焊接管外表面焊接方法
公开(公告)号：JPS6149774A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：JP16877584
申请日：1984-08-14
申请人： Kawasaki Steel Corp
发明人： SHIOZUMI MOTOHITO
IPC分类号： B23K33/00 , B23K9/025 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q35/128
CPC分类号： B23Q35/128 , B23K9/1274 , G05B2219/4701
摘要： PURPOSE:To execute welding with a high accuracy by deriving exactly a groove center position extending over the overall length of a seaming part, and controlling a weld position by a welding torch based on the groove center position. CONSTITUTION:A groove shape image 14 by a slit light 13 projected vertically toward a groove surface of a seaming part of a weld pipe 11 from a light source 12, and in a state orthogonal to the longitudinal direction of a groove part is brought to image pickup by an image pickup machine 15 and transferred to an arithmetic unit 18 through a memory 17. The arithmetic unit 18 converts its groove shape image 16 to a coordinate, an inclination value of each very small section of the groove shape converted to a coordinate is derived, a position of a groove end point of the groove shape is derived by comparing said inclination value with a reference inclination value of each reference shape, and a groove center position from the position of the right and the left groove end points of the groove shape is derived and transferred to a servo-mechanism part 19. The servo-mechanism 19 controls a welding torch 20 based on said groove center position.
摘要翻译：目的：通过准确地导出在接缝部分的整个长度上延伸的凹槽中心位置，并且通过基于凹槽中心位置的焊炬来控制焊接位置，以高精度执行焊接。构成：通过从光源12向焊接管11的接合部的槽表面垂直地突出并且在与槽部的纵向正交的状态下的狭缝光13的槽形图像14成为图像通过图像拾取器15拾取并通过存储器17传送到运算单元18.运算单元18将其凹槽形状图像16转换为坐标，将转换为坐标的凹槽形状的每个非常小的部分的倾斜度值通过将所述倾斜值与每个参考形状的参考倾斜度进行比较，以及从凹槽的右侧和右侧端部的位置开始的槽中心位置导出槽形状的槽端点的位置形状被导出并传送到伺服机构部19.伺服机构19基于所述凹槽中心位置来控制焊炬20。

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